CN1089867C - 油泵控制系统 - Google Patents

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Abstract

一个油泵控制系统，它可在良好的平衡方式下控制相对于发动机功率的油泵吸收转矩，并可减小实际转数离发动机目标转数的偏差。从油泵压力(Pp)和第一、第二管道压力(Pr1，Pr2)来估计油泵工作中的转矩(Tp)。根据所估计的转矩(Tp)来控制油泵的输出转矩(Tr)，因而使目标转数(Nset)与实际转数(Ns)之间的误差(ΔNe)为零。

Description

油泵控制系统
本发明涉及的技术领域是：装备在如油压挖土机之类工作机械上的油压泵。
一般说，以油压挖土机为代表的某些工作机械，具有由发动机动力驱动的可变排油量油泵，并设计成可向许多油压传动装置提供由油泵送出的压力油，它通过方向控制阀，其开启程度可随操作设备的行程变化而变化。为了在流率既不低又不高于正常值的条件下向组合状态下工作的许多油压传动装置提供压力油，需要相对于发动机转矩(或发动机功率)来控制油泵的吸收转矩(或吸收功率)并同时保持良好的平衡，从而使发动机的实际转数一直与其目标转数一致。
根据这样的要求，如图10所示，至今已推荐采用一个控制器30来控制送到泵调节器12，13的转矩控制压力PS。
详细地说，在图10中，从检测发动机11转数Ne的转数敏感器22和确定油泵9，10是否正在送压力油的压力开关31那里，控制器30接受检测信号。然后，控制器30把一个控制信号输到电磁比例减压阀14，来控制油泵的总吸收转矩(或功率)，从而使发动机的实际转数与其目标转数一致。该控制信号经过电磁比例减压阀14的电-液压转换，向调节器12，13提供最终的转矩控制压力PS。
然而，在常规的转矩(功率)控制中，计算油泵送油量(流率)所需的检测信号(例如，表示操纵设备行程变化的检测信号)并未输入控制器，并且难以精确确定油泵所需的吸收转矩。由此产生一个问题：在操纵设备刚开始和结束动作时，或操纵设备稍有动作时，发动机的输出与油泵的吸收转矩之间失去平衡，并且实际转数与发动机的目标转数的偏离不断增加，而损害了机械的工作性能。本发明将解决这个问题。
此外，控制器的调节过程需要针对工作机械的不同型号，甚至相似型号作调整。换句话说，由于需要对每个型号单独执行控制程序中的专用部分，使调节过程非常繁重。
另外，即使是同一型号，各个工作机械之间也有差异。加之工作环境随地点(如寒冷地区或温暖地区)而变，以及发动机燃料可随使用者而异。诸如个别差异和工作环境的不同条件变化引起了另一个需要解决的问题：在工作机械运输之前所作的调整实际上是不适用的，实际转数与发动机目标转数的偏差可增长到不容许的程度。
考虑到上述现有技术状态，为了解决上述问题而完成了本发明。本发明提供了一个用于可变送油量油泵的油泵控制系统，油泵由发动机驱动，并按照操纵装置的行程变化向油压传动装置供应压力油，在油泵控制系统中，检测发动机实际转数的实际转数检测装置和检测油泵输出状态的输出状态检测装置连接到控制器上，以便控制油泵的输出转矩，控制器从输出状态检测装置的检测结果估计出油泵的转矩，并根据所估计的转矩来控制油泵的输出转矩，因而使预设目标转数与实际发动机转数之间的误差为零。
采用上述构造，油泵输出转矩是根据估计转矩来控制的，而估计转矩是从输出状态检测装置的检测结果估计出来的，从而使目标转数与实际发动机转数之间的误差为零。所以，即使在操纵设备刚开始和结束动作时，或操纵设备稍有动作时，可防止转数误差有明显的变化，并改进了工作性能。
