CN108972537B - 装配执行系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种装配执行系统，包括：执行单元(1)和装配工装单元(2)；所述装配工装单元(2)固定支承于所述执行单元(1)的下方。通过将装配工装单元设置于执行单元的下方，使得装配工装单元与执行单元之间的距离降低，实现了装配工装单元与执行单元之间竖直方向上的流水作业，从而使执行单元与装配工装单元进行工装更换的过程更加高效简便。装配工装单元位于执行单元下方，执行单元跟换工装的过程中，运动距离短，从而避免了与其它装置的干涉。同时，采用上述设置方式还减少了占用面积，有效利用了执行单元下方的空余空间，提高了空间利用率。

Description

装配执行系统
技术领域
本发明涉及机械自动化领域，尤其涉及一种装配执行系统。
背景技术
随着工业技术的不断发展，对产品生产质量和产品生产效率提出了更高的要求。现有自动化产品组装设备针对的产品单一，不适用于多种产品的自动装配，导致组装设备兼容性差。现有技术中，对产品进行组装的机械手通过对摆放在相邻位置的工装进行选取，从而实现工装的更换。机械手在更换工装过程中，机械手需要移动到相应的位置进行更换。由于工装的摆放位置相对机械手的距离不同，从而导致机械手更换工装的运行过程中的时间长，严重影响机械手的工作效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种装配执行系统，解决工装更换效率低的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种装配执行系统，包括：执行单元和装配工装单元；
所述装配工装单元固定支承于所述执行单元的下方。
根据本发明的一个方面，所述装配工装单元包括：
工装支承；
驱动装置，所述驱动装置与所述工装支承相互连接；
装配工装，所述装配工装支承于所述工装支承上。
根据本发明的一个方面，所述驱动装置驱动所述工装支承线性移动或者转动。
根据本发明的一个方面，所述工装支承至少设置有两个固定件。
根据本发明的一个方面，所述固定件包括与所述工装支承固定连接的连接端，以及与所述连接端相对设置的支承端。
根据本发明的一个方面，所述支承端包括两个关于所述固定件的对称中心线对称设置的安装臂和固定柱；
所述固定柱与所述安装臂相对应地垂直设置于所述安装臂上。
根据本发明的一个方面，所述装配工装包括承载板，以及与所述支承板相互连接的装配机构；
所述承载板上设置有与所述固定柱相匹配的固定孔。
根据本发明的一个方面，所述承载板与所述支承端相互吸引地支承在所述支承端上。
根据本发明的一个方面，所述支承端和/或所述承载板为磁性件。
根据本发明的一个方面，所述执行单元设有用于检测所述执行单元工作位置的视觉单元。
根据本发明的一个方案，通过将装配工装单元设置于执行单元的下方，使得装配工装单元与执行单元之间的距离降低，实现了装配工装单元与执行单元之间竖直方向上的流水作业，从而使执行单元与装配工装单元进行工装更换的过程更加高效简便。装配工装单元位于执行单元下方，执行单元跟换工装的过程中，运动距离短，从而避免了与其它装置的干涉。同时，采用上述设置方式还减少了占用面积，有效利用了执行单元下方的空余空间，提高了空间利用率。
根据本发明的一个方案，通过视觉单元可以获取执行单元的移动位置，尤其对产品进行组装的过程中，通过视觉单元获取的信息可以准确的获取装配位置，并且可以判定执行单元是否准确的将物料运送到位，从而保证了执行单元能够准确装配产品，避免了产品装配过程中物料的损坏，保证了产品的装配精度。同时，在对工装进行更换时，能够准确找准工装的放置位置，实现对工装的准确安装和放置。
根据本发明的一个方案，通过设置多个(两个、三个或者更多)固定件可以承载多个装配工装，从而实现了装配工装单元能够在装配过程中提供足够的装配工装，保证了本发明的准配系统的正常运行。当然，通过更换装配工装单元上的装配工装就可以实现对不同产品的组装，实现了本发明的装配系统适用于不同产品的装配。
