CN1090147C - 电梯主动牵引装置 - Google Patents

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Abstract

电梯运动控制系统将表示沿标称运行轨迹的电梯运行路径的指令运行路径信号(101)与表示电梯实际运动的实测运行路径信号(108)加以比较，并同时向高通滤波器(117)和低通滤波器(116)提供运动命令信号(115)。电梯主动牵引装置(36)实现运动命令信号的高频/低冲程部分，而电梯马达(28)实现运动命令信号的低频/高冲程部分。力致动器(56)连接在牵引板与支持板之间，其可变伸展量受控制，以改变电梯厢沿电梯运行路径的垂直位置，至少衰减电梯厢垂直振荡的高频分量。

Description

电梯主动牵引装置
本发明涉及电梯运动控制，更具体地说，涉及经过改善的电梯运动控制用的电梯主动牵引装置。
电梯的控制目的是使它遵循一条在一定的急牵、加速度和速度限制范围之内把运行时间缩到最短的运行曲线运动。对所述限制进行选择，以保证乘坐舒适。实际上，电梯的垂直运动包括在标称轨迹附近的振荡，使乘坐不那么舒适。这主要是由于电梯马达和电梯厢之间柔性钢索的各种弹簧/质量振荡方式造成的。对于这种振荡方式的阻尼作用很弱，于是运行中出现微小的扰动就会振荡起来。这些微小的扰动包括乘客的走动、轨道接头、机械磨损、驱动装置和马达的扭力纹波、穿过楼层底梁、其他电梯厢以及电梯井中的构件造成的空气压力变化。
电梯运动控制是用以使电梯跟随标称运行轨迹运动的机理。电梯运动控制一般都利用电梯运动控制器来完成。在电梯运动控制器中，电梯所要跟随的标称轨迹是以电梯厢沿着轨迹运动的指令速度形式输入的。指令速度用来给电梯马达形成标称命令转速。测量电梯厢的位置并据此确定距离，用以进行估算，以便确定对这种标称速度命令的校正，以保证以要求的停靠精度平稳而受控地使电梯停靠在要求的目的位置上。
运动控制器一般还包括机器间的马达速率控制器，后者提供马达或绞缆轮速率的反馈，以执行运动命令。马达速度的关于马达转矩的反馈对振荡方式提供同时发生的减震作用，以便比较迅速地将其衰减。一般说来，由于振荡未能如同要求那样衰减，所以在跟随标称轨迹的过程中总会出现某种误差。运行结束时的误差最为关键，这里的误差称为“水平误差”(leveling error)。跟踪和水平误差随着运动控制反馈控制回路的带宽而缩小，随着加速和减速的强度而增大。
在高层建筑中，轨迹跟随误差比较大，因为长钢缆比较柔软，机器间中马达运动的扰动沿钢缆向下传播到电梯厢的传递延迟时间相当大。在一般的电梯钢缆上这种张力波的速度为2500到3500米/秒。这样，若电梯厢在机器间以下400米处，则机器间的扰动传播到电梯厢约有0.1秒的延迟。运动控制反馈回路中存在这种时间延迟就限制了它的带宽，后者限制了控制器对标称运行轨迹的跟随误差和干扰作出反应的速度。这种限制有两方面的影响：(1)电梯垂直振荡不能很好衰减；以及(2)电梯厢跟随减速轨迹的精度降低。建筑物越高，时间延迟的影响就越大。为了维持停靠精度(例如将水平误差减到最小)，高层建筑中只好减小电梯厢的减速度。这使层间运行时间延长，因而是不希望的。在升程为400米的电梯上，为了维持停靠精度和乘坐质量，这种层间运行时间可能要延长100％。因此，有必要改进电梯的运动控制器，以便尤其是在电梯井长的建筑物中在不延长运行时间的情况下，改善振荡的衰减。
为了精确停靠，电梯运动控制需要包括某种程度的的位置误差反馈。做到这一点的一般做法是使指令速度随要走的距离变化。尽管位置反馈是精确停靠所必要的，但它减小了对振荡方式的衰减。已经知道，高的位置增益(亦即指令速度对要走距离的函数的斜率或增益)会造成不稳定性。还知道，减小位置增益会延长运行时间。可以允许的位置误差反馈程度会增大对振荡方式的衰减。本专业中还知道，把电梯厢加速度反馈给速度命令(向驱动和刹车子系统提供的)在高度适中的建筑物中可以增大这种衰减。在高层建筑中，由于运动从主马达到电梯厢的传播延迟时间比较大，这个方法不起作用。因此，还有必要改进振荡衰减，以改善位置误差的反馈控制。