在上述油泵控制系统中，控制器可包括一个估计转矩运算区，它从输出状态检测装置的检测结果来估计油泵工作中的送油量，并根据所估计的送油量来计算油泵的估计转矩和估计转矩的变化。利用该性能可精确地确定估计转矩。
在上述情形中，输出状态检测装置可包括：检测油泵送油压力的送油压力检测装置，检测操作设备行程变化的行程变化检测装置，或检测管道压力(其变化与操作设备的行程变化有关)的管道压力检测装置。利用该性能可同时确定油泵的送油压力和送油量。
此外，控制器可包括一个拟合系数运算区，它根据由估计转矩运算区同时算出的估计转矩和估计转矩变化，确定出第一预设数值范围的估计转矩的拟合系数和第二预设数值范围的估计转矩变化的拟合系数，然后计算出这些拟合系数的组合值，控制器根据拟合系数运算区算出的组合拟合系数值和发动机转数误差来控制油泵的输出转矩。
利用上述性能，可根据油泵工作时的输出状态和发动机转数误差来控制油泵的输出转矩。因此，尽管油泵的输出状态随着工作机构的不同型号，个别差异等而改变，或尽管发动机转数的动力特性随着工作环境变化和发动机燃料不同引起的发动机特性变化而改变，控制系统可在重复学习的过程中，以适应个别工作机械的方式对油泵进行控制。
作为替代方式，控制器可包括一个拟合系数运算区，它根据由估计转矩运算区同时算出的估计转矩和估计转矩变化，计算出相对于目标转矩的估计转矩误差，并确定出第一预设数值范围的估计转矩的拟合系数，第二预设数值范围的估计转矩变化的拟合系数以及第三预设数值范围的油泵许用转矩的拟合系数，然后计算出这些拟合系数的组合值，控制器可根据由拟合系数运算区算出的组合拟合系数值和发动机转数误差来控制油泵输出转矩。
该性能的优点是：对发动机的每个目标转数设定值，不需再单个地设定后果变量，并可缩减控制器所需的内存容量。另一个优点是：对于相对于目标转矩的估计转矩误差也计算其拟合系数，因而除了适应发动机转数误差的变化以外，油泵的控制还可适应估计转矩误差的变化，后者误差变化也与工作条件、工作机械的个别差异和工作环境等有关。
另外，控制器可包括一个模糊规则前提运算区，它把均由估计转矩运算区算出的估计转矩和估计转矩变化应用于模糊控制的每个前提规则上，采用前提规则的从属函数来计算前提规则的拟合系数，以及计算出每个前提规则的组合拟合系数值，同时控制器包括一个模糊规则后果运算区，它根据由模糊规则前提运算区算出的每个组合拟合系数值和发动机转数误差来计算后果变量，依据分别由前提和后果运算区算出的组合拟合系数和后果变量，控制器可计算出后果变量的平均值，并根据所算出的平均值控制油泵的输出转矩。
作为替代方式，控制器可包括一个拟合系数前提运算区，它把相对于目标转矩的估计转矩误差(由估计转矩运算区算出)，估计的转矩变化和油泵许用转矩，应用于模糊控制的每个前提规则上，采用前提规则的从属函数来计算前提规则的拟合系数，以及计算每个前提规则拟合系数的组合值，同时控制器包括一个模糊规则后果运算区，它根据由模糊规则前提运算区算出的每个组合拟合系数值和发动机转数误差来计算后果变量，依据分别由前提和后果运算区算出的组合拟合系数和后果变量，控制器可计算出后果变量的平均值，并根据所算出的平均值控制油泵的输出转矩。
采用如此的模糊控制，控制过程在相邻两个数值范围的边界上具有连续性，并可连续而平稳地进行输出变化的控制。
图1为油压挖土机的透视图。
图2为表示动力装置系统构形的简图。
图3为曲线图，说明发动机输出特性与目标转数的关系。
图4为曲线图，说明发动机输出特性与目标转数的关系。
图5为表示油泵调节器特性的曲线图。
图6为表示第一实施例控制器控制顺序的框图。