根据本发明的一个方案，通过固定孔与固定柱的配合可以方便快速地实现装配工装在固定件上位置的固定，保证了执行单元能够准确的与工装支承上的装配工装进行连接，保证了本发明的装配系统的正常运行。承载板与支承端相互吸引地支承在支承端上。通过上述设置，进一步保证了装配工装在固定件上的稳定安放，避免了装配工装单元在运行过程中装配工装的晃动，保证了配工装在固定件上位置的固定，进一步保证了执行单元能够准确的与工装支承上的装配工装进行连接，保证了本发明的装配系统的正常运行。
附图说明
图1是示意性表示根据本发明的一种实施方式的装配执行系统的俯视图；
图2是示意性表示根据本发明的一种实施方式的装配执行系统的仰视图；
图3是示意性表示根据本发明的一种实施方式的装配工装单元的立体图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
在针对本发明的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施方式。
结合图1和图2所示，根据本发明的一种实施方式，本发明的装配执行系统包括执行单元1和装配工装单元2。在本实施方式中，装配工装单元2位于执行单元1的正下方。执行单元1和装配工装单元2之间可通过板状支承件3相连接，在支承件3上还设有贯通支承件上下两侧的通孔31。通过将装配工装单元2设置于执行单元1的正下方，使得装配工装单元2与执行单元1之间的距离降低，实现了装配工装单元2与执行单元1之间竖直方向上的流水作业，从而使执行单元1与装配工装单元2进行工装更换的过程更加高效简便。装配工装单元2位于执行单元1下方，执行单元1跟换工装的过程中，运动距离短，从而避免了与其它装置的干涉。同时，采用上述设置方式还减少了占用面积，有效利用了执行单元1下方的空余空间，提高了空间利用率。在本实施方式中，执行单元1采用机械手。
结合图1和图2所示，执行单元1上设置有视觉单元11。通过视觉单元11可以获取执行单元1的移动位置，尤其对产品进行组装的过程中，通过视觉单元11获取的信息可以准确的获取装配位置，并且可以判定执行单元1是否准确的将物料运送到位，从而保证了执行单元1能够准确装配产品，避免了产品装配过程中物料的损坏，保证了产品的装配精度。同时，在对工装进行更换时，能够准确找准工装的放置位置，实现执行单元1对工装的准确安装和放置。
结合图1、图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，装配工装单元2包括：工装支承21、驱动装置22和装配工装23。在本实施方式中，工装支承21固定支承在驱动装置22上，装配工装23支承在工装支承21上。通过驱动装置22可以准确快捷的调整工装支承21上的装配工装23的位置。通过驱动装置22可驱动工装支承21线性移动或者转动。在本实施方式中，驱动装置22采用可转动的旋转电机。装配工装23按照环形设置在工装支承21上。通过驱动装置22的旋转可以快速准确的改变工装支承21上装配工装23的位置，从而实现不同执行机构3上与不同装配工装23的更换。装配工装单元2与执行单元1相对应地固定支承在执行单元1的下方，通过将驱动装置22固定连接与执行单元1的下方，使得装配工装单元2被吊装执行单元1的下方，执行单元1方便地与装配工装单元2上的装配工装23连接。同时，装配工装单元2被吊装执行单元1的下方，避免装配工装23对驱动装置22运行的干涉，使得整个装配工装单元2能够正常运行。根据本发明的另一种实施方式，驱动装置22采用可线性移动的直线电机。装配工装23按照线性设置在工装支承21上。通过驱动装置22的线性移动可以快速准确的改变工装支承21上装配工装23的位置，从而实现不同执行机构3上与不同装配工装23的更换。
结合图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，工装支承21上至少设置有两个固定件211。在本实施方式中，装配工装23支承于固定件211上。通过设置多个(两个、三个或者更多)固定件211可以承载多个装配工装23，从而实现了装配工装单元2能够在装配过程中提供足够的装配工装23，保证了本发明的准配系统的正常运行。当然，通过更换装配工装单元2上的装配工装23就可以实现对不同产品的组装，实现了本发明的装配系统适用于不同产品的装配。
