CN108885442A - 机械设备的控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的机械设备的控制系统具备：手动操作组件5，其包含必要的最小数量的操作开关6、7、与传送识别机械设备的机械设备识别信号的传送部11；操作辅助终端30，其基于从传送部11收到的机械设备识别信号显示手动操作辅助画面，手动操作辅助画面具有对于手动操作对象机器选择部、与显示所选择的手动操作对象机器的手动操作组件5的操作开关所分配的控制内容；以及控制装置28，其通过接受操作所述选择部而识别的控制对象切换信号35，将识别的控制对象机器的控制部与手动操作组件5的操作开关连接。

Description

机械设备的控制系统
技术领域
本发明属于机械设备技术领域，尤其涉及一种机械设备的控制系统。
背景技术
在现有的使机械设备手动运转的系统中，已有作业者可以通过视觉认知控制对象的在每个区域固定设置的手动操作盘，或是如专利文献1(日本特开2015－214378号公报)所记载的进入机械设备的现场的作业者所携带的操作终端，即是利用通过眼前的机械设备的控制装置与通信组件形成连接状态的操作终端的系统。在使用前者固定设置的手动操作盘的硬性配置的系统中，机械设备的规模越大，不仅手动操作盘的设置台数随之增加，每个手动操作盘所具有的操作开关的个数也会变多，加上与控制对象的控制装置之间的配线、设备的成本将会变得非常高。对此，后者利用携带式操作终端的软性配置的系统可以大幅降低设备成本。
然而，如上述的软性配置的的系统中，对作业者而言，相较于固定设置的硬性的手动操作盘，对携带式操作终端的非常狭小的画面上所显示的虚拟操作开关以指尖触碰操作或以画面上的光标重迭点击操作等方法执行必要的操作时，所显示的虚拟操作开关的个数越多，将更难以不出错的确实执行操作。并且，连接携带式操作终端与控制装置的通信组件，特别是使用无线通信组件的情况下，操作与实际的动作之间可能会发生时间延迟，在以寸动操作使控制对象机器产生微小动作时的操作将非常困难。
发明内容
本发明的目的在于提供一种通常自动运转的机械设备在必须以手动运转时，可利用通称为平板的操作辅助终端，对所述机械设备所具备的多个控制对象机器以简单且不会发生错误的状况下进行手动操作的机械设备的控制系统，旨在解决上述技术问题。
本发明是这样实现的，本发明提供了一种能解决上述的习知问题的机械设备的控制系统，为了与后述的实施例之间的关系更容易理解，在所述实施例的说明中使用有括号的组件符号表示。
本发明的机械设备的控制系统包含：具备多个控制对象机器以及控制这些控制对象机器的控制装置的机械设备、与所述机械设备并设的手动操作组件、可携带的操作辅助终端以及连接所述操作辅助终端与所述机械设备的控制装置的通信组件(不分无线或有线)，所述手动操作组件包含共同地使用控制具备此手动操作组件的机械设备所具备的所述各控制对象机器的操作开关，以及用于传送识别具备所述手动操作组件的机械设备的机械设备识别信号至所述操作辅助终端的机械设备识别信号传送部，所述操作辅助终端基于从所述机械设备识别信号传送部接收到的机械设备识别信号显示手动操作辅助画面，所述手动操作辅助画面包含从所述机械设备所具备的多个控制对象机器中选择手动操作对象机器的手动操作对象机器选择部，以及显示分配给被选择的手动操作对象机器的所述手动操作组件的操作开关的控制内容的控制内容显示部，所述控制装置通过所述通信组件从所述操作辅助终端接收由所述手动操作对象机器选择部的操作识别的控制对象机器切换信号，使被识别的控制对象机器的控制部与所述手动操作组件的操作开关连接，通过操作所述手动操作组件的操作开关，在被选择的控制对象机器上执行分配给所述操作开关的控制。