图7为表示模糊规则的表格。
图8为曲线图，表示用于模糊规则前提的从属函数例。
图9为表示第二实施例控制器控制顺序的框图。
图10为表示常规动力装置系统构形的简图。
以下参照图1至图8来说明本发明的第一个优选例。在图1中，一个油压挖土机1包括了各种油压传动装置，如旋转上机身2的旋转马达(图中未示)，操纵伸展臂3的伸展臂油缸4，操纵杠杆5的杠杆油缸6，以及操纵挖斗7的油缸8。这些油压传动装置的基本构造与常规挖土机相同。
图2是该实施例中动力装置系统构形的简图。在图2中，参考号9，10表示第一和第二可变排油量油泵，它们由发动机11的动力驱动，把压力油输送到上述油压传动装置中。第一和第二可变排油量油泵9，10由挡板式轴向活塞泵构成，它随着挡板9a，10a的倾斜角变化而改变送油流率。12，13表示改变挡板9a，10a位置的调节器。根据电磁比例减压阀14提供的转矩控制压力PS，管道压力Pr1，Pr2(通过该管道，已经过第一和第二定向控制阀15，17的压力油流向油箱26)。以及油泵9，10送油管道中的压力Pp，按照下面说明来控制调节器12，13。为了简化说明，在图2中仅举出二个传动装置，即第一和第二油压传动装置27，28，分别从第一和第二油泵9，10向它们输送压力油。
在压力油送向第一和第二油压传动装置27，28的方向上，第一和第二定向控制阀15，17控制着油的流率，并在接受相应与操纵杆19，20行程变化的控制压力下进行工作。此外，第一和第二溢流阀16，18放在相关的管道中，通过该管道，已经通过第一和第二定向控制阀15，17的中间旁路的压力油流到油箱26中。
在上述油路中，当操纵杆19，20行程变化为零(即当操纵杆处于中间位置)时，定向控制阀15，17处于与油压传动装置27，28相连通道关闭的位置，因而油泵9，10送出的压力油通过第一和第二定向控制阀15，17的中间旁路和溢流阀16，18流到油箱26中。此时，把溢流阀16，18吸油管道中的压力Pr1，Pr2作为溢流的设定压力值。当从上述状态转动操纵杆19，20，定向控制阀15，17逐渐打开与油压传动装置27，28相连的通道，同时逐渐关闭中间旁路。此后，当操纵杆19，20转到满行程位置时，与油压传动装置27，28相连的阀门通道完全打开，同时中间旁路完全关闭。压力油不通过溢流阀16，18，并且在溢流阀16，18吸油管道中的压力Pr1，Pr2降到接近油箱的压力水平。因此，溢流阀16，18吸油管道中的压力Pr1，Pr2随着操纵杆行程改变而改变，并且所产生的压力Pr1，Pr2被传送到调节器12，13中，如上所述。
控制器21由一个微机和相应的外围设备构成。从检测发动机11转数Ne的转数敏感器22，检测油泵9，10送油压力Pp的压力敏感器23，以及检测溢流阀16，18吸油管道中压力Pr1，Pr2的压力敏感器24，25等那里，控制器21接受它们的检测信号，并根据这些检测信号把控制信号输到电磁比例减压阀14。该控制信号经过电磁比例减压阀14的电-液压转换，向调节器12，13提供最终的转矩控制压力PS。
图6是在控制器21中执行的控制顺序框图。在图6中，第一油泵送油量的估计运算区50接受由压力敏感器24检测到的第一溢流阀16吸油管道中的压力Pr1(以下称为第一管道压力)，由压力敏感器23检测到的油泵9，10送油压力Pp(以下称为油泵压力)，以及在上述步骤中所得的转矩控制压力PS，根据这些输入信号值，估计出第一油泵9的送油量(送油流率)Q1。
第二油泵送油量的估计运算区51接受由压力敏感器25检测到的第二溢流阀18吸油管道中的压力Pr2(以下称为第二管道压力)，油泵压力Pp，以及在上述步骤中所得的转矩控制压力PS，根据这些输入信号值，估计出第二油泵10的送油量(送油流率)Q2。
