CN109014765B - 机器人底座内外环焊装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人底座内外环焊装置，机架上方设有圆形转盘，圆形转盘上放置机器人底座，机架一侧设有L形的第一竖安装杆，第一竖安装杆上设有柔性焊枪支架；柔性焊枪支架包括柔性滑板组、第一横安装杆、第二竖安装杆、第二横安装杆、第三竖安装杆、焊枪插管；第一横安装杆末端设有柔性适应滚头。本发明的环焊装置根据机器人底座厚、重的特点设计，特殊柔性焊枪支架不仅能够完成外部焊缝焊接，还能通过简单改装，完成机器人底座内部的焊缝焊接，解决了原来需要焊工进入底座内部，手工焊接的问题；柔性焊枪支架还克服了吊装中不可避免的放置误差对焊接质量的影响；装置本身结构简单，操作方便，加工效率高。

Description

机器人底座内外环焊装置
技术领域
本发明涉及机器人焊接领域，尤其涉及一种机器人底座内外环焊装置。
背景技术
汽车自动化生产线中，工业机器人的使用非常普遍，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置。汽车制造厂商在引入工业机器人时，通常是购进机器人制造厂商的标准通用型号成品机器人，再根据自身需要进行编程使用。成品机器人的尺寸、高度、作业范围等都是通用参数，不能随意更改。但具体安装使用过程中，由于场地安装环境、配套设备的高度、空间结构等制约，需要根据具体情况对机器人进行适应性改进，最常见的如增设机器人安装底座，提升机器人安装高度。
发明内容
本发明的目的是设计一种机器人底座内外环焊装置。
为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种机器人底座内外环焊装置，用于焊接加工圆形机器人底座，包括机架，机架上方设有圆形转盘，圆形转盘中部连接驱动轴，驱动轴竖直向下穿至机架底部，机架底部安装有驱动马达，驱动马达通过马达安装架固定安装在机架底部，驱动轴与驱动马达连接，驱动马达通过驱动轴驱动圆形转盘旋转；
所述圆形转盘上放置机器人底座，机器人底座包括侧面、底面、外沿，所述底面与侧面的接缝处的内侧为第一内焊缝，外侧为第一外焊缝，所述侧面与外沿的接缝处的内侧为第二内焊缝，外侧为第二外焊缝；
所述机架一侧设有L形的第一竖安装杆，第一竖安装杆在机架外侧向上延伸；第一竖安装杆上设有柔性焊枪支架；柔性焊枪支架通过滑动套筒安装在第一竖安装杆上，沿第一竖安装杆上下移动并能够固定在任一高度；
所述柔性焊枪支架包括连接在滑动套筒上的柔性滑板组，柔性滑板组包括滑动连接的滑块和滑轨，滑块固定连接滑动套筒，滑轨相对于滑块水平滑动；所述滑轨固定连接第一横安装杆；
所述第一横安装杆前部安装第二竖安装杆，第二竖安装杆顶端转动安装第二横安装杆，第二横安装杆末端转动安装第三竖安装杆，第三竖安装杆竖直向下延伸，第三竖安装杆底端安装一倾斜的焊枪插管，所述焊枪插管内放置焊枪；
所述第一竖安装杆上部还设有第三横安装杆，第三横安装杆末端设有地线触板，地线触板在焊接作业时与机器人底座接触；
所述第一横安装杆末端设有柔性适应滚头，所述柔性适应滚头抵在机器人底座的侧面，用于机器人底座定位不准时，根据机器人底座位置柔性调整第一横安装杆与机器人底座的相对位置，保持焊枪与焊缝的相对位置不变。
进一步的，所述第三竖安装杆有长、短两种，短的第三竖安装杆用于第一外焊缝、第二外焊缝、第二内焊缝的焊接，长的第三竖安装杆用于第一内焊缝的焊接。
进一步，所述柔性滑板组包括一弹性元件，弹性元件的两端分别挂装在滑块与第一横安装杆上，弹性元件提供所述柔性适应滚头与机器人底座的侧面之间的抵紧力。
进一步，所述机架与圆形转盘之间安装有若干牛眼支撑滚珠，牛眼支撑滚珠支撑圆形转盘。
进一步，所述机架与圆形转盘之间安装有之间弹性止动爪，弹性止动爪用于圆形转盘的定位。