本发明的目的包括改善电梯垂直振荡的衰减和减震和减轻延迟时间对电梯运动控制的影响。
本发明的另一个目的包括在高层建筑中同时改善电梯的乘坐质量和缩短运行时间。
按照本发明，电梯运动控制系统将说明要求的电梯运行轨迹的指令运行路径信号与说明电梯实际运动的实测电梯运行路径信号加以比较，并同时向高通滤波器和低通滤波器提供运动命令信号，以便把运动命令信号的频率分成高频成分和低频成分，而其中位于电梯厢内的主动力致动器用来实现运动命令信号的高频/低冲程部分，而同时电梯马达用来实现运动命令信号的低频/高冲程部分。
按照本发明的另一方面，提供一种时间延迟，用来将指令运行路径信号在与实测运行路径信号一起使用之前延迟、以便提供运动命令信号，延迟时间的长度与运动扰动沿着主钢缆在电梯马达和电梯厢之间传播的延迟相对应。
按照本发明一个实施例的再一方面，实测运行路径信号表示电梯厢相对于电梯井的加速度。
按照本发明的再一方面，实测运行路径信号表示电梯厢相对于电梯井的速度。
按照本发明的再一方面，主动力致动器和被动式减震装置在一起，设置在牵引装置与电梯厢框架之间或框架与电梯厢之间。
本发明的运动控制明显改善电梯垂直振荡的控制，并减轻延迟时间对电梯运动控制的影响。之所以使电梯控制得到明显改善，是由于电梯主动牵引装置使运行时间与垂直乘坐质量之间脱离关系。该运动控制反馈回路即使在缩短运行时间的情况下，也能设计得具有足够高的带宽，以提供精确的轨迹跟踪，使乘坐平稳和精确停靠。
在400米升程高性能电梯上做的模拟分析表明，若运动控制在这样的频率下分频，即，在此频率下，运动命令的高频成分涉及小于7厘米的主动力致动器行程，则运动控制的允许带宽就可以充分增大，从而在高层建筑中，在不必像现在那样延长运行时间的情况下，使乘坐平稳。
提供电梯厢相对于电梯井的加速度作为产生运动命令信号用的反馈，其高频部分控制所述力致动器，从而对电梯厢垂直位置的振荡进行减震。电梯马达控制只需要实现运动命令信号的低频部分，所述力致动器提供足够快的衰减，从而基本上消除钢缆的振荡。这是一种非常强健的衰减形式(就是说，尽管不知道电梯厢质量和钢缆柔性的变化，性能表现也很好)，因为力是加在系统中测量速度的同一点上。这一强健的衰减基本上消除了上述运动命令和其他干扰引起的弱衰减低频电梯并动态方式造成的电梯厢振荡。
本发明的系统有极大的实现吸引力。模拟分析表明，例如，具有7厘米冲程的主动力致动器可以大大改善垂直运动控制。这种致动要求可以用电磁“音圈线圈”技术实现，或许还涉及并联的音圈致动器的几个有针对性的设计。或者，液力致动机构、带有丝杠的回转马达和其他许多致动方法也可以用来实现本发明的致动要求。本发明的各种控制算法成分都可以很容易地用标准的电子和计算机技术加以实现。
参阅关于本发明实施例的下列详细说明，本发明的上述和其他目的、特征和优点将会变得更加明白。
图1是电梯的示意图；
图2是具有按照本发明的电梯主动牵引装置的电梯厢示意图；
图3是图2电梯厢用的电梯主动牵引装置的更详细的示意图；
图4是按照本发明的用来控制电梯马达和电梯主动牵引装置的控制系统示意的方框图；
图5是图4的控制系统的更详细示意的方框图；以及
图6是举例说明预期的利用本发明时电梯乘坐质量的改善的曲线图。
本发明利用将电梯厢连接到主钢缆或将电梯厢连接到电梯框架用的电梯主动牵引装置，显著地改善电梯的运动控制。所述电梯主动牵引装置包括与被动减震装置并联或串联起作用的主动力致动器，尤其是在高层建筑中，改善乘坐质量，缩短电梯运行时间。
