CN108946125B - 一种搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种搬运机器人,包括输机构、运输平台、动力机构、推动机构、收缩板、Z形连杆、收缩滑动板和辅助机构，可以通过动力机构为装置提供动力，动力机构通过齿轮Ⅰ带动推动机构进行运动，推动机构向远离动力机构侧进行滑动，推动机构同时带动两个连杆和四个Z形连杆的外端向远离动力机构侧进行运动，两个连杆和四个Z形连杆的内端向靠近动力机构侧进行运动，四个Z形连杆将要搬运的物体推到运输平台上，动力机构通过带轮Ⅰ带动辅助机构进行运动，辅助机构和推动机构的运动方向相反，辅助机构将要运输的物体托到运输平台上。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种搬运机器人。
背景技术
例如公开号CN206263938U一种搬运机器人，机器人主体内有电源、电机和传动机构，电源与电机和传动机构相连，电机通过传动机构相与万向轮和车轮相连，机器人主体横向截面为矩形，机器人主体前后左右四个侧面各有1个或者一对红外感应器，机器人主体上方有一组矩形护框，最下方矩形护框通过插接方式固定安装在机器人主体上，矩形护框的四个侧面的上方和底端均有插槽，相邻的矩形护框之间插槽互相对应，相邻的矩形护框之间通过插接板相连，插接板上端和下端插装在对应的矩形护框的插槽内；该实用新型的缺点是不能将物品自动运输到运输平台上，且运动过程复杂。
发明内容
本发明的目的是提供一种搬运机器人，本装置运动过程简单，使用一种运动方式就能自动实现将物体运送到运输平台上。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种搬运机器人，包括输机构、运输平台、动力机构、推动机构、收缩板和Z形连杆，所述运输机构包括运输连接板、T形槽Ⅰ、支撑板Ⅰ、支撑板Ⅱ、T形槽Ⅱ、转动板Ⅰ、运输轮、支撑板Ⅲ、支撑板Ⅳ、手柄和万向轮，运输连接板上设置有T形槽Ⅰ，运输连接板的两端分别固定连接有支撑板Ⅰ和支撑板Ⅱ，支撑板Ⅱ上设置有T形槽Ⅱ，支撑板Ⅱ的两端均固定连接有转动板Ⅰ，两个转动板Ⅰ上均转动连接有运输轮，支撑板Ⅱ上固定连接有支撑板Ⅲ，支撑板Ⅰ上固定连接有支撑板Ⅳ，运输连接板上端的两侧均固定连接有手柄，运输连接板上端的两侧均转动连接有万向轮；
所述运输平台包括运输平台板、运输侧板、转动柱Ⅰ、限位板Ⅰ、限位板Ⅱ、转动柱Ⅱ和限位板Ⅲ，运输平台板倾斜设置，运输平台板的两端均固定连接有运输侧板，运输平台板上端的一侧固定连接有两个转动柱Ⅰ，运输平台板上端的另一侧固定连接有两个转动柱Ⅱ，两个转动柱Ⅰ的中端均固定连接有两个限位板Ⅰ，两个转动柱Ⅰ的上端均固定连接有两个限位板Ⅱ，两个转动柱Ⅱ的上端均固定连接有两个限位板Ⅲ，运输平台板固定连接在支撑板Ⅱ上；
所述动力机构包括电机、齿轮Ⅰ和带轮Ⅰ，齿轮Ⅰ和带轮均固定连接在电机的输出轴上，电机固定连接在运输连接板上，电机的输出轴转动连接在支撑板Ⅳ上；
所述推动机构包括丝杆Ⅰ、齿轮Ⅱ、推动板、推动连杆、推动杆Ⅰ、推动杆Ⅱ和推动块，齿轮Ⅱ固定连接在丝杆Ⅰ的一端，齿轮Ⅱ和齿轮Ⅰ啮合传动，丝杆Ⅰ的两端分别转动连接在支撑板Ⅲ和支撑板Ⅳ上，推动板通过螺纹连接在丝杆Ⅰ上，推动板上端的两侧均固定连接有推动连杆，两个推动连杆的一端均转动连接有铰接柱，推动板中端的两侧均固定连接有推动杆Ⅰ，两个推动杆Ⅰ上均固定连接有推动杆Ⅱ，两个推动杆Ⅱ的上下两端均固定连接有推动块，推动板的下端固定连接有T形滑轨Ⅰ，推动板通过T形滑轨Ⅰ滑动连接在T形槽Ⅰ内；