进一步，所述圆形转盘上表面设有外沿弧形定位块安装孔、底面弧形定位块安装孔；外沿弧形定位块安装孔内安装有弧形定位块，用于机器人底座外沿与圆形转盘接触，焊接第一外焊缝、第二外焊缝时的定位，或底面弧形定位块安装孔内安装有弧形定位块，用于机器人底座底面与圆形转盘接触，焊接第一内焊缝、第二内焊缝时的定位。
本发明的有益效果是：
本发明的环焊装置根据机器人底座厚、重的特点设计，用于机器人底座的四条内外环形焊缝的高精度焊接，特殊柔性焊枪支架不仅能够完成外部焊缝焊接，还能通过简单改装，完成机器人底座内部的焊缝焊接，解决了原来需要焊工进入底座内部，手工焊接的问题；柔性焊枪支架还克服了吊装中不可避免的放置误差对焊接质量的影响；装置本身结构简单，操作方便，加工效率高。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明实施例的结构立体图；
图2为本发明实施例的结构侧视图；
图3为本发明实施例的柔性焊枪支架。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明涉及一种用于焊接加工圆形的机器人底座的机器人底座内外环焊装置，图1、2、3为本发明的具体实施例。
图1为本发明实施例机器人底座内外环焊装置的立体图，图2为本发明实施例机器人底座内外环焊装置的侧视图。如图1、2所示，本实施例的机器人底座内外环焊装置，用于焊接加工圆形机器人底座1，包括机架2，机架2上方设有圆形3，圆形转盘3中部连接驱动轴4，驱动轴4竖直向下穿至机架2底部，机架2底部安装有驱动马达5，驱动马达5通过马达安装架6固定安装在机架2底部，驱动轴4与驱动马达5连接，驱动马达5通过驱动轴4驱动圆形转盘3旋转。
所述圆形转盘3上放置机器人底座1，机器人底座1包括侧面101、底面102、外沿103，所述底面102与侧面101的接缝处的内侧为第一内焊缝（图中未画出），外侧为第一外焊缝a，所述侧面101与外沿103的接缝处的内侧为第二内焊缝（图中未画出），外侧为第二外焊缝b。
所述机架2一侧设有L形的第一竖安装杆7，第一竖安装杆7在机架2外侧向上延伸；第一竖安装杆7上设有柔性焊枪支架8。第一竖安装杆7上部还设有第三横安装杆9，第三横安装杆9末端设有地线触板10，地线触板10在焊接作业时需要保持与机器人底座1接触。
如图3所示，柔性焊枪支架8通过滑动套筒801安装在第一竖安装杆7上，沿第一竖安装杆7上下移动并能够固定在任一高度。
所述柔性焊枪支架8包括连接在滑动套筒801上的柔性滑板组，柔性滑板组包括滑动连接的滑块802和滑轨803，滑块802固定连接滑动套筒801，滑轨803相对于滑块802水平滑动；所述滑轨803固定连接第一横安装杆804。
所述第一横安装杆804前部安装第二竖安装杆805，第二竖安装杆805顶端转动安装第二横安装杆806，第二横安装杆806末端转动安装第三竖安装杆807，第三竖安装杆807竖直向下延伸，第三竖安装杆807底端安装一倾斜的焊枪插管808，所述焊枪插管808内放置焊枪809。
由于机器人底座强度较高、厚度大的钢材，体积大、重量大，吊装非常困难，特别是在将其吊放到圆形转盘3上时，放置的位置精度无法保证，所以在第一横安装杆804末端设有柔性适应滚头8010，所述柔性适应滚头8010抵在机器人底座的侧面101，用于机器人底座1定位不准时，根据机器人底座1位置柔性调整第一横安装杆804与机器人底座1的相对位置，保持焊枪809与焊缝的相对位置不变。
柔性滑板组还包括一弹性元件8011，弹性元件8011的两端分别挂装在滑块802与第一横安装杆804上，弹性元件8011提供所述柔性适应滚头8010与机器人底座1的侧面101之间的抵紧力。
