CN106374696B - 用于装配磁钢的设备及其装配磁钢的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于装配磁钢的设备，包括：执行单元，工装单元，装配单元，检测定位单元,所述检测定位单元包括：用于检测磁钢位置信息的磁钢检测定位机构和用于检测铁芯位置信息的铁芯检测定位机构。本设备可实现对磁钢快速高精度地装配，且每次磁钢装配时都会进行检测定位，保证定位精度。

Description

用于装配磁钢的设备及其装配磁钢的方法

技术领域

本发明涉及一种用于装配磁钢的设备及其装配磁钢的方法。

背景技术

中国专利201210117853.4公开了一种磁钢自动装配机。这种装置是利用送料机构提供磁钢给电机转子，旋转定位机构定位需要安装的磁钢的转子，伺服电机与转盘连接，首先由视觉检测装置摄像头检测电机转子磁钢槽的位置，让控制系统控制伺服电机旋转，使磁钢槽与磁钢导料槽对齐，之后伺服电机在控制系统的调控下能控制旋转规定的角度，以满足贴磁钢的位置要求。这种装置整体结构是从上到下的设置，结构复杂，纵向占用空间大，从而导致装配慢，效率低。另外，这种装置的视觉检测摄像头检测的是电机转子磁钢槽的位置，这种单独检测磁钢槽的位置保证不了位置精度，定位粗糙，从而使得装配质量低。

磁钢装配有无磁性磁钢装配后整体充磁和预充磁磁钢装配两种工艺路线。

CN105846615A提供了一种装配后整体充磁的自动设备方案，整体充磁工艺虽然在装配难度上比较低，但存在适应性窄，充磁出现不良品时损耗巨大，充磁强度不足等问题。而采用预充磁磁钢装配工艺时，虽然解决了上述问题，但由于磁钢具有强磁性的特性，存在装配精度要求高、装配难度大、磁钢容易和铁芯吸引而损坏等技术性难题。

CN105553197A所述的磁钢安装装置，提供了一种用叠片式送料方式输送磁钢，伺服电机控制承载铁芯的分度盘旋转到指定位置，然后将磁钢机械定位后以此压入铁芯的的磁钢装配技术。由于磁钢又硬又脆，碟片式送料的方式会在送料过程中损坏磁钢，而磁钢压入过程中，也很会和定位机构、铁芯发生碰撞而产生损坏。机械式的定位也很容易在生产过程中磨损，必须经常进行检修；该发明对磁钢、铁芯的尺寸精度和定位机构的定位精度都有非常高的要求，在实际生产中很难保证两方面都达到要求。

CN102611258A所述的一种磁钢装配机，提供里一种多组磁钢同时推入的方案，大大提高了效率，其供料系统与CN105553197A比较接近，推入系统中加入了仿形的塑料阻尼机构，可以控制磁钢推入的速度、力度，并对磁钢的推入时定位的准确性有一定的加强，但依然存在CN105553197A中，送料和推入过程中，会损坏磁钢的问题。同时，上述的CN105553197A、CN102611258A两个专利，仅涉及磁钢装入铁芯的过程，并没有完成对磁钢装配体的完整装配，因此在磁钢装配进入下一固定流程时，容易在后续的物料流转过程中，产生磁钢脱落、在定位精度等问题。本发明所涉及的磁钢装配设备，结合机器人、快换、视觉定位系统，实现了高精度、完整装配一体化的磁钢全自动装配。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于装配磁钢的设备，该设备检测每个待组装的磁钢和对应的铁芯凹槽的位置后实施组装。

为实现本发明的目的，根据本发明提供用于装配磁钢的设备，包括：执行单元，工装单元，装配单元，检测定位单元,其特征在于，所述检测定位单元包括：用于检测磁钢位置信息的磁钢检测定位机构和用于检测铁芯位置信息的铁芯检测定位机构。

根据本发明的一个方面,所述执行单元包括装夹机构和紧固机构；

所述装夹机构和所述紧固机构的自由端分别安装有装夹用快换连接端和紧固用快换连接端；

所述快换连接端和所述紧固用快换连接端用于快速更换工装。

根据本发明的一个方面，所述磁钢检测定位机构包括磁钢检测相机，支承架；

所述铁芯检测定位机构包括直线驱动机构，支架和可以由所述直线驱动机构的驱动在所述支架之上做线性往复运动的铁芯检测相机。

根据本发明的一个方面，其特征在于，所述工装单元包括装夹工装台和紧固工装台；

所述装夹工装台和所述紧固工装台上，分别配置有用于装夹的备选工装和用于紧固的备选工装。

根据本发明的一个方面，其特征在于，还包括物料存放单元，所述物料存放单元具有至少两个相间设置用于固定物料的物料工装，及用于支承物料工装的物料工装支承台，所述物料工装彼此相间固定安装于物料工装支承台上。