所述连杆上设置有滑动孔Ⅱ和滑动孔Ⅲ，滑动孔Ⅱ和滑动孔Ⅲ分别设置在连杆的两端，连杆设置有两个，两个连杆的中端分别转动连接在两个转动柱Ⅱ上，两个连杆分别位于两侧的两个限位板Ⅲ之间，两个推动连杆上的铰接柱分别滑动连接在两个滑动孔Ⅱ内；
所述收缩板包括收缩板体、收缩连接块和T形滑轨Ⅱ，收缩板体上端的两侧均固定连接有收缩连接块，两个收缩连接块分别滑动连接在两个滑动孔Ⅲ内，收缩板体的下端固定连接有T形滑轨Ⅱ，T形滑轨Ⅱ滑动连接在T形槽Ⅱ内；
所述Z形连杆上设置有滑动孔Ⅳ，Z形连杆设置有四个，四个推动块分别滑动连接在四个滑动孔Ⅳ内，四个Z形连杆的中端分别转动连接在两个转动柱Ⅰ上，四个Z形连杆分别位于两侧的两个限位板Ⅰ之间和两侧的两个限位板Ⅱ之间。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种搬运机器人，所述运输机构还包括转动板Ⅱ和转动板Ⅲ，转动板Ⅱ固定连接在支撑板Ⅱ的下端，转动板Ⅲ固定连接在支撑板Ⅰ的下端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种搬运机器人，所述运输平台上还设置有滑动孔Ⅰ，两个运输侧板上均设置有滑动孔Ⅰ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种搬运机器人，所述收缩板上还设置有圆形通孔，圆形通孔设置有两个，两个圆形通孔均设置在收缩板体上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种搬运机器人，所述搬运机器人还包括收缩滑动板，收缩滑动板包括收缩滑动板体和滑动柱，收缩滑动板体上固定连接有两个滑动柱，两个滑动柱分别滑动连接在两个圆形通孔内，两个滑动柱上均套装有压缩弹簧，压缩弹簧位于收缩滑动板体和收缩板体之间。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种搬运机器人，所述搬运机器人还包括辅助机构，辅助机构包括丝杆Ⅱ、带轮Ⅱ、螺纹连接杆、辅助运输板和滑动钉，丝杆Ⅱ的一端固定连接有带轮Ⅱ，带轮Ⅱ和带轮Ⅰ通过带传动连接，丝杆Ⅱ的两端分别转动连接在转动板Ⅱ和转动板Ⅲ上，螺纹连接杆的一端通过螺纹连接在丝杆Ⅱ上，螺纹连接杆的另一端固定连接有辅助运输板，辅助运输板的两端均固定连接有滑动钉，两个滑动钉分别滑动连接在两个滑动孔Ⅰ内。
本发明一种搬运机器人的有益效果为：
本发明一种搬运机器人，可以通过动力机构为装置提供动力，动力机构通过齿轮Ⅰ带动推动机构进行运动，推动机构向远离动力机构侧进行滑动，推动机构同时带动两个连杆和四个Z形连杆的外端向远离动力机构侧进行运动，两个连杆和四个Z形连杆的内端向靠近动力机构侧进行运动，四个Z形连杆将要搬运的物体推到运输平台上，动力机构通过带轮Ⅰ带动辅助机构进行运动，辅助机构和推动机构的运动方向相反，辅助机构将要运输的物体托到运输平台上。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的搬运机器人整体结构示意图一；
图2是本发明的搬运机器人整体结构示意图二；
图3是本发明的运输机构结构示意图一；