上述本发明涉及的机械设备的控制系统中，在具有多数的机械设备的工厂等场所中，平常以自动运转的特定机械设备必须以手动运转的情况时，作业者会携带所述操作辅助终端前往现场，从目标的机械设备所具有的所述手动操作组件的所述传送部读取机械设备识别信号。结果，眼前的手动运转对象的机械设备的控制装置与作业者所携带的操作辅助终端将通过所述通信组件连接，所述操作辅助终端的画面上显示所述手动操作辅助画面，因此作业者可以通过此手动操作辅助画面上的手动操作对象机器选择部执行选择必须以手动运转的控制对象机器，以将识别的控制对象机器的控制部与所述手动操作组件的操作开关连接。通过此连接，不是在所述操作辅助终端，而是在手动运转对象的机械设备所具有的所述手动操作组件的操作开关分配控制对象机器的控制种类，但要对哪个操作开关分配哪种控制种类可以在作业者所携带的操作辅助终端的手动操作辅助画面上的控制内容表示部得知，因此作业者可以基于控制内容表示部所得知的控制种类，以物理方式操作所述手动操作手段的操作开关，而可以手动操作控制对象机器。
因此，通过上述本发明的构成，在手动运转时作业者实际所操作的对象并不是其所携带的所述操作辅助终端的手动操作辅助画面上的虚拟操作盘，而是物理操作实际存在的手动操作组件的操作开关，因此相较于从操作辅助终端通过通信组件(特别是无线通信组件)对控制装置的所述控制部发送控制信号的情况，从操作到实际上控制对象机器动作之间的时间延迟将会减少。此外，也不会受到工厂内的机械设备的动作而发生的各种电磁波等造成无线通信障碍的现象的影响，即便需要寸动操作，也完全不会有因为不习惯画面上的操作而产生的误操作，而可以正确确实的执行必要的操作。
而且，当机械设备内存在多个手动操作对象机器的情况下，仅需以所述手动操作对象机器选择部选择各手动操作对象机器，即可将相同的手动操作组件的操作开关分配到对于新选择的手动操作对象机器的控制，在以操作辅助终端的手动操作辅助画面确认此操作开关的控制分配状况后，操作相同手动操作组件的操作开关，即可对新的手动操作对象机器执行手动操作。因此，不论机械设备中手动操作对象机器的数量，仅需要设置一个具有最小必要数量的操作开关的手动操作组件，就可以大幅降低设备成本。此外，相较于操作具有多数操作开关的大型的手动操作组件(控制盘)的情况，也几乎无须担心发生误操作。
另外，在实施上述本发明的情况，具体来说，作为所述手动操作组件的操作开关，较佳为设定具有彼此相反的操作，例如启动操作与切断操作，前进操作与退回操作，上升操作与下降操作等等的两个操作开关，在这两个操作开关之外设有紧急停止用开关，以用具备最小数量的操作开关的手动操作组件来实施本发明。
此外，作为从手动操作组件向操作辅助终端传送指定机械设备的机械设备识别信号的机械设备识别信号传送组件，作业者所携带的操作终端就在手动操作对象的机械设备所具备的手动操作组件的附近，因此可以利用能使所述手动操作组件与操作辅助终端通信而连接的近距离无线通信组件或可连接切断自如的通信线(有线组件)。换言之，为了将指定具备所述手动操作组件的机械设备的机械设备识别信号传送至所述操作辅助终端，作为设置于手动操作组件的机械设备识别信号传送部对应于上述的各种通信组件，可以利用无线信号发信组件、连接到操作辅助终端测的通信线的连接器、或与操作辅助终端侧的通信线连接的连接器连接自如的通信线，特别是作为所述传送部，可以由贴在所述手动操作组件的外侧的可以由显示所述操作辅助终端所具备的摄像组件读取的条形码的贴纸构成。通过此构成，不需要在手动操作组件侧设置电子的机械设备辨识信号传送部，且可以活用一般称为平板的机器所具备的摄像机作为操作辅助终端而利用，使机械设备辨识信号传送组件以非常低廉的成本达成。
另外，操作辅助终端不仅有所述手动操作辅助画面，较佳为进一步包含显示有显示其对应的机械设备的构成的图片或照片的显示面，以得到有关手动操作对象的机械设备相关的各种情报。