估计转矩运算区52接受估计送油量Q1，Q2，油泵压力Pp，以及由转数敏感器22检测到的发动机转数(以下称为实际转数)Ne，根据这些输入信号值，计算出由两个油泵9，10产生的估计转矩Tp和估计转矩的变化DTp。变化DTp代表了单位时间转矩的变化，用单位d(Tp)/dt表示。
53表示了模糊规则前提的拟合系数计算区(以下称为前提运算区)，它接受估计转矩Tp和估计转矩的变化DTp，并根据这些输入信号，采用一个从属函数来定量地计算模糊规则前提(相当于在表示“如…则…”规则中的“如…”)的拟合系数。
加法器54接受发动机11的预设目标转数Nset和由转数敏感器22检测的发动机实际转数Ne，并计算出两转数间的差值误差ΔNe。
55表示了模糊规则后果变量Wij的计算区(以下称为后果运算区)，它接受前提运算区53的计算结果和转数误差ΔNe，根据这些输入信号值，计算出模糊规则后果的变量值Wij。
控制输出转矩运算区56接受前提运算区53的计算结果和后果运算区53的计算结果，并计算出油泵9，10的吸收转矩设定值Tr(控制输出转矩)。然后由控制压力转换器57把控制输出转矩Tr转换成电磁比例减压阀14的转矩控制压力PS。
现说明在本实施例中发动机11和油泵9，10的特性。
首先，图3和图4均表示了发动机输出特性与目标转数关系。图3表示了发动机功率的利用率为100％的情形，图4表示了加速器表盘设定值改变和发动机功率的利用率小于100％情形。
在图3和图4中，发动机输出位于限速区和滞后区内，两区之间有一个额定转矩Te点。限速区是限速器打开程度小于100％的输出区，而滞后区是限速器打开程度等于100％的输出区。
当采用具有上述发动机输出特性的油压挖土机1来进行繁重的挖掘工作时，目标转数Nset设定在图3中由·记号表示的点上，其值略低于额定转数(在额定点的发动机转数)，以便在100％发动机输出和燃料经济性良好的条件下完成工作。
此外，当进行轻度挖掘工作时，发动机输出不需要达到100％，在工作时加速器表盘可设定在较低值。所以，由图4中·记号表示的每个点的横坐标值给出目标转数，由图4中·记号表示的每个点的纵坐标值给出目标转矩。
控制器21把转矩控制压力PS的信号输到电磁比例减压阀14，来启动调节器12，13，从而油泵9，10的吸收转矩可与发动机输出很好地平衡。
另一方面，图5表示了油泵9，10的每个调节器12，13的特性。在图5中，泵压Pp较低时产生的最大送油量(最大送油流率)QU随第一和第二管道压力Pr1，Pr2而增减，后者是根据操纵杆行程变化而变化。当操纵杆行程变化较小时，启动调节器来减少最大送油量QU。
当泵压PP为中等或较高时，随着泵压PP的增加，送油量QL(送油流率)降低。该压力范围(相应于图5中的斜特性线)代表了油泵9，10的吸收转矩不变区域(称为转矩不变曲线或功率不变曲线)。在这个区域内，当作用在电磁比例减压阀14上的转矩控制压力PS指令信号改变时，转矩不变曲线沿箭头方向移动，以改变油泵的吸收转矩(或功率)。
换句话说，可从第一和第二管道压力Pr1，Pr2来估计油泵9，10的送油量QU，可从当前的转矩控制压力PS和当前的泵压PP来估计位于转矩不变曲线上的送油量QL。所以，可精确地确定油泵9，10工作时的送油量Q，并根据送油量Q精确地确定输出转矩。
以下说明控制器21中的运算区50～56的执行顺序。