图4是本发明的运输机构结构示意图二；
图5是本发明的运输平台结构示意图一；
图6是本发明的运输平台结构示意图二；
图7是本发明的动力机构结构示意图；
图8是本发明的推动机构结构示意图；
图9是本发明的连杆结构示意图；
图10是本发明的收缩板结构示意图；
图11是本发明的Z形连杆结构示意图；
图12是本发明的收缩滑动板结构示意图；
图13是本发明的辅助机构结构示意图。
图中：运输机构1；运输连接板1-1；T形槽Ⅰ1-2；支撑板Ⅰ1-3；支撑板Ⅱ1-4；T形槽Ⅱ1-5；转动板Ⅰ1-6；运输轮1-7；支撑板Ⅲ1-8；支撑板Ⅳ1-9；手柄1-10；万向轮1-11；转动板Ⅱ1-12；转动板Ⅲ1-13；运输平台2；运输平台板2-1；运输侧板2-2；滑动孔Ⅰ2-3；转动柱Ⅰ2-4；限位板Ⅰ2-5；限位板Ⅱ2-6；转动柱Ⅱ2-7；限位板Ⅲ2-8；动力机构3；电机3-1；齿轮Ⅰ3-2；带轮Ⅰ3-3；推动机构4；丝杆Ⅰ4-1；齿轮Ⅱ4-2；推动板4-3；推动连杆4-4；推动杆Ⅰ4-5；推动杆Ⅱ4-6；推动块4-7；连杆5；滑动孔Ⅱ5-1；滑动孔Ⅲ5-2；收缩板6；收缩板体6-1；收缩连接块6-2；圆形通孔6-3；T形滑轨Ⅱ6-4；Z形连杆7；滑动孔Ⅳ7-1；收缩滑动板8；收缩滑动板体8-1；滑动柱8-2；辅助机构9；丝杆Ⅱ9-1；带轮Ⅱ9-2；螺纹连接杆9-3；辅助运输板9-4；滑动钉9-5。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
在阐述具体实施方式前，为避免重复性语言，解释说明以下所述“固定连接”可以是：通过螺栓连接、焊接和铆钉连接等方式进行固定，本领域技术人员可以根据不同的应用场景选择不同的固定连接方式，主要目的是将两件零件进行固定。
具体实施方式一：
下面结合图1-13说明本实施方式，一种搬运机器人，包括运输机构1、运输平台2、动力机构3、推动机构4、收缩板6和Z形连杆7，通过动力机构3为装置提供动力，动力机构3通过齿轮Ⅰ3-2带动推动机构4进行运动，推动机构4向远离动力机构2侧进行滑动，推动机构4同时带动两个连杆5和四个Z形连杆7的外端向远离动力机构2侧进行运动，两个连杆5和四个Z形连杆7的内端向靠近动力机构2侧进行运动，四个Z形连杆将7要搬运的物体推到运输平台上，动力机构2通过带轮Ⅰ3-3带动辅助机构9进行运动，辅助机构9和推动机构4的运动方向相反，辅助机构9将要运输的物体托到运输平台2上。
所述运输机构1包括运输连接板1-1、T形槽Ⅰ1-2、支撑板Ⅰ1-3、支撑板Ⅱ1-4、T形槽Ⅱ1-5、转动板Ⅰ1-6、运输轮1-7、支撑板Ⅲ1-8、支撑板Ⅳ1-9、手柄1-10和万向轮1-11，运输连接板1-1上设置有T形槽Ⅰ1-2，运输连接板1-1的两端分别固定连接有支撑板Ⅰ1-3和支撑板Ⅱ1-4，支撑板Ⅱ1-4上设置有T形槽Ⅱ1-5，支撑板Ⅱ1-4的两端均固定连接有转动板Ⅰ1-6，两个转动板Ⅰ1-6上均转动连接有运输轮1-7，支撑板Ⅱ1-4上固定连接有支撑板Ⅲ1-8，支撑板Ⅰ1-3上固定连接有支撑板Ⅳ1-9，运输连接板1-1上端的两侧均固定连接有手柄1-10，运输连接板1-1上端的两侧均转动连接有万向轮1-11；