根据本发明的一个方面，其特征在于，所述执行单元包括装夹机构和紧固机构；

所述装夹机构和所述紧固机构相间设置，所述检测定位单元位于两者之间；

所述装配单元位于所述装夹机构、所述紧固机构和用于检测磁钢位置信息的所述磁钢检测定位机构、用于检测铁芯位置信息的所述铁芯检测定位机构的中心位置；

所述装夹工作台和所述紧固工作台分别和所述装夹机构、所述紧固机构位于同一侧；

所述物料存放单元位于所述装夹机构的一侧。

根据本发明提供用上述装配磁钢的设备装配磁钢的方法，包括：

(a)装夹机构夹取待装配的铁芯并将其送至夹紧机构上夹紧固定；

(b)装夹机构将带有一个缺口的磁钢屏蔽圈套置在待装配的铁芯的外侧；

(c)装夹机构将磁钢搬运至磁钢检测定位机构之上，进行检测定位，同时，铁芯检测相机移动至铁芯之上进行检测定位；

(d)紧固机构拾取点胶器对铁芯上的与磁钢屏蔽圈相对应的一个缺口进行点胶；

(e)装夹机构将磁钢装配至铁芯的涂有胶水的缺口内；

(f)紧固机构将磁钢屏蔽圈从铁芯上抬起一个高度，随后，装配驱动机构驱动铁芯转动一个缺口的间隔角度，然后由紧固机构将磁钢屏蔽圈重新套置在待装配的铁芯的外侧；

(g)重复步骤(c)-(f)，完成磁钢与铁芯的装配；

(h)装夹机构和紧固机构对磁钢体的其他组件进行装配固定，完成整体装配。

根据本发明的设备，利用用于检测磁钢位置信息的检测定位机构和用于检测铁芯位置信息的铁芯检测定位机构确定每一个欲组装的磁钢的位置以及相应的铁芯上的凹槽的位置，然后根据检测结果实施组装。因此，各个被组装的磁钢、铁芯上的凹槽之间的位置误差在整个组装过程中不会相互叠加或相互影响。这种结构使得由根据本发明的设备所组装的磁钢的位置精准，各个磁钢在组装过程的位置、姿态等等误差不会相互影响。

根据本发明的一种方案，在执行单元使用快换方式连接工装，可以实现各种功能工装夹具的快速更换和使用，提高设备的生产柔性和使用效率，减少产线的工位设置，一机多用，提高了效率和功能，降低了设备成本。根据本发明的一种方案，在检测定位单元使用视觉的方式，非接触式的方法，减少了机械定位带来的接触误差和使用中的磨损带来的误差，也降低了对定位工件的加工精度要求和一致性的要求，从而降低了设备制造和维护成本，提高了设备的可靠性。

根据本发明的一种方案，采用执行单元，工装单元，检测定位单元，物料存放单元和擦胶单元共同构成了一个大致呈圆形的区域。而装配单元则设置在这个圆形区域的大致中心位置。这样的结构设置，可以实现各个单元在保证工作中不互相干扰的情况下与装配单元的距离大概相等，且紧邻装配单元，从而有效地缩短了工作路径，使得装配更快，提高了工作效率。又因为这样的设置可以缩短工作路径，因此使得设备的体积可以相应的减小，节省了材料费，节约了成本。

根据本发明的一种方案，夹紧机构采用可拆卸地支承在装配台上，这样可实现对夹紧机构的更换或者维修，保证装配的连续性，从而保证了装配的精度和装配效率。因为在长时间的工作下，会达到夹紧机构的疲劳极限，这样夹紧机构的夹紧力就会越来越差，造成装配精度越来越低，严重的可能会造成装配失败，物料直接从装配台上掉下去。根据本发明的一种方案，有效地解决了这一问题。

根据本发明的一种方案，装配驱动机构可以在计算机系统的控制下驱动夹紧机构旋转任意角度。这样即可实现间接地控制铁芯旋转，使得装配过程中可以顺利装配，不误装，不漏装。装配时通过计算机系统的设置，装配驱动机构即可驱动铁芯每次旋转一个缺口的角度，使得装配顺利进行，位置精准，保证了高精度地装配。