此外，在可以将各控制对象机器在任何时间点动作的机械设备的情况下，操作辅助终端处可还包含显示此机械设备的所有控制对象机器的一览表，以及显示此一览表中可否进行手动操作的状态的机械设备状态显示画面。在可以使各控制对象机器以设定的顺序动作的机械设备的情况下，操作辅助终端处可还包含显示所述各控制对象机器被设定的顺序的一览表，且在此所述一览表中显示可辨识手动操作的进度状态的机械设备状态显示画面。如此，可以变更操作辅助终端的显示画面的构成而在控制以手动操作机械设备所具备的各控制对象机器时对应状况是否有其规则，使作业者可以不出错且轻易的手动操作目标机器。
此外，所述控制装置在满足此控制装置侧所设定的手动操作结束条件时，例如从最后的手动操作之后经过设定时间后没有接收任何从手动操作组件发送的手动操作信号时，或是从所连接到的所述操作辅助终端接收到结束信号的时候，可以接收从其他的操作辅助终端的操作信号。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A是说明具备多个输送台车移动路线的机械设备的图、图1B是并设于此机械设备的手动操作组件的斜视图；
图2A是具备将输送物升降转载的升降器的机械设备的图、图2B是并设于此机械设备的手动操作组件的斜视图；
图3是说明本发明的实施例的构成的方块线图；
图4是示出用于图1A所示的机械设备的手动操作的操作辅助终端的画面构成的图；
图5是示出用于图2A所示的机械设备的手动操作的操作辅助终端的画面构成的图。
附图标记说明：
1、13：机械设备；2：输送台车；3：进入路；4：退出路；5、25：手动操作组件；6：操作开关；7：操作开关；8：紧急停止用操作开关；9：操作盒；
11：机械设备识别信号传送部；12、27：二维条形码；14：载体；14a：开闭自如的吊臂；15：台车输送带；16：输送台车；17：层板输送带；18：输送物；19：升降输送装置；
20：吊臂开闭组件；21：货叉；22：升降器；23：升降驱动组件；24：货叉伸缩驱动组件；26：机械设备识别信号传送部；28：并设于各机械设备的控制装置；29：切换组件；
30：操作辅助终端；32：摄像机(撮像装置)；33：接入点；34：无线通信组件；37：显示图像生成装置；39：通信路连接·阻断组件；
41：连接确认钮；42、46：参考情报显示画面；43、47：机械设备状态显示画面；43a1～43d1：机器显示部；43a2～43d2：机器状态显示部；44、48：手动操作辅助画面；44a、44b：手动操作对象机器选择钮；44a1、44a2、44b1、44b2：控制内容显示部；45、58：结束钮；49：步骤动作显示部；
50：现在步骤显示部；53a～53f：手动操作对象机器选择钮；54a～54f，55a～55f：控制内容显示部；56a、56b、57a～57c：辅助显示部；
a1～an：控制装置的各控制对象机器的控制部
L1～L4：输送台车移动路线
L1d～L4d：台车驱动组件
P1～P6：路径切换组件
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
图1A所示的机械设备1中，在输送台车2的进入路3与退出路4之间设有互相并列的多个输送台车移动路线L1～L4。此多个输送台车移动路线L1～L4是作为在输送台车2上承载的输送物的作业线、或是做为空的输送台车2或承载有输送物的输送台车2的储存线而使用，因此各输送台车移动路线L1～L3中包含有使输送台车2以预定速度前进移动的台车驱动组件L1d～L4d，在这些输送台车移动路线L1～L3的入口与进入路3之间处，设有将进入路3与各输送台车移动路线L1～L3选择性的连接的入口侧路径切换组件P1～P3，在各输送台车移动路线L2～L4的出口与退出路4之间，设有将各输送台车移动路线L2～L4与退出路4选择性的连接的出口侧路径切换组件P4～P6。