所述运输平台2包括运输平台板2-1、运输侧板2-2、转动柱Ⅰ2-4、限位板Ⅰ2-5、限位板Ⅱ2-6、转动柱Ⅱ2-7和限位板Ⅲ2-8，运输平台板2-1倾斜设置，运输平台板2-1的两端均固定连接有运输侧板2-2，运输平台板2-1上端的一侧固定连接有两个转动柱Ⅰ2-4，运输平台板2-1上端的另一侧固定连接有两个转动柱Ⅱ2-7，两个转动柱Ⅰ2-4的中端均固定连接有两个限位板Ⅰ2-5，两个转动柱Ⅰ2-4的上端均固定连接有两个限位板Ⅱ2-6，两个转动柱Ⅱ2-7的上端均固定连接有两个限位板Ⅲ2-8，运输平台板2-1固定连接在支撑板Ⅱ1-4上；
所述动力机构3包括电机3-1、齿轮Ⅰ3-2和带轮Ⅰ3-3，齿轮Ⅰ3-2和带轮3-3均固定连接在电机3-1的输出轴上，电机3-1固定连接在运输连接板1-1上，电机3-1的输出轴转动连接在支撑板Ⅳ1-9上；
所述推动机构4包括丝杆Ⅰ4-1、齿轮Ⅱ4-2、推动板4-3、推动连杆4-4、推动杆Ⅰ4-5、推动杆Ⅱ4-6和推动块4-7，齿轮Ⅱ4-2固定连接在丝杆Ⅰ4-1的一端，齿轮Ⅱ4-2和齿轮Ⅰ3-2啮合传动，丝杆Ⅰ4-1的两端分别转动连接在支撑板Ⅲ1-8和支撑板Ⅳ1-9上，推动板4-3通过螺纹连接在丝杆Ⅰ4-1上，推动板4-3上端的两侧均固定连接有推动连杆4-4，两个推动连杆4-4的一端均转动连接有铰接柱，推动板4-3中端的两侧均固定连接有推动杆Ⅰ4-5，两个推动杆Ⅰ4-5上均固定连接有推动杆Ⅱ4-6，两个推动杆Ⅱ4-6的上下两端均固定连接有推动块4-7，推动板4-3的下端固定连接有T形滑轨Ⅰ，推动板4-3通过T形滑轨Ⅰ滑动连接在T形槽Ⅰ1-2内；
所述连杆5上设置有滑动孔Ⅱ5-1和滑动孔Ⅲ5-2，滑动孔Ⅱ5-1和滑动孔Ⅲ5-2分别设置在连杆5的两端，连杆5设置有两个，两个连杆5的中端分别转动连接在两个转动柱Ⅱ2-7上，两个连杆5分别位于两侧的两个限位板Ⅲ2-8之间，两个推动连杆4-4上的铰接柱分别滑动连接在两个滑动孔Ⅱ5-1内；
所述收缩板6包括收缩板体6-1、收缩连接块6-2和T形滑轨Ⅱ6-4，收缩板体6-1上端的两侧均固定连接有收缩连接块6-2，两个收缩连接块6-2分别滑动连接在两个滑动孔Ⅲ5-2内，收缩板体6-1的下端固定连接有T形滑轨Ⅱ6-4，T形滑轨Ⅱ6-4滑动连接在T形槽Ⅱ1-5内；
所述Z形连杆7上设置有滑动孔Ⅳ7-1，Z形连杆7设置有四个，四个推动块4-7分别滑动连接在四个滑动孔Ⅳ7-1内，四个Z形连杆7的中端分别转动连接在两个转动柱Ⅰ2-4上，四个Z形连杆7分别位于两侧的两个限位板Ⅰ2-5之间和两侧的两个限位板Ⅱ2-6之间；使用时推动本装置使要搬运的物体位于四个Z形连杆7之间，将辅助运输板9-4插入到要搬运的物体下方，启动动力机构3，电机3-1开始转动，电机3-1的输出轴开始转动，电机3-1的输出轴同时带动齿轮Ⅰ3-2和带轮Ⅰ3-3以电机3-1输出轴的轴线为中心开始转动，齿轮Ⅰ3-2带动齿轮Ⅱ4-2进行以丝杆Ⅰ4-1的轴线为中心进行转动，齿轮Ⅱ4-2和齿轮Ⅰ3-2的转动方向相反，齿轮Ⅱ4-2带动丝杆Ⅰ4-1以丝杆Ⅰ4-1的轴线为中心开始转动，丝杆Ⅰ4-1通过螺纹带动推动板4-3在T形槽Ⅰ1-2内进行滑动，推动板4-3向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，推动板4-3带动两个推动连杆4-4和两个推动杆Ⅰ4-5向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，两个推动杆Ⅰ4-5分别带动两个推动杆Ⅱ4-6向