根据本发明的一种方案，铁芯检测相机处于工作状态时，其正好位于装配台上的铁芯的正上方。这种设置即可实现精确地检测到铁芯和磁钢屏蔽圈相对应的缺口的位置信息，保证了装配精度。

根据本发明的一种方案，擦胶单元位于紧固机构的一侧，与铁芯检测定位机构临近设置。这样设置使得紧固机构在对磁钢点胶以后可以以最短的路径抵达擦胶单元，将点胶器上的残余胶水擦拭干净。这样既可以提高装配速度，提高工作效率，又可以保证装配的精度，不会因为残余的胶水影响装配质量。

根据本发明的一种方案，各个磁钢与铁芯上对应缺口装配时，都要经过磁钢检测定位机构和铁芯检测定位机构对磁钢和铁芯的位置信息进行采集，经设备的计算机系统计算从而确定磁钢和铁芯的位置。这样，每个装配工步都经过检测定位，即可消除装配过程中的累积误差，保证重复定位精度，从而保证了高精度地装配，保证了工作效率。

附图说明

图1是示意性表示根据本发明的用于装配磁钢的设备的结构布置的立体示意图；

图2是示意性表示根据本发明的用于装配磁钢的设备的结构布置的立体示意图；

图3是示意性表示根据本发明的铁芯检测定位机构的非工作状态和工作状态的右视图；

图4是示意性表示根据本发明的紧固机构在铁芯上涂覆胶水的工作状态；

图5是示意性表示根据本发明的装夹机构将磁钢放置于铁芯上的工作状态；

图6是示意性表示根据本发明的工装单元的结构示意图；

图7是示意性表示根据本发明设备所组装的磁钢原件的立体分解示意图；

图8是示意性表示根据本发明的装配单元及其安装于其上的待组装原件的立体分解示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在针对本发明的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施方式。

图1和图2以立体图的形式示意性表示了根据本发明的一种实施方式的用于装配磁钢的设备的结构布置。如图所示，在本实施方式中，用于装配磁钢的设备包括执行单元1，工装单元2，装配单元3，检测定位单元4。检测定位单元4包括用于检测磁钢的位置信息的检测定位机构401和用于检测铁芯位置信息的铁芯检测定位机构402。

如图1所示，根据本发明的一种实施方式，用于装配磁钢的设备还包括物料存放单元5。如图所示，在本实施方式中，执行单元1，工装单元2，检测定位单元4和物料存放单元5共同构成了一个大致呈圆形的区域。而装配单元3则设置在这个圆形区域的大致中心位置。这样的结构设置，可以实现各个单元在保证工作中不互相干扰的情况下与装配单元3的距离大概相等且紧邻装配单元，从而有效地缩短了工作路径，使得装配更快，提高了工作效率。这样的设置可以缩短工作路径，因此使得设备的体积可以相应的减小，节省了材料费，节约了成本。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，执行单元1包括装夹机构101和紧固机构102。在本实施方式中，装夹机构101和紧固机构102相间一段距离设置，或者是相互间隔开设置，装配单元3位于装夹机构101和紧固机构102之间。这种布置的原则是尽可能在完成装配要求的前提下，使设备结构紧凑，执行单元1的运动尽可能短、速度尽可能快。装夹机构101和紧固机构102均可在驱动机构的驱动下沿着横向、纵向和轴向移动或者围绕着三根轴线转动旋转，由此构成在六个自由度上的运动。在本实施方式中，装夹机构101和紧固机构102为大体相同的两个机械手。在装配过程中，两个机械手执行不同的装配任务。装夹机构101的装配任务是拾取装配所需物料----例如磁钢，铁芯和磁钢屏蔽圈等----运至装配单元3，然后将磁钢与铁芯进行装配。而紧固机构102的装配任务则是在铁芯涂布或点胶，并且抓取和再次安装磁钢屏蔽圈。两个机械手分工合作，相互配合地装配磁钢体，使得装配速度更快，工作效率更高。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，工装单元2包括装夹工装台201和紧固工装台202。如图所示，在本实施方式中，装夹工装台201与装夹机构101相对应对相邻设置，且与装夹机构101共同位于图中纵向方向的同一侧，即图中的左侧。如图所示，装夹工装台201和装夹机构101位于装配单元3的一侧。紧固工装台202与紧固机构102相互对应地间隔设置，并且与紧固机构102共同位于图中纵向方向的同一侧，即如图所示的右侧。如图所示，在本实施方式中，装夹工装台201和紧固工装台202位于装配单元3的横向中心延长线的同一侧。如图所示，位于图中的下侧。根据本发明的一种实施方式，装夹工装台201和紧固工装台202均由两根支柱和一个工装台构成，工装台固定安装在两个支柱上。在本实施方式中，装夹工装台201和紧固工装台202中的工装台均具有多个用于支承工装的开口的半圆形的支承通孔203。如图所示，各个工装均可以通过其安装部分稳定，牢靠地支承在上述开口半圆形支承通孔203上。