上述机械设备1中，在可以看到此机械设备1的整体的位置并设有手动操作组件5。手动操作组件5如图1B所示，支柱10支撑设置有用于积极操作的操作开关6、用于消极操作的操作开关7，以及紧急情况停止用的操作开关8的操作盒9，作为操作开关6～8，其如图所示的一般是按压式钮型开关，但也可以使用任何任意形式(构造)的操作开关。此外，在此手动操作组件5的操作盒9的外侧面的适当位置处，可以设有传送指定此机械设备1的机械设备识别信号至后述的操作辅助终端的机械设备识别信号传送部11。作为此机械设备识别信号传送部11，可以通过将印有表示指定此机械设备1的机械设备识别信号的二维矩阵条形码(以下称为二维条形码)的贴纸贴于操作盒9的外侧面的适当位置的方式构成。
图2A所示的机械设备13中，具备包含用于支撑输送物的左右一对的开闭自如的吊臂14a的载体14、使此载体14沿着一定动作路径驱动移动的台车输送带15、包含输送台车16的层板输送带。此升降输送装置19中包含将在固定位置停止的载体14的吊臂14a开闭的吊臂开闭组件20、分别具备从输送物18的左右两侧边支撑的货叉21的左右一对的升降器22、以及并设于此左右一对的升降器22并使其彼此同步升降的升降驱动组件23，左右一对的升降器22中设有驱动货叉的伸缩的货叉伸缩驱动组件24。而且，此机械设备13处，在能够看到此机械设备13整体的位置处并设有如图2B所示的手动操作组件25。此手动操作组件25如以相同组件符号所示，与图1B所示的手动操作组件5具有相同的构成，在此操作盒9的外侧面的适当位置处设置有能传送指定此机械设备13的机械设备识别信号至后述的操作辅助终端的机械设备识别信号传送部26。此机械设备识别信号传送部26也是通过有贴于操作盒9的外侧面的适当位置的印刷友表示指定此机械设备13的机械设备识别信号的二次元条形码27的贴纸构成。
上述的各机械设备1、13中如图3所示，构成各机械设备1、13的控制对象机器，即是，在机械设备1中的并设于各输送台车移动路线L1～L4的台车驱动组件L1d～L4d或入口侧的路径切换组件P1～P3、以及出口侧路径切换组件P4～P6等的控制对象机器，在机械设备13中则是整体并设有包含能够个别控制许多控制对象机器的控制部a1～an的控制装置28，控制对象机器包含台车输送带15、层板输送带17、吊臂开闭组件20、升降驱动组件23以及货叉伸缩驱动组件24之外，还有图中未示出的将载体14锁定于动作路径中的固定位置的载体锁定、解锁确认组件、将在支撑输送物而处于闭合姿势的吊臂14a锁定的吊臂锁定、解锁确认组件、检测载体14所支撑的输送物18的种类的输送物判别组件、货叉21的伸缩限制位置检测组件、升降器22的位置检测组件、等等。此控制装置28设有用于使各机械设备1、13所具备的所述手动操作组件5、25与所述控制装置的各控制部a1～an择一连接的切换组件29。此外，各机械设备1、13的控制装置28可以与为了手动操作的可使作业者携带的操作辅助终端30并用。
所述操作辅助终端30如图3所示，是一般被称为平板、输入方式为触碰屏幕方式的可携带小型个人计算机，其包含作为触碰操作屏幕的画面31及摄像机(摄像装置)32，但也可为包含键盘或鼠标或替代操作面的输入机器的具有不同输入方式的小型个人计算机。此操作辅助终端30是通过包含与各机械设备并设的接入点33的无线通信组件34而与各机械设备1、13的所述控制装置28连接，因此可以发送开关装置28的切换组件29的控制对象·控制内容切换信号35、或是对于控制装置28的连接确认信号36a或连接结束信号36b。此外，所述控制装置28处并设有显示图像生成装置37。此显示图像生成装置37是为了对控制装置28所具备的各控制部a1～an进行手动操作而在操作辅助终端30的画面31显示必要的情报的图像而生成图像信号38。39是装设于操作辅助终端30与控制装置28之间的通信线的通信路径连接·阻断组件，当从操作辅助终端30传送的连接确认信号36a或连接结束信号36b、或从手动操作组件5、25的操作信号经过一定时间未输入至控制装置28时，接受从所述控制装置28输出的手动操作解除信号40，执行通信路径的连接或阻断。