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，两个推动杆Ⅱ4-6分别带动四个推动块4-7向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，两个推动连杆4-4分别通过两个铰接钉在两个滑动孔Ⅱ5-1内进行滑动带动两个连杆5的外侧向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，两个连杆5的中端转动在两个转动柱Ⅱ2-7上，两个连杆5的中端以两个转动柱Ⅱ2-7为中心进行摆动，两个连杆5的内端向靠近齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，四个推动块4-7通过在滑动孔Ⅳ7-1内进行滑动分别推动四个Z形连杆7的外端向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，四个Z形连杆7以两个转动柱Ⅰ2-4为中心进行摆动，四个Z形连杆7的内侧向靠近齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，四个Z形连杆7的内侧将要运输的物体推动向靠近齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，要运输的物体通过运输平台板2-1的倾斜设置滑动到运输平台板2-1上，运输的物体会与收缩滑动板8进行接触并挤压压缩弹簧，带轮Ⅰ3-3带动带轮Ⅱ9-2以丝杆Ⅱ9-1的轴线为中心进行转动，带轮Ⅱ9-2带动丝杆Ⅱ9-1以丝杆Ⅱ9-1的轴线为中心进行转动，丝杆Ⅱ9-1和丝杆Ⅰ4-1的转动方向相反，丝杆Ⅱ9-1通过螺纹带动螺纹连接杆9-3向靠近带轮Ⅱ9-2侧进行移动，螺纹连接杆9-3带动辅助运输板9-4向靠近带轮Ⅱ9-2侧进行移动，辅助运输板9-4将要运输的物体辅助运输到运输平台板2-1上，当要卸掉运输的物体时反转电机3-1，辅助运输板9-4向远离带轮Ⅱ9-2侧进行移动，收缩板6向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行滑动，四个Z形连杆7的内端向外进行运动，不在对运输的物体起到装夹作用，收缩板6通过压缩弹簧和收缩滑动板8推动要运输的物体在运输平台板2-1上进行滑动，运输平台板2-1倾斜设置，运输的物体通过压缩弹簧的推力和倾斜面滑下运输平台板2-1。
所述运输机构1还包括转动板Ⅱ1-12和转动板Ⅲ1-13，转动板Ⅱ1-12固定连接在支撑板Ⅱ1-4的下端，转动板Ⅲ1-13固定连接在支撑板Ⅰ1-3的下端。
所述运输平台2上还设置有滑动孔Ⅰ2-3，两个运输侧板2-2上均设置有滑动孔Ⅰ2-3。
所述收缩板6上还设置有圆形通孔6-3，圆形通孔6-3设置有两个，两个圆形通孔6-3均设置在收缩板体6-1上。
所述搬运机器人还包括收缩滑动板8，收缩滑动板8包括收缩滑动板体8-1和滑动柱8-2，收缩滑动板体8-1上固定连接有两个滑动柱8-2，两个滑动柱8-2分别滑动连接在两个圆形通孔6-3内，两个滑动柱8-2上均套装有压缩弹簧，压缩弹簧位于收缩滑动板体8-1和收缩板体6-1之间。