可以在装夹工装台201和紧固工装台202装嵌存放相同的夹持工装，例如，用于夹持磁钢屏蔽圈的工装。这样，在对磁钢进行装配的过程中，就可以使装夹机构101与紧固机构102相互配合轮流工作，提高工作效率。这样的设置，使得工装可以稳定的，以正确的姿态支承在支承通孔203上。同时可实现当设备在装配磁钢体时，与装夹工装台201和紧固工装台202相对应的装夹机构101和紧固机构102就可以根据设备的计算机系统所计算的工步自动选取合适的、与装配工步对应的工装，而且装夹机构101和紧固机构102可以准确无误地将工装拾取。这样可以保证装配的连续性，提高工作效率。根据本发明的另一种实施方式，支承通孔203还可以设置成其他的形状，比如三角形、矩形、椭圆形等各种形状，只要其可稳定、可靠地支承工装即满足本设备的要求。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，物料存放单元5与装夹机构101相对应地相邻设置，并且与装夹机构101一起位于图中纵向的同一侧。即如图所示，位于图2中的左上角的位置。如图所示，相对于装夹机构101，物料存放单元5和装夹工装台201相互沿着图中纵向方向相间隔地设置，而装夹机构101位于两者之间。这样的设置可以使得装夹机构101无论拾取物料还是工装都可以以最短的行走路径完成，缩短了了装夹时间，提高了工作效率。根据本发明的一种实施方式，如图2所示，物料存放单元具有至少两个相间设置用于固定物料的物料工装501，及用于支承物料工装501的物料工装支承台502，物料工装501彼此相间固定安装于物料工装支承台502上。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，装配单元3包括装配台301，夹紧机构302和装配驱动机构303。如图所示，在本实施方式中，夹紧机构302可拆卸地支承在装配台301上，且位于装配台301的中心位置。这样设置即可实现对夹紧机构302的更换或者维修，保证装配的连续性，从而保证了装配的精度和装配效率。因为在长时间的工作下，会达到夹紧机构302的疲劳极限，这样夹紧机构302的夹紧力就会越来越差，造成装配精度越来越低，严重的可能会造成装配失败，物料直接从装配台301上掉下去。如图所示，在本实施方式中，装配驱动机构303位于所述装配台301之下，装配驱动机构303可以在计算机系统的控制下驱动夹紧机构302旋转任意角度，例如按预定要求旋转一个与待装配磁钢缺口大小相对应的角度。这样即可实现间接地控制铁芯旋转，使得装配过程中可以顺利装配，不误装，不漏装。

图3以右视图的形式示意性表示了铁芯检测定位机构402的非工作状态和工作状态的结构示意图。如图所示，在本实施方式中，铁芯检测定位机构402包括直线驱动机构4022，支架4023和可以由直线驱动机构4022的驱动在支架4023之上做线性往复运动的铁芯检测相机4021。如图所示，当铁芯检测相机4021处于工作状态时，其正好位于装配台301上的铁芯的正上方。这种设置即可实现精确地检测到铁芯和磁钢屏蔽圈相对应的缺口的位置信息。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，磁钢检测定位机构401包括磁钢检测相机4011，支承架4012。如图所示，磁钢检测定位机构401和铁芯检测定位机构402在图中上下相对地设置，装配单元3设置在磁钢检测定位机构401和铁芯检测定位机构402之间。如图所示，沿着图中横向的两侧分别设置磁钢检测定位机构401和铁芯检测定位机构402，而装配单元3位于其间。沿着图中横向方向，磁钢检测定位机构401位于装夹工装台201和紧固工装台202之间。铁芯检测定位机构402与物料存放单元5靠近设置。这样的设置可以保证装夹机构101在带动磁钢进行检测时和铁芯检测相机4021检测铁芯时行走的路径最短，且不会互相干扰，保证检测定位质量，节省检测定位时间，加快装配速度。