如图3所示，根据本发明的一种实施方式，固定件211包括连接端2111和支承端2112。在本实施方式中，相邻固定件211之间等间隔地固定支承在工装支承21上。固定件211通过连接端2111与工装支承21固定连接，支承端2112与连接端2111相对设置。装配工装23支承在支承端2112上。在本实施方式中，支承端2112包括安装臂2112a和固定柱2112b。安装臂2112a设置有两个，并且两个安装臂2112a关于固定件211的对称中心线对称设置。固定柱2112b与安装臂2112a相对应地设置有两个，并且固定柱2112b与安装臂2112a垂直地固定支承在安装臂2112a上。
如图3所示，根据本发明的一种实施方式，装配工装23包括承载板231和装配机构232。在本实施方式中，装配机构232固定支承在承载板231上。装配工装23通过装配机构232对物料拾取并对夹持单元1上的产品进行组装。通过承载板231可以将装配工装23支承在固定件211的安装臂2112a上。在本实施方式中，承载板231上设置有与固定柱2112b相匹配的固定孔431a。通过固定孔431a与固定柱2112b的配合可以方便快速地实现装配工装23在固定件211上位置的固定，保证了执行单元1能够准确的与工装支承21上的装配工装23进行连接，保证了本发明的装配系统的正常运行。在本实施方式中，承载板231与支承端2112相互吸引地支承在支承端2112上。通过上述设置，进一步保证了装配工装23在固定件211上的稳定安放，避免了装配工装单元2在运行过程中装配工装23的晃动，保证了配工装43在固定件211上位置的固定，进一步保证了执行单元1能够准确的与工装支承21上的装配工装23进行连接，保证了本发明的装配系统的正常运行。在本实施方式中，支承端2112采用磁性件，则承载板231与支承端2112吸引即可；或者，承载板231采用磁性件，则支承端2112与承载板231吸引即可；或者，支承端2112和承载板231均为磁性件。
对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。
以上所述仅为本发明的一个实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.装配执行系统，其特征在于，包括：用于装配产品的执行单元（1）和装配工装单元（2）；
所述装配工装单元（2）固定支承于所述执行单元（1）的下方，所述执行单元（1）和所述装配工装单元（2）之间通过板状支承件（3）相连接，在所述板状支承件（3）上设有贯通其上下两侧的通孔（31）；
所述装配工装单元（2）包括：工装支承（21）、驱动装置（22）、装配工装（23）；
所述驱动装置（22）与所述工装支承（21）相互连接；
所述装配工装（23）支承于所述工装支承（21）上；
所述工装支承（21）至少设置有两个固定件（211）；
所述固定件（211）包括与所述工装支承（21）固定连接的连接端（2111），以及与所述连接端（2111）相对设置的支承端（2112）；
所述支承端（2112）包括两个关于所述固定件（211）的对称中心线对称设置的安装臂（2112a）和固定柱（2112b）；
所述固定柱（2112b）与所述安装臂（2112a）相对应地垂直设置于所述安装臂（2112a）上；
所述装配工装（23）包括承载板（231），以及与所述承载板（231）相互连接的装配机构（232）；
所述承载板（231）上设置有与所述固定柱（2112b）相匹配的固定孔（231a）；
所述承载板（231）与所述支承端（2112）相互吸引地支承在所述支承端（2112）上。
2.根据权利要求1所述的装配执行系统，其特征在于，所述驱动装置（22）驱动所述工装支承（21）线性移动或者转动。
3.根据权利要求1所述的装配执行系统，其特征在于，所述支承端（2112）和/或所述承载板（231）为磁性件。
4.根据权利要求1至3之一所述的装配执行系统，其特征在于，所述执行单元（1）设有用于检测所述执行单元（1）工作位置的视觉单元（11）。
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