参看图1，正如本专业中已知的，电梯10包括电梯井(未示出)内的一端13连接到主钢缆14，另一端15(尽管不是必要的)连接到补偿钢缆16的电梯厢12。补偿钢缆16绕在补偿滑轮20上，而主钢缆14绕在绞缆轮24，例如扭力绞缆轮上。绞缆轮24连接到马达28，例如电动机或液力马达上，以便转动绞缆轮24。绞缆轮24的转动29通过主钢缆14变成电梯厢12的纵向运动30。如本专业中已知的，可以加上配重32来平衡电梯厢12的重量。本专业的技术人员都明白，提供图1的电梯配置是用来举例说明本发明的一般环境，而其他各种电梯配置都可以用于本发明，只举几个替代配置，包括不用补偿钢缆和滑轮或配重的配置、利用直线马达的配置、其他钢缆悬挂方法、驱动绞缆轮的双折牵拉方法等。
参见图2，电梯厢12通过非常详细地示于图3的主动牵引装置36连接到主钢缆14上。再参见图3，设置主动牵引装置36是用来将电梯厢12连接到主钢缆14。如图3中所示，主钢缆可以包括多根，例如，三根钢缆(3)，后者通过主动牵引装置36连接到电梯厢12上。在所举实例中，主钢缆14穿过支持板40和牵引板46，并装在安装板49上。支持板40可以是单独的一块板，或者构成电梯框架的一部分。处于安装板49和牵引板46之间的是多个被动牵引弹簧元件52。在所举的实例中，被动牵引弹簧元件52位于牵引板46和安装板49之间，每个都有构成主钢缆的一根钢缆穿过，被动牵引弹簧元件52在构成主钢缆的钢缆中提供均匀的张力。
位于牵引板46和支持板40之间的，是一对被动牵引弹簧元件54和一对主动元件56，后者与牵引板46一起形成本发明的电梯主动牵引装置。被动牵引弹簧元件54为电梯厢提供部分的支持，使得主动元件56不必支持电梯厢的静荷载。但是，依实现本发明的电梯主动牵引装置所用的主动元件的不同，也可以取消被动牵引弹簧元件54。主动元件56的伸展程度由控制系统控制，正如后面将要更加详细地叙述的，以此向沿着其运行路径运行的电梯厢12提供主动减震作用。例如，主动元件56可以包括主动力致动器，诸如电磁音圈，其伸展(或收缩)由加于其上的控制信号提供。或者，主动元件也可以包括诸如液力致动机构、带有丝杠的回转马达和其他任何适宜于实现本发明致动要求的致动方法等的主动力致动器。例如，响应所加的控制信号，主动力致动器56可以在7厘米的冲程范围内控制伸展或收缩，以此改善沿着其运行路径运行的电梯的垂直运动控制。
图4的控制系统可以利用按照本发明的电梯主动牵引装置来实现电梯厢的垂直运动控制。参见图4，电梯运动控制器50用来产生控制信号，控制电梯马达28(因而控制绞缆轮24)和主动牵引装置36的主动力致动器56(图3)。电梯运动控制器50的输入信号是线路53上表示电梯厢12的控制反应的反馈信号。线路53上的反馈信号可以由直接装在电梯厢12上或者装在主动牵引装置36、主钢缆14或其他适宜位置上的传感器57提供，以便在线路53上提供表示电梯厢12对于马达28和主动牵引装置36的操作的控制反应的反馈信号。
电梯运动控制器50在线路61上提供运动命令信号，后者被提供给高通滤波器63和低通滤波器65。低通滤波器63的输出是电梯运动控制器50提供的运动命令信号的低频分量。这个运动命令信号的低频分量在线路71上提供给电梯马达控制器75。电梯马达控制器75在线路77上向电梯马达28提供控制信号，控制电梯马达28(图1)的速度，从而控制绞缆轮24的速度，以便仅仅实施运动命令信号的低频部分。电梯马达28(图1)和/或绞缆轮24对于线路77上信号的控制反应，用本专业中已知的方法在线路79上作为反馈提供给电梯马达控制器75，以控制电梯马达28(图1)的速度。
高通滤波器65的输出是电梯运动控制器50提供的运动命令信号的高频分量。这个高频分量在线路81上提供给主动牵引装置控制器84。主动牵引装置控制器84实施一种控制算法，在线路86上向主动牵引装置36提供控制信号，使得主动牵引装置36实施运动命令信号的高频部分。
因此，按照本发明，电梯马达控制器75利用电梯马达28和绞缆轮24来实施电梯运动控制器50提供的运动命令信号的低频部分。主动牵引装置控制器84利用主动牵引装置36实施电梯运动控制器50提供的运动命令信号的高频部分。已经发现，本发明提供的控制显著地改善高层建筑中的乘坐质量和运行时间。