首先，根据图5调节器特性，按上述步骤从第一管道压力Pr1，泵压PP和转矩控制压力PS，估计第一油泵送油量的运算区50估计出第一油泵9的送油量Q1。除了接受第二管道压力Pr2以外，估计第二油泵送油量的运算区51以相同方式估计出第二油泵10的送油量Q2。
估计转矩运算区52采用以下公式，从所估计的送油量Q1，Q2计算出油泵9，10的估计转矩TP：
TP＝(Q1+Q2)Pp/(2π·Ne·η)        (1)
这里Q1，Q2是由估计送油量的运算区50，51估计出的第一和第二油泵9，10送油量，PP是泵压，Ne是发动机实际转数，以及η是油泵效率。
此后，运算区52从下式计算出与时间有关的估计转矩TP变化DTP：
DTP＝(TP(k)-TP(k-1))/(t(k)-t(k-1))    (2)
这里t(k)和(k-1)代表控制过程的步骤；(k)是当前步骤，(k-1)是上一步骤，t是时间。
前提运算区53接受估计转矩TP和估计转矩变化DTP，并计算出模糊规则前提(“如…”部分)的拟合系数。
图7是表示模糊规则的一个表格，在图7中，由估计转矩TP给出的NB，NM，…，PB行和由估计转矩变化DTP给出的NB，NM，…，PB列代表了前提规则。此外，表格中Wij(i＝1～7，j＝1～7)是后果变量。
这里，NB，NM，NS，ZO，PS，PM和PB分别是负最大，负中间，负最小，零，正最小，正中间和正最大的缩写，并称为模糊标号。这些模糊标号的含义如下：对于估计转矩TP，NB指转矩很小，PB指转矩很大，等等而对于估计转矩变化DTP，NB指转矩变化为负且很大，PB指转矩变化为正且很大，等等。
另外，拟合系数以定量方式来代表每个模糊标号与实际条件的符合程度，从属函数用于模糊控制的定量化。
图8的曲线图是表示用于估计转矩TP的从属函数例子。例如，如果前提规则给出为“如TP是NM”，则由相应于图8中“NM”的从属函数(三角形)来确定估计转矩TP的从属函数值，并把所确定值作为上述前提规则的拟合系数。这同样可用于其他前提规则。
接着，前提运算区53确定前提规则拟合系数的组合值如下：假设对于估计转矩TP的每个前提规则拟合系数为μj，j＝1～7(j＝1，2…，7，分别相应于NB，NM，…，PB)，和对于估计转矩变化DTP的每个前提规则拟合系数为μI，i＝1～7(i＝1，2，…，7，分别相应于NB，NM，…，PB)，则可由下式确定μj和μi的组合值μij：
μij-μi×μj
作为替代方式，可采用与上述(3)不同的以下公式来计算组合值：
μij＝min(μi，μj)       (3-a)
另一方面，后果运算区55接受从加法器54输入的误差ΔNe(它是相对于发动机目标转数Nset的实际转数误差)和从前提运算区53输入的组合值μij，并按下式计算模糊规则后果的变量Wij值：
Wij(k)＝Wij(k-1)-γ·Δt·ΔNe·μij     (4)
这里γ是“学习”放大系数，Δt是控制周期时间，ΔNe是转数误差，μij是前提规则的组合拟合系数(i＝1，2，…，7，j＝1，2，…，7)。
在采用公式(4)的控制过程中，前提规则的拟合系数愈高(前提规则与实际条件愈符合)和转数误差ΔNe愈大，则在以上步骤中公式(4)的第二项愈大和后果变量Wij(k-1)的修正量愈大。此外，由于在转数误差ΔNe变零之前第二项是变化的，需进行后果变量Wij(k-1)的修正(学习)。
如何进行估计转矩TP和估计转矩变化DTP的转换，这与特性变化有关，例如由于操纵杆的行程变化，个别发动机和油泵的差异，挖土机的型号不同等引起的特性变化。但由于设定了从属函数以包括所有转换范围，可以实现适应特性变化的油泵控制。换句话说，用最适应特性变化的前提规则来作运算操作，并修正(学习)与相关前提规则相应的后果变量Wij，因而可使转数误差ΔNe为零。