如图4所示，在根据本发明的一种实施方式中，紧固机构102以其自由端安装的紧固用快换连接端1021连接或夹持点胶机构1022。点胶机构1022通过点胶针头将胶液图画在图中位于其下的铁芯(a)凹槽中。点胶机构1022在紧固机构102的驱动下，沿六个自由度调整点胶针头的最终位置，将胶液涂到铁芯的凹槽上。而紧固机构102的运动，是根据计算机系统的控制指令执行的。计算机系统根据磁钢检测定位机构401和铁芯检测定位机构402所采集到的磁钢和铁芯的位置信息，计算确定两者的位置、姿态等数据，然后根据所得数据对紧固机构102相对铁芯上的凹槽运动，使点胶针头到达指定位置，并实施涂胶。

如图5所示，图中表示的是根据本发明的装夹机构101将磁钢装配到铁芯中的工作状态。如图所示，装夹机构101以其自由端安装的装夹用快速连接端1011连接装夹工具1012，装夹工具1012分别夹持铁芯(a)，磁钢(b)，磁钢屏蔽圈(g)执行组装步骤。从图中可以看出，装夹机构101与装配单元3相对设置，两者间相间一段距离，只要装夹机构101能够顺利地将待组装零件运送至装配单元3并实施组装即可。

图6是根据本发明的物料存放单元5的立体示意图。在图6所示的实施方式中，根据本发明的物料存放单元5分为两个部分，即存放待组装零件部分(图中左侧部分)和存放产成品部分(图中右侧部分)。在本实施方式中，存放待组装零件部分和存放产成品部分相互并列设置。

图7是由根据本发明设备所组装的一种产品的立体分解示意图。如图所示，在这种实施方式中待组装的产品包括：外圈(e)、铁芯(a)、磁钢(b)、内圈(c)和垫圈(d)。在组装这种产品时，需要根据本发明的装夹机构101针对不同的组装工序，拾取不同的夹持工具，夹持不同零件----例如，铁芯(a)、磁钢(b)等等，将其运送到指定位置----装配单元3上的指定位置，然后再返回并执行下一个组装工序。

图8示意性表示了装配台301及其在其上实施装配的情况。如图8所示，装配单元3包括一个设置于其下部装配驱动机构303。在本实施方式中，装配驱动机构303可以采用步进电机；设置于其上表面上的为夹紧机构302。夹持机构302可以在步进电机的驱动下带动设置于其上的被组装的零件做旋转运动。例如，根据待组装磁钢的尺寸，按计算机系统的控制指令，每次转动一个确定的角度，以便将已经被胶水粘接在铁芯凹槽中的磁钢转出粘接区域，同时将下一个凹槽转入粘接区域。

根据上述设置，实际装配磁钢的流程如下所述。

根据本发明的一种实施方式，首先，当包括磁钢，铁芯和磁钢屏蔽圈在内的各个装配物料由生产线上的各种运输方式运送至本发明设备的物料存放单元5时，本设备的计算机系统会对各个物料进行识别，确定各个物料的参数信息。

随后，装夹机构101从装夹工装台201中选取合适的工装，夹取铁芯并将铁芯运送至装配单元3的夹紧机构302上夹紧固定。待铁芯由夹紧机构302夹紧固定以后，装夹机构101在装夹工装台201中更换适用于装夹磁钢屏蔽圈的工装。装夹机构101通过工装夹取磁钢屏蔽圈，并将磁钢屏蔽圈运送至铁芯位置处，将磁钢屏蔽圈套置在待装配的铁芯的外侧。在本实施方式中，磁钢屏蔽圈上具有一个缺口，这个缺口的宽度比待装配的铁芯上的缺口和待装配的磁钢的宽度要略宽，这样可以保证装配的顺利。

待磁钢屏蔽圈套置在待装配的铁芯的外侧以后，装夹机构101在装夹工装台201中更换适用于装夹磁钢的工装。装夹机构101通过工装夹取磁钢并将磁钢搬运至磁钢检测定位机构401之上，进行检测定位。同时，铁芯检测相机4021移动至铁芯之上进行检测定位。通过本设备的计算机系统计算好待装配的磁钢的位置信息以及待装配的铁芯和其上的磁钢屏蔽圈的位置信息以后，紧固机构102在紧固工装台202中拾取点胶器对铁芯上的与磁钢屏蔽圈相对应的一个缺口进行点胶。然后，装夹机构101将磁钢装配至铁芯的涂有胶水的缺口内。