在图4控制系统的第二个实施例中，反馈信号在线路88上直接提供给主动牵引装置的控制器84。因此，线路61上的运动命令信号只由电梯运动控制器50直接控制。在这个实施例中，主动牵引装置控制器84响应运动命令信号的高频部分和线路88上的反馈信号，以便在线路86上向主动牵引装置36提供控制信号。在本发明的第三个实施例中，主动牵引装置控制器84只根据运动命令信号的高频部分，而不用任何反馈信号，在线路86上向主动牵引装置36提供控制信号。
图5举例说明本发明的更加详细的实施例。参见图5，指令加速度信号在线路101上通过滞后滤波器106提供给求和接点103。指令速度信号在线路102上提供给第二求和接点111。线路101上的指令加速度信号是表示电梯厢运动过程中电梯厢12要求的加速度的加速度信号。类似地，线路102上的指令速度信号是表示电梯厢运动过程中电梯厢12要求的速度信号。求和接点103的另一种输入信号是线路108上提供的实际加速度信号(实测加速度信号)。线路108上的实际加速度信号是由来自加速度计113的垂直加速度信号提供的。或者，其他装置，诸如转速表也可以用来提供表示电梯加速度的信号。
正如前面所讨论的，电梯厢12对命令的电梯速度变化(由于电梯马达28的转速变化)以及其他扰动的响应被延迟，这是由于电梯钢缆14的长度的缘故。因此，设置滞后滤波器106来模拟涉及电梯钢缆14的延迟。滞后滤波器106可以具有固定的延迟周期，或者，可以根据电梯厢12和绞缆轮24的距离具有可变的延迟周期。下面方程式1给出滞后滤波器106的典型的传递函数，式中T是代表钢缆传播延迟的变量，它等于钢缆长度，亦即绞缆轮24到主动牵引装置36的距离除以钢缆上的声速：
(方程式1) 1 Ts + 1
本专业的技术人员都明白，可以用其他装置来模拟按照本发明钢缆的传播延迟。
求和接点103的输出是线路105上的加速度误差信号。用增益函数107算加速度误差信号，该函数将加速度误差信号转变成线路115上的速度误差信号，提供给低通滤波器116和高通滤波器117。低通滤波器116包括用来对速度误差信号进行滤波的传递函数，使得低通滤波器116的输出是速度误差信号的低频部分。类似地，高通滤波器117包括这样的传递函数，使得高通滤波器117的输出是速度误差信号的高频部分。低通滤波器和高通滤波器的示范的过渡函数分别列于下面的方程式2和3：
(方程式2) 5 s + 25 s 2 + 5 s + 25
(方程式3) s s 2 + 5 s + 25
低通滤波器116的输出在线路118上提供给求和接点111，在这里与线路101上的指令速度信号求和，以此在线路121上提供马达命令信号。马达命令信号提供给增益函数125，以此在线路127上提供经换算的马达命令信号，此后提供给，例如，驱动和刹车子系统129。驱动和刹车子系统129的其他输入是线路131上提供的表示马达速率的反馈信号。驱动和刹车子系统响应线路127上经换算的马达命令信号和线路131上的马达速率，在线路137上提供马达转矩信号，用来控制马达28的速度。
高通滤波器117的输出在线路141上提供给增益函数145，后者的输出是线路148上的牵引装置命令信号。该牵引装置命令信号通过开关151和信号线153提供给主动牵引装置36，用来控制主动力致动器56(图3)的伸展。通过牵引装置命令信号在可变的伸展或冲程范围内控制主动力致动器56的伸展。例如，所述力致动器的长度可以变化7厘米的可变伸展量或冲程。
开关151响应线路157上表示正起动电梯厢刹车装置的信号而中断向主动牵引装置36提供牵引装置命令信号，以此冻结施行电梯厢刹车时力致动器56(图3)的位置。施行刹车之后，主动牵引装置在有效荷载变化时维持电梯厢的位置。
通过计算机模拟发现，本发明的系统大大地改善电梯厢的控制，尤其是在高层建筑中。图6是说明三个不同的电梯厢模拟实例的电梯厢加速度与时间的关系的曲线图。所有三个实例都假定电梯井升程为400米。第三个实例利用本发明的主动牵引装置，使用冲程7厘米的主动力致动器。试验结果如下：