以下将说明操作辅助终端30的画面31上的具体地显示内容与具体的手动操作的顺序，携带有操作辅助终端30的作业者移动至有如图1所示的机械设备2的手动操作组件5处，通过此操作辅助终端30的摄像机(摄像装置)32，拍摄所述手动操作组件5的操作盒9上所贴的二次元条形码12后，通过此二次元条形码12所指定的机械设备1将被操作辅助终端30辨识，画面31则显示确认与机械设备1的连接的连接确认钮41。当作业者操作连接确认钮41后，将通过无线通信组件34传送与机械设备1的连接确认信号36a至通信路径连接·阻断组件39，所述通信路径连接·阻断组件39被导通，从显示图像生成装置37传送用于机械设备1的手动操作的图像信号38至操作辅助终端30。结果，操作辅助终端30的画面31显示如图4所示的画面。
如上述的操作辅助终端30的画面31处，如图4所示的显示有关于机械设备1的各种参考情报，例如以触碰切换显示各种图面或摄影图像的参考情报显示画面42、机械设备状态显示画面43、以及手动操作辅助画面44。机械设备状态显示画面43中包含显示机械设备1内的所有控制对象机器的输送台车移动路线L1～L4(实际的控制对象示台车驱动组件L1d～L4d)的每一个的状态是否为可手动操作的多个机器显示部43a1～43d1，以及显示各控制对象机器的状态的机器状态显示部43a2～43d2。手动操作辅助画面44中，在凸显机械设备状态显示画面43中显示的手动操作可能的机器时，还包含用于选择此手动操作可能的机器之中的执行手动操作的对象的机器的手动操作对象机器选择钮44a、44b，以及各手动操作对象机器选择钮44a、44b所选择的手动操作对象机器以通过所述手动操作组件5的各操作开关6、7所执行的手动操作时所分配给各操作开关6、7的控制内容的控制内容显示部44a1、44a2以及44b1、44b2。另外，在图4中例示有两个手动操作对象机器选择钮44a、44b，但这仅表示此时手动操作对象为两个输送台车移动路线L2、L4，一个或三个以上也是可能的。
如上述，从机械设备1的手动操作组件5拍摄二维条形码12且操作连接确认钮41的结果，作业者所携带的操作辅助终端30的画面31上显示有如图4的参考情报显示画面42、机械设备状态显示画面43、以及手动操作辅助画面44后，作业者可以通过所述机械设备状态显示画面43的显示状态判断所有输送台车移动路线L1～L4的状态的同时，以对应于各输送台车移动路线L1～L4的机器显示部43a1～43d1，从输送台车移动路线L2、L4的显示状态与其他输送台车移动路线L1、L3的显示状态不同(例如显示颜色不同、闪烁显示等)而判断出输送台车移动路线L2、L4(台车驱动组件L2d、L4d)为可手动操作。另一方面，手动操作辅助画面44中，在将此时可手动操作的机器(输送台车移动路线L2、L4)以手动操作对象机器选择钮44a、44b显示的同时，还可以从控制内容显示部44a1、44a2以及44b1、44b2的显示中知道在以手动操作组件5手动操作所选择的手动操作对象机器时，在所述手动操作组件5的用于积极操作的操作开关6分配有搬出操作，而在手动操作组件5的用于消极操作的操作开关7分配有搬入操作。
藉此作业者可以触碰操作手动操作对象机器选择钮44a、44b的其中一个，例如选择钮44a，而决定现在开始执行的手动操作的对象是输送台车移动路线L2。基于此决定，从操作辅助终端30向机械设备1的控制装置发送控制对象·控制内容切换信号35，所述控制装置28的切换组件29为了通过操作手动操作组件5的两个操作开关6、7而可以执行预先分配给所述操作开关6、7的控制内容，而将手动操作组件5与控制部a1～an中作为手动操作对象的输送台车移动路线L2(台车驱动组件L2d)的控制部(例如，控制部a2)相连接。之后，作业者可以一边从手动操作组件5的位置以目视确认机械设备1的输送台车移动路线L2，一边可以依照控制内容显示部44a1、44a2以及44b1、44b2所表示的内容操作手动操作组件5的操作开关6，使退出路4的台车驱动组件与输送台车移动路线L2的台车驱动组件L2d动作的同时，控制出口侧路径切换组件P4，将输送台车移动路线L2内的输送台车2从所述输送台车移动路线L2搬出至退出路4，或是操作手动操作组件5的操作开关7，在使进入路3的台车驱动组件与输送台车移动路线L2的台车驱动组件L2d动作的同时，控制入口侧路径切换组件P2，从进入路3将输送台车搬入至输送台车移动路线L2中。