接下来，紧固机构102在紧固工装台202中更换可以拾取磁钢屏蔽圈的工装，通过工装将磁钢屏蔽圈从铁芯上抬起一个高度。随后，装配驱动机构303驱动铁芯转动一个缺口的间隔角度。然后由紧固机构102将磁钢屏蔽圈重新套置在待装配的铁芯的外侧。

重复上述步骤检测及装配流程，完成铁芯上所有缺口与磁钢的装配。

待磁钢与铁芯装配好以后，装夹机构101和紧固机构102对磁钢体的其他组件进行装配固定，完成整体装配。

上述内容仅为本发明的具体实施方式的例举，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

以上所述仅为本发明的一个实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.用于装配磁钢的设备，包括：执行单元(1)，工装单元(2)，装配单元(3)，检测定位单元(4),其特征在于，所述检测定位单元(4)包括：用于检测磁钢位置信息的磁钢检测定位机构(401)和用于检测铁芯位置信息的铁芯检测定位机构(402)；所述执行单元(1)包括彼此相间设置的装夹机构(101)和紧固机构(102)；所述工装单元(2)包括装夹工装台(201)和紧固工装台(202)；所述检测定位单元(4)位于所述装夹机构(101)和所述紧固机构(102)之间；所述装配单元(3)包括装配台(301)、可拆卸地支承在所述装配台(301)上并且位于所述装配台(301)的中心位置的夹紧机构(302)以及驱动所述夹紧机构旋转的装配驱动机构(303)；所述装配单元(3)位于所述装夹机构(101)、所述紧固机构(102)和用于检测磁钢位置信息的所述磁钢检测定位机构(401)、用于检测铁芯位置信息的所述铁芯检测定位机构(402)的中心位置。

2.根据权利要求1所述的用于装配磁钢的设备，其特征在于,所述装夹机构(101)和所述紧固机构(102)的自由端分别安装有装夹用快换连接端(1011)和紧固用快换连接端(1021)；

所述装夹用快换连接端(1011)和所述紧固用快换连接端(1021)用于快速更换工装。

3.根据权利要求1或2所述的用于装配磁钢的设备，其特征在于，所述磁钢检测定位机构(401)包括磁钢检测相机(4011)，支承架(4012)；

所述铁芯检测定位机构(402)包括直线驱动机构(4022)，支架(4023)和可以由所述直线驱动机构(4022)的驱动在所述支架(4023)之上做线性往复运动的铁芯检测相机(4021)。

4.根据权利要求3所述的用于装配磁钢的设备，其特征在于，所述装夹工装台(201)和所述紧固工装台(202)上，分别配置有用于装夹的备选工装和用于紧固的备选工装。

5.根据权利要求4所述的用于装配磁钢的设备，其特征在于，还包括物料存放单元(5)，所述物料存放单元(5)具有至少两个相间设置用于固定物料的物料工装(501)，及用于支承物料工装(501)的物料工装支承台(502)，所述物料工装(501)彼此相间固定安装于物料工装支承台(502)上。

6.根据权利要求5所述的用于装配磁钢的设备，其特征在于，所述装夹工作台(201)和所述紧固工作台(202)分别和所述装夹机构(101)、所述紧固机构(102)位于同一侧；

所述物料存放单元(5)位于所述装夹机构(101)的一侧。

7.利用如权利要求1至6之一所述的用于装配磁钢的设备装配磁钢的方法，包括：

(a)装夹机构(101)夹取待装配的铁芯并将其送至夹紧机构(302)上夹紧固定；

(b)装夹机构(101)将带有一个缺口的磁钢屏蔽圈套置在待装配的铁芯的外侧；

(c)装夹机构(101)将磁钢搬运至磁钢检测定位机构(401)之上，进行检测定位，同时，铁芯检测相机(4021)移动至铁芯之上进行检测定位；

(d)紧固机构(102)拾取点胶器对铁芯上的与磁钢屏蔽圈相对应的一个缺口进行点胶；

(e)装夹机构(101)将磁钢装配至铁芯的涂有胶水的缺口内；

(f)紧固机构(102)将磁钢屏蔽圈从铁芯上抬起一个高度，随后，装配驱动机构(303)驱动铁芯转动一个缺口的间隔角度，然后由紧固机构(102)将磁钢屏蔽圈重新套置在待装配的铁芯的外侧；

(g)重复步骤(c)-(f)，完成磁钢与铁芯的装配；

(h)装夹机构(101)和紧固机构(102)对磁钢体的其他组件进行装配固定，完成整体装配。