机器人底座1的四条焊缝中，第一外焊缝a、第二内焊缝、第二外焊缝b由于位于外部或者靠近口部，较为容易焊接加工，但第一内焊缝伸入机器人底座内部，焊接加工较为困难。本实施中，第三竖安装杆807有长、短两种型号，短的第三竖安装杆807用于第一外焊缝a、第二外焊缝b、第二内焊缝的焊接，长的第三竖安装杆807专用于伸入机器人底座内部焊接第一内焊缝。
所述机架2与圆形转盘3之间安装有8枚均匀周向分布的牛眼支撑滚珠11，牛眼支撑滚珠11支撑圆形转盘3。
所述机架2与圆形转盘3之间安装有之间弹性止动爪12，弹性止动爪12用于圆形转盘3的定位。
所述圆形转盘3上表面设有外沿弧形定位块安装孔（图中未画出）、底面弧形定位块安装孔（图中未画出）。
外沿弧形定位块安装孔内安装有弧形定位块13，用于机器人底座1外沿与圆形转盘3接触，焊接第一外焊缝、第二外焊缝时的定位。
在焊接第一内焊缝、第二内焊缝时，机器人底座需要倒置，底面与圆形转盘接触，弧形定位块安装孔内安装有弧形定位块，用于机器人底座的定位。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (3)

1.一种机器人底座内外环焊装置，用于焊接加工圆形机器人底座，其特征在于，包括机架，机架上方设有圆形转盘，圆形转盘中部连接驱动轴，驱动轴竖直向下穿至机架底部，机架底部安装有驱动马达，驱动马达通过马达安装架固定安装在机架底部，驱动轴与驱动马达连接，驱动马达通过驱动轴驱动圆形转盘旋转；
所述圆形转盘上放置机器人底座，机器人底座包括侧面、底面、外沿，所述底面与侧面的接缝处的内侧为第一内焊缝，外侧为第一外焊缝，所述侧面与外沿的接缝处的内侧为第二内焊缝，外侧为第二外焊缝；
所述机架一侧设有L形的第一竖安装杆，第一竖安装杆在机架外侧向上延伸；第一竖安装杆上设有柔性焊枪支架；柔性焊枪支架通过滑动套筒安装在第一竖安装杆上，沿第一竖安装杆上下移动并能够固定在任一高度；
所述柔性焊枪支架包括连接在滑动套筒上的柔性滑板组，柔性滑板组包括滑动连接的滑块和滑轨，滑块固定连接滑动套筒，滑轨相对于滑块水平滑动；所述滑轨固定连接第一横安装杆；
所述第一横安装杆前部安装第二竖安装杆，第二竖安装杆顶端转动安装第二横安装杆，第二横安装杆末端转动安装第三竖安装杆，第三竖安装杆竖直向下延伸，第三竖安装杆底端安装一倾斜的焊枪插管，所述焊枪插管内放置焊枪；
所述第一竖安装杆上部还设有第三横安装杆，第三横安装杆末端设有地线触板，地线触板在焊接作业时与机器人底座接触；
所述第一横安装杆末端设有柔性适应滚头，所述柔性适应滚头抵在机器人底座的侧面，用于机器人底座定位不准时，根据机器人底座位置柔性调整第一横安装杆与机器人底座的相对位置，保持焊枪与焊缝的相对位置不变；
所述第三竖安装杆有长、短两种，短的第三竖安装杆用于第一外焊缝、第二外焊缝、第二内焊缝的焊接，长的第三竖安装杆用于第一内焊缝的焊接；
所述柔性滑板组包括一弹性元件，弹性元件的两端分别挂装在滑块与第一横安装杆上，弹性元件提供所述柔性适应滚头与机器人底座的侧面之间的抵紧力；
所述机架与圆形转盘之间安装有若干牛眼支撑滚珠，牛眼支撑滚珠支撑圆形转盘。
2.根据权利要求1所述的机器人底座内外环焊装置，其特征在于，所述机架与圆形转盘之间安装有之间弹性止动爪，弹性止动爪用于圆形转盘的定位。
3.根据权利要求1所述的机器人底座内外环焊装置，其特征在于，所述圆形转盘上表面设有外沿弧形定位块安装孔、底面弧形定位块安装孔；外沿弧形定位块安装孔内安装有弧形定位块，用于机器人底座外沿与圆形转盘接触，焊接第一外焊缝、第二外焊缝时的定位，或底面弧形定位块安装孔内安装有弧形定位块，用于机器人底座底面与圆形转盘接触，焊接第一内焊缝、第二内焊缝时的定位。
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