根据后果变量Wij(k)和前提拟合系数的组合值μij，控制输出转矩运算区56按下式来计算油泵的控制输出转矩Tr：
Tr＝∑(μij×Wij(k))/∑μij     (5)
公式(5)是计算所谓加权平均的公式，并代表了在模糊控制中确定输出值的一般方法。
如果改变加速器表盘的设定值，目标转数Nset也改变。所以，在这第一实施例中，对加速器表盘的每个设定值准备了后果变量Wij。这使得对加速器表盘的每个设定值可进行适当的控制。
在上述的控制系统中，控制器21估计了油泵9，10工作中的转矩，并根据估计转矩TP计算了控制输出转矩(油泵9，10的吸收转矩设定值)Tr。根据与操纵杆19，20行程变化有关的第一和第二管道压力Pr1，Pr2检测值以及发动机转数Ne和油泵压力PP的检测值，计算出估计转矩TP。因此，可精确地估计油泵9，10工作中的转矩；从而甚至可在操纵杆19，20刚开始和刚结束动作时，或甚至可在操纵杆19，20稍有动作时，采取与发动机输出平衡良好的方式来控制吸收转矩。
此外，根据前提规则组合拟合系数值μij(它是相对于估计转矩TP和估计转矩变化DTP的各个范围得出的)与误差ΔNe(相对于发动机目标转数Nset的实际转数Ne的误差)的乘积，以学习方式计算出油泵9，10的控制输出转矩Tr。所以。尽管油泵9，10的输出状态随着油压挖土机1的不同型号，个别差异而改变，或尽管发动机转数的动力特性随着工作环境变化(如寒冷地区或温暖地区)和发动机特性变化(由于采用不同发动机燃料品牌而引起)而改变，控制系统可在重复学习的同时，根据油泵9，10的输出状态和发动机转数误差ΔNe，计算出油泵9，10的控制输出转矩Tr。因此，可在适应使用中的油压挖土机，即个别油压挖土机的方式下，进行油泵9，10的控制。
另外，因为控制器21包括上述学习过程，由此取得的好处是：不再需要对每种挖土机型号作控制系统的调整或控制程序的修改。
现参照图9的框图来说明第二实施例中控制器的控制顺序如下。这个第二实施例与上述第一实施例的区别是在于前提运算区的输入值不同。
更准确地说，在第二实施例中前提运算区59接受了相对于油泵9，10目标转矩Tt的实际转矩TP误差ΔTP，估计转矩变化DTP以及油泵9，10的许用转矩TPm。把目标转矩Tt和由估计转矩运算区52算出的估计转矩TP输入加法器58，由加法器58计算出转矩误差ΔTP。许用转矩TPm是指转矩的上限值，超过它时油泵9，10就不能吸收。
由于接受了三个输入值，即：转矩误差ΔTP，估计转矩变化DTP和许用转矩TPm，前提运算区59计算出前提规则的三个拟合系数值并组合这三个值。可按上述第一实施例相似的方式计算出一个组合值μijk。把所得的组合值μijk输到后果运算区55和控制输出转矩运算区56，其中，把组合值μijk用到上述公式(4)和(5)中，以确定油泵9，10的控制输出转矩Tr。
在上述过程中，对于如图4发动机输出特性的每个加速器表盘设定值，准备了目标转矩Tt和发动机目标转数Nset，并存入计算机内存(图中未示)。由于按此方式修改了系统，在第二实施例中，对于每个加速器表盘设定值不需再单个地设定后果变量Wij，并可缩减所需的内存容量。
此外，在第二实施例中，不仅依靠发动机目标转数的转数误差，也依靠相对于目标转矩的转矩误差来执行控制的运算操作，因而可在适应上述两种误差同时变化(变化原因与工作条件，油压挖土机的个别差异和工作环境有关)的方式下，进行油泵的控制。
应注意，在第二实施例中，对于与第一实施例通用(相同)的部件采用了同一参考号，并不再作说明。