所述搬运机器人还包括辅助机构9，辅助机构9包括丝杆Ⅱ9-1、带轮Ⅱ9-2、螺纹连接杆9-3、辅助运输板9-4和滑动钉9-5，丝杆Ⅱ9-1的一端固定连接有带轮Ⅱ9-2，带轮Ⅱ9-2和带轮Ⅰ3-3通过带传动连接，丝杆Ⅱ9-1的两端分别转动连接在转动板Ⅱ1-12和转动板Ⅲ1-13上，螺纹连接杆9-3的一端通过螺纹连接在丝杆Ⅱ9-1上，螺纹连接杆9-3的另一端固定连接有辅助运输板9-4，辅助运输板9-4的两端均固定连接有滑动钉9-5，两个滑动钉9-5分别滑动连接在两个滑动孔Ⅰ2-3内。
本发明的一种搬运机器人，其工作原理为：
使用时推动本装置使要搬运的物体位于四个Z形连杆7之间，将辅助运输板9-4插入到要搬运的物体下方，启动动力机构3，电机3-1开始转动，电机3-1的输出轴开始转动，电机3-1的输出轴同时带动齿轮Ⅰ3-2和带轮Ⅰ3-3以电机3-1输出轴的轴线为中心开始转动，齿轮Ⅰ3-2带动齿轮Ⅱ4-2进行以丝杆Ⅰ4-1的轴线为中心进行转动，齿轮Ⅱ4-2和齿轮Ⅰ3-2的转动方向相反，齿轮Ⅱ4-2带动丝杆Ⅰ4-1以丝杆Ⅰ4-1的轴线为中心开始转动，丝杆Ⅰ4-1通过螺纹带动推动板4-3在T形槽Ⅰ1-2内进行滑动，推动板4-3向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，推动板4-3带动两个推动连杆4-4和两个推动杆Ⅰ4-5向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，两个推动杆Ⅰ4-5分别带动两个推动杆Ⅱ4-6向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，两个推动杆Ⅱ4-6分别带动四个推动块4-7向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，两个推动连杆4-4分别通过两个铰接钉在两个滑动孔Ⅱ5-1内进行滑动带动两个连杆5的外侧向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，两个连杆5的中端转动在两个转动柱Ⅱ2-7上，两个连杆5的中端以两个转动柱Ⅱ2-7为中心进行摆动，两个连杆5的内端向靠近齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，四个推动块4-7通过在滑动孔Ⅳ7-1内进行滑动分别推动四个Z形连杆7的外端向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，四个Z形连杆7以两个转动柱Ⅰ2-4为中心进行摆动，四个Z形连杆7的内侧向靠近齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，四个Z形连杆7的内侧将要运输的物体推动向靠近齿轮Ⅱ4-2侧进行移动，要运输的物体通过运输平台板2-1的倾斜设置滑动到运输平台板2-1上，运输的物体会与收缩滑动板8进行接触并挤压压缩弹簧，带轮Ⅰ3-3带动带轮Ⅱ9-2以丝杆Ⅱ9-1的轴线为中心进行转动，带轮Ⅱ9-2带动丝杆Ⅱ9-1以丝杆Ⅱ9-1的轴线为中心进行转动，丝杆Ⅱ9-1和丝杆Ⅰ4-1的转动方向相反，丝杆Ⅱ9-1通过螺纹带动螺纹连接杆9-3向靠近带轮Ⅱ9-2侧进行移动，螺纹连接杆9-3带动辅助运输板9-4向靠近带轮Ⅱ9-2侧进行移动，辅助运输板9-4将要运输的物体辅助运输到运输平台板2-1上，当要卸掉运输的物体时反转电机3-1，辅助运输板9-4向远离带轮Ⅱ9-2侧进行移动，收缩板6向远离齿轮Ⅱ4-2侧进行滑动，四个Z形连杆7的内端向外进行运动，不在对运输的物体起到装夹作用，收缩板6通过压缩弹簧和收缩滑动板8推动要运输的物体在运输平台板2-1上进行滑动，运输平台板2-1倾斜设置，运输的物体通过压缩弹簧的推力和倾斜面滑下运输平台板2-1。