  实例 运行时间(秒)   加速度过冲量(mGs) 停靠时的加速度(mGs) 指令加速度(m/s2) 最大速度(m/s)
实例1基线(无主动牵引装置) 40.0  6.8  16.7  0.8  12.5
实例2试图改善运行时间(无主动牵引装置) 39.6  25.2  21.7  1.0  10.0
实例3改善乘坐质量(利用主动牵引装置) 39.7  2.5  0.1  1.0  10.0
从上述模拟实例可以看出，本发明的主动牵引装置提供类似的运行时间和改善了的乘坐舒适性。电梯控制的这种显著的改善是由于电梯主动牵引装置使运行时间与垂直乘坐质量之间脱离关系的缘故。
本发明被描绘成利用指令加速度和实测加速度来实施本发明的电梯主动牵引装置的控制。但是，本发明也可以用指令和实测速度信号来实施。在这种情况下，实测速度信号可以例如，与实测加速度信号结合在一起。在这种情况下，高通滤波器和低通滤波器的传递函数必须各乘一个算子“s”来加以改变。
本发明被描绘成利用一对主动力致动器56(图3)来实施电梯主动牵引装置。但是，本专业的技术人员都应该明白，可以根据特定的电梯应用采用一个或多个主动力致动器。另外，尽管主动力致动器56被描绘成可能是电磁音圈技术、液力致动机构或带有丝杠的回转马达，但是任何具有直接或间接地对其施加控制信号而可以控制的可变延伸量的合适的装置，都可以用来实施本发明的主动牵引装置。
本发明被描绘成利用指令的和实测的速度和加速度参数来控制主动牵引装置。但是，适宜于控制电梯运动的任何适当的参数都可以用于本发明。另外，尽管主动牵引装置被描绘成设置在牵引板46(图3)与电梯框架40(图3)之间，但是，若将主动牵引装置设置在电梯厢与电梯框架之间，本发明也将同样地工作。
主动牵引装置36被例示于图3中，它包括与主动元件56既串联(被动牵引弹簧元件52)又并联(被动牵引弹簧元件54)的被动减振元件。但是，采用与主动元件56串联和/或并联的被动减振元件时，本发明也将同样地工作。
尽管已经就其示范性的实施例描述和举例说明了本发明，但是，在不离开本发明的精神和范围的情况下，可以对它作出前面的和其他各种改变、省略和添加。

Claims (26)

1.一种用来对电梯厢位置沿着电梯运行路径垂直运动期间的振荡进行主动减振的系统，电梯厢用钢缆连接到装在电梯马达上的绞缆轮上，其特征在于该系统包括：
提供表示电梯厢沿着电梯运行路径的要求的垂直运动的运行命令信号的装置；
提供表示电梯厢沿着电梯运行路径的实际的垂直运动的实测加速度信号的装置；
运动命令装置，它响应所述指令运行路径信号和所述实测运行路径信号，提供运动命令信号；
高通滤波器，它响应所述运动命令信号而提供表示所述运动命令信号高频部分的力命令信号；以及
力致动装置，它对所述力命令信号起反应，所述力命令信号控制所述力致动装置的可变伸展量，用来借助于所述可变伸展量而改变电梯厢沿着电梯运行路径的垂直位置。
2.权利要求1的系统，其特征在于：还包括用来将所述指令运行路径信号延迟一个延迟时间间隔的延迟装置，以及所述运动命令装置响应所述延迟后的指令运行路径信号和所述实测运行路径信号而提供所述运动命令信号。
3.权利要求2的系统，其特征在于：所述延迟时间间隔是一个可变的时间间隔，其长度直接与电梯厢与绞缆轮之间的钢缆长度有关。
4.权利要求2的系统，其特征在于还包括：
当对电梯施行刹车时提供刹车信号的装置；以及
开关装置，它响应所述刹车信号而从所述力致动装置除去所述力命令信号。
5.权利要求2的系统，其特征在于还包括：
低通滤波器，它响应所述运动命令信号而提供反映所述运动命令信号的低频部分的低频运动命令信号；以及
响应所述指令运行路径信号和所述低频运动命令信号而提供用来控制电梯马达转速的马达控制信号的装置。
6.权利要求5的系统，其特征在于还包括用来提供表示电梯马达对所述马达控制信号的响应的马达反馈信号的装置，以及通过所述马达反馈信号修改所述马达控制信号。
7.权利要求6的系统，其特征在于：所述延迟时间间隔是一个可变的时间间隔，其长度直接与电梯厢与绞缆轮之间的钢缆长度有关。