应明白的是：本发明绝不限于上述第一和第二实施例，例如，作为一种修改方式，可从操纵杆的行程变化来计算油泵送油量。此时，需提供检测每个操纵杆行程变化的行程变化检测装置，并把行程变化检测装置的检测信号输入控制器的每个送油量运算区。

Claims (7)

1.一个用于可变送油量油泵的油泵控制系统，油泵由发动机驱动，并按照操纵装置的行程变化向油压传动装置供应压力油，在油泵控制系统中，把检测上述发动机实际转数的实际转数检测装置和检测上述油泵输出状态的输出状态检测装置连接到控制器上，以便控制上述油泵的输出转矩，上述控制器从输出状态检测装置的检测结果估计出上述油泵的转矩，并根据所估计的转矩来控制上述油泵的输出转矩，因而使预设目标转数与上述发动机实际转数之间的误差为零。
2.权利要求1的油泵控制系统，其中，上述控制器包括一个估计转矩运算区，它从上述输出状态检测装置的检测结果来估计上述油泵工作中的送油量，并根据所估计的送油量来计算上述油泵的估计转矩和估计转矩的变化。
3.权利要求2的油泵控制系统，其中，上述输出状态检测装置包括：检测上述油泵送油压力的送油压力检测装置，检测操作设备行程变化的行程变化检测装置，或检测与上述操作设备的行程变化有关的管道压力变化的管道压力检测装置。
4.权利要求2或3的油泵控制系统，其中，上述控制器包括一个拟合系数运算区，它根据由上述估计转矩运算区同时算出的估计转矩和估计转矩变化，确定出第一预设数值范围的估计转矩的拟合系数和第二预设数值范围的估计转矩变化的拟合系数，然后计算出这些拟合系数的组合值，控制器根据上述拟合系数运算区算出的组合拟合系数值和发动机转数误差来控制上述油泵的输出转矩。
5.权利要求2或3的油泵控制系统，其中，上述控制器包括一个拟合系数运算区，它根据由估计转矩运算区同时算出的估计转矩和估计转矩变化，计算出相对于目标转矩的估计转矩误差，并确定出第一预设数值范围的估计转矩的拟合系数，第二预设数值范围的估计转矩变化的拟合系数以及第三预设数值范围的油泵许用转矩的拟合系数，然后计算出这些拟合系数的组合值，控制器根据由上述拟合系数运算区算出的组合拟合系数值和发动机转数误差来控制上述油泵的输出转矩。
6.权利要求4的油泵控制系统，其中，上述控制器包括一个模糊规则前提运算区，它把均由估计转矩运算区算出的估计转矩和估计转矩变化应用于模糊控制的上述每个前提规则上，采用前提规则的从属函数来计算前提规则的拟合系数，以及计算出每个前提规则的组合拟合系数值，同时上述控制器包括一个模糊规则后果运算区，它根据由上述模糊规则前提运算区算出的每个组合拟合系数值和发动机转数误差来计算后果变量，依据分别由上述前提和后果运算区算出的组合拟合系数和后果变量，上述控制器可计算出后果变量的平均值，并根据所算出的平均值控制上述油泵的输出转矩。
7.权利要求5的油泵控制系统，其中，上述控制器包括一个模糊规则前提运算区，它把相对于目标转矩的由上述估计转矩运算区算出的估计转矩误差，估计转矩变化和油泵许用转矩，应用于模糊控制的每个前提规则上，采用前提规则的从属函数来计算上述前提规则的拟合系数，以及计算每个前提规则拟合系数的组合值，同时上述控制器包括一个模糊规则后果运算区，它根据由上述模糊规则前提运算区算出的每个组合拟合系数值和发动机转数误差来计算后果变量，依据分别由上述前提和后果运算区算出的组合拟合系数和后果变量，上述控制器计算出后果变量的平均值，并根据所算出的平均值来控制上述油泵的输出转矩。
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