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种搬运机器人，包括运输机构(1)、运输平台(2)、动力机构(3)、推动机构(4)、收缩板(6)和Z形连杆(7)，其特征在于：所述运输机构(1)包括运输连接板(1-1)、T形槽Ⅰ(1-2)、支撑板Ⅰ(1-3)、支撑板Ⅱ(1-4)、T形槽Ⅱ(1-5)、转动板Ⅰ(1-6)、运输轮(1-7)、支撑板Ⅲ(1-8)、支撑板Ⅳ(1-9)、手柄(1-10)和万向轮(1-11)，运输连接板(1-1)上设置有T形槽Ⅰ(1-2)，运输连接板(1-1)的两端分别固定连接有支撑板Ⅰ(1-3)和支撑板Ⅱ(1-4)，支撑板Ⅱ(1-4)上设置有T形槽Ⅱ(1-5)，支撑板Ⅱ(1-4)的两端均固定连接有转动板Ⅰ(1-6)，两个转动板Ⅰ(1-6)上均转动连接有运输轮(1-7)，支撑板Ⅱ(1-4)上固定连接有支撑板Ⅲ(1-8)，支撑板Ⅰ(1-3)上固定连接有支撑板Ⅳ(1-9)，支撑板Ⅰ(1-3)上端的两侧均固定连接有手柄(1-10)，支撑板Ⅰ(1-3)下端的两侧均转动连接有万向轮(1-11)；
所述运输平台(2)包括运输平台板(2-1)、运输侧板(2-2)、转动柱Ⅰ(2-4)、限位板Ⅰ(2-5)、限位板Ⅱ(2-6)、转动柱Ⅱ(2-7)和限位板Ⅲ(2-8)，运输平台板(2-1)倾斜设置，运输平台板(2-1)的两端均固定连接有运输侧板(2-2)，运输平台板(2-1)上端的一侧固定连接有两个转动柱Ⅰ(2-4)，运输平台板(2-1)上端的另一侧固定连接有两个转动柱Ⅱ(2-7)，两个转动柱Ⅰ(2-4)的中端均固定连接有两个限位板Ⅰ(2-5)，两个转动柱Ⅰ(2-4)的上端均固定连接有两个限位板Ⅱ(2-6)，两个转动柱Ⅱ(2-7)的上端均固定连接有两个限位板Ⅲ(2-8)，运输平台板(2-1)固定连接在支撑板Ⅱ(1-4)上；
所述动力机构(3)包括电机(3-1)、齿轮Ⅰ(3-2)和带轮Ⅰ(3-3)，齿轮Ⅰ(3-2)和带轮(3-3)均固定连接在电机(3-1)的输出轴上，电机(3-1)固定连接在运输连接板(1-1)上，电机(3-1)的输出轴转动连接在支撑板Ⅳ(1-9)上；
所述推动机构(4)包括丝杆Ⅰ(4-1)、齿轮Ⅱ(4-2)、推动板(4-3)、推动连杆(4-4)、推动杆Ⅰ(4-5)、推动杆Ⅱ(4-6)和推动块(4-7)，齿轮Ⅱ(4-2)固定连接在丝杆Ⅰ(4-1)的一端，齿轮Ⅱ(4-2)和齿轮Ⅰ(3-2)啮合传动，丝杆Ⅰ(4-1)的两端分别转动连接在支撑板Ⅲ(1-8)和支撑板Ⅳ(1-9)上，推动板(4-3)通过螺纹连接在丝杆Ⅰ(4-1)上，推动板(4-3)上端的两侧均固定连接有推动连杆(4-4)，两个推动连杆(4-4)的一端均转动连接有铰接柱，推动板(4-3)中端的两侧均固定连接有推动杆Ⅰ(4-5)，两个推动杆Ⅰ(4-5)上均固定连接有推动杆Ⅱ(4-6)，两个推动杆Ⅱ(4-6)的上下两端均固定连接有推动块(4-7)，推动板(4-3)的下端固定连接有T形滑轨Ⅰ，推动板(4-3)通过T形滑轨Ⅰ滑动连接在T形槽Ⅰ(1-2)内；