8.权利要求7的系统，其特征在于：所述延迟装置包括滞后滤波器。
9.权利要求3的系统，其特征在于：所述延迟装置包括滞后滤波器。
10.权利要求1的系统，其特征在于：所述要求的垂直运动反映出电梯厢相对于电梯并的要求的加速度，而所述实际的垂直运动反映出电梯厢相对于电梯井的实测加速度。
11.权利要求10的系统，其特征在于还包括安装在所述电梯厢上用来提供所述实测垂直加速度信号的加速度计。
12.权利要求1的系统，其特征在于：所述要求的垂直运动反映出电梯厢相对于电梯井的要求的速度，而所述实测垂直运动反映出电梯厢相对于电梯井的实测速度，
13.权利要求12的系统，其特征在于还包括：
安装在所述电梯厢上用来提供表示电梯厢加速度的加速度信号的加速度计；以及
响应所述加速度信号而提供所述实测运行路径信号的积分器。
14.权利要求1的系统，其特征在于：所述力致动装置包括至少一个电磁装置。
15.权利要求1的系统，其特征在于：所述力致动装置包括至少一个液力致动器。
16.权利要求1的系统，其特征在于：所述力致动装置包括至少一个旋转马达和丝杠。
17.权利要求1的系统，其特征在于还包括与所述力致动装置并联或串联连接的被动减震装置。
18.权利要求1的系统，其特征在于还包括与所述力致动装置既并联又串联连接的被动减震装置。
19.权利要求18的系统，其特征在于：所述被动减震装置与所述力致动装置一起，装在电梯厢与电梯框架之间，或者电梯厢与牵引装置之间。
20.一种用来主动衰减电梯厢位置沿着电梯运行路径垂直运动期间的振荡的电梯主动牵引装置，所述电梯厢用钢缆连接到装在电梯马达上的绞缆轮上，其特征在于该电梯主动牵引装置包括：
连接到所述电梯厢上的支持板；
牵引板；
至少一个具有可变的伸展量的力致动装置，所述至少一个力致动装置连接在所述牵引板与所述支持板之间；
控制装置，它控制所述至少一个力致动装置，它包括：
(a)用来提供运动命令信号的运动命令装置；
(b)高频滤波器，它响应所述运动命令信号，提供反映所述运动命令信号的高频部分的力命令信号；
(c)低频滤波器，它响应所述运动命令信号，提供反映所述运动命令信号的低频部分的低频运动命令信号；以及
(d)响应所述指令运行路径信号和所述低频运动命令信号而提供用来控制电梯马达转速的马达控制信号的装置；以及
向所述至少一个力致动装置提供用来控制所述可变伸展量的所述力命令信号，以改变电梯厢沿着电梯运行路径的垂直位置，以便衰减振荡的高频分量。
21.按照权利要求20的电梯主动牵引装置，其特征在于：所述控制装置还包括：
提供表示电梯厢沿着电梯运行路径的要求的垂直运动的指令运行路径信号的装置；
提供表示电梯厢沿着电梯运行路径的实测的垂直运动的实测运行路径信号的装置；以及
所述运动命令装置响应所述指令运行路径信号和所述实测运行路径信号，提供所述运动命令信号。
22.按照权利要求21的电梯主动牵引装置，其特征在于：所述控制装置还包括：
将所述指令运行路径信号延迟一个其长度直接与电梯厢与绞缆轮之间的钢缆长度有关的可变延迟周期、以便提供延迟后的指令运行路径信号的延迟装置；以及
所述运动命令装置响应所述延迟后的指令运行路径信号和所述实测运行路径信号，提供所述运动命令信号。
23.按照权利要求20的电梯主动牵引装置，其特征在于还包括与所述牵引板和所述支持板之间的所述至少一个力致动装置并联连接的被动减震装置。
24.按照权利要求23的电梯主动牵引装置，其特征在于还包括：
连接到钢缆的安装板；
与所述牵引板和所述安装板之间的所述至少一个力致动装置串联连接的第二被动减震装置；以及
其中所述支持板连接到电梯厢框架上。
25.按照权利要求24的电梯主动牵引装置，其特征在于：所述支持板构成电梯厢框架的一部分。
26.按照权利要求23的电梯主动牵引装置，其特征在于：所述支持板连接到电梯厢框架，以及所述牵引板连接到电梯厢。
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