所述连杆(5)上设置有滑动孔Ⅱ(5-1)和滑动孔Ⅲ(5-2)，滑动孔Ⅱ(5-1)和滑动孔Ⅲ(5-2)分别设置在连杆(5)的两端，连杆(5)设置有两个，两个连杆(5)的中端分别转动连接在两个转动柱Ⅱ(2-7)上，两个连杆(5)分别位于两侧的两个限位板Ⅲ(2-8)之间，两个推动连杆(4-4)上的铰接柱分别滑动连接在两个滑动孔Ⅱ(5-1)内；
所述收缩板(6)包括收缩板体(6-1)、收缩连接块(6-2)和T形滑轨Ⅱ(6-4)，收缩板体(6-1)上端的两侧均固定连接有收缩连接块(6-2)，两个收缩连接块(6-2)分别滑动连接在两个滑动孔Ⅲ(5-2)内，收缩板体(6-1)的下端固定连接有T形滑轨Ⅱ(6-4)，T形滑轨Ⅱ(6-4)滑动连接在T形槽Ⅱ(1-5)内；
所述Z形连杆(7)上设置有滑动孔Ⅳ(7-1)，Z形连杆(7)设置有四个，四个推动块(4-7)分别滑动连接在四个滑动孔Ⅳ(7-1)内，四个Z形连杆(7)的中端分别转动连接在两个转动柱Ⅰ(2-4)上，四个Z形连杆(7)中有两个分别位于两侧的两个限位板Ⅰ(2-5)之间，另外两个分别位于两侧的两个限位板Ⅱ(2-6)之间。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述运输机构(1)还包括转动板Ⅱ(1-12)和转动板Ⅲ(1-13)，转动板Ⅱ(1-12)固定连接在支撑板Ⅱ(1-4)的下端，转动板Ⅲ(1-13)固定连接在支撑板Ⅰ(1-3)的下端。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述运输平台(2)上还设置有滑动孔Ⅰ(2-3)，两个运输侧板(2-2)上均设置有滑动孔Ⅰ(2-3)。
4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述收缩板(6)上还设置有圆形通孔(6-3)，圆形通孔(6-3)设置有两个，两个圆形通孔(6-3)均设置在收缩板体(6-1)上。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括收缩滑动板(8)，收缩滑动板(8)包括收缩滑动板体(8-1)和滑动柱(8-2)，收缩滑动板体(8-1)上固定连接有两个滑动柱(8-2)，两个滑动柱(8-2)分别滑动连接在两个圆形通孔(6-3)内，两个滑动柱(8-2)上均套装有压缩弹簧，压缩弹簧位于收缩滑动板体(8-1)和收缩板体(6-1)之间。
6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括辅助机构(9)，辅助机构(9)包括丝杆Ⅱ(9-1)、带轮Ⅱ(9-2)、螺纹连接杆(9-3)、辅助运输板(9-4)和滑动钉(9-5)，丝杆Ⅱ(9-1)的一端固定连接有带轮Ⅱ(9-2)，带轮Ⅱ(9-2)和带轮Ⅰ(3-3)通过带传动连接，丝杆Ⅱ(9-1)的两端分别转动连接在转动板Ⅱ(1-12)和转动板Ⅲ(1-13)上，螺纹连接杆(9-3)的一端通过螺纹连接在丝杆Ⅱ(9-1)上，螺纹连接杆(9-3)的另一端固定连接有辅助运输板(9-4)，辅助运输板(9-4)的两端均固定连接有滑动钉(9-5)，两个滑动钉(9-5)分别滑动连接在两个滑动孔Ⅰ(2-3)内。
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