在上述手动操作中，可期望在当控制装置28侧掌握有各输送台车移动路线L1～L4中输送台车2的空置/满载状态的情况下，当满载有输送台车2的输送台车移动路线为手动操作对象时，手动操作组件5的操作开关6、7之中仅有被分配为搬出操作的操作开关6为可操作，而当输送台车2为空置的输送台车移动路线为手动操作对象时，手动操作组件5的操作开关6、7之中仅有被分配为搬入操作的操作开关7为可操作。
另外，操作辅助终端30的手动操作辅助画面44中显示的手动操作对象机器仅有例如输送台车移动路线L2时，通过如上述的手动操作从输送台车移动路线L2上将输送台车2进行搬出作业或对输送台车移动路线L2进行输送台车2的搬入作业而结束手动操作，或是如图4所示的有其他可手动操作的机器并希望操作所述可手动操作的机器时，如上所述，以触碰操作显示所述手动操作可能的机器(输送台车移动路线L4)的手动操作对象机器选择钮44b，依照其两侧显示的控制内容显示部44b1、44b2が所表示的操作手动操作组件5的操作开关6或7即可。当此机械设备1的手动操作全部结束后，触碰操作手动操作辅助画面44中的结束钮45。结果，从操作辅助终端30向控制装置28发送连接结束信号36b，手动操作组件5与控制装置28的连接以及控制装置28与操作辅助终端30的连接解除，回到初始状态。当然，在持续一定时间没有接收到从手动操作组件5的操作信号时，也可能从控制装置28侧发送手动操作解除信号40至操作辅助终端30，以解除手动操作组件5与控制装置28的连接以及控制装置28与操作辅助终端30的连接。
此外，如上述实施例所示的机械设备1的情况下，在操作辅助终端30所显示的画面中可以仅有手动操作辅助画面44，而在进一步有参考情报显示画面42或机械设备状态显示画面43的情况下，可以协助掌握此机械设备1的构成或状况，可以确实的使构成此机械设备1的一部分的机器的手动操作更加容易进行。
当手动操作对象为如图2所示的机械设备13时，携带有操作辅助终端30的作业者移动至如图2所示的机械设备13的手动操作组件25的位置，通过以手动操作组件25拍摄二维条形码27并且操作连接确认钮41，作业者所携带的操作辅助终端30与此机械设备13的控制装置28通过无线通信组件34连接，从并设于所述机械设备13的控制装置的显示图像生成装置37向操作辅助终端30发送用于手动操作此机械设备13的画面的图像信号38，使操作辅助终端30的画面31上显示有如图5所示的参考情报显示画面46、机械设备状态显示画面47以及手动操作辅助画面48。参考情报显示画面46是与图4所示的参考情报显示画面42相同，可通过触碰切换显示关于机械设备13的各种参考情报，例如各种图面或摄影图像。
机械设备13是将台车输送带的载体14所输送的输送物18通过升降器22转载至层板输送带17的输送台车16上，或是将层板输送带17的输送台车16所输送的输送物18通过升降器22转载至台车输送带的载体14的装置，因此在手动操作此机械设备13的情况下，有必须使构成所述机械设备13的所有控制对象机器(载体14～货叉伸缩驱动组件24以及未图标的所述各种机器)以预定的顺序动作。因此，在机械设备状态显示画面47上设置有显示上述的用于输送物转载的各动作的步骤顺序的一览表的步骤动作显示部49、以例如亮灯的方式显示现在进行到哪个步骤的现在步骤显示部50、显示可再启动的步骤的再启动可能显示部51、以及可在现在步骤处于所述再启动可能显示部51所表示的步骤时操作的再启动操作钮52。
此外，手动操作辅助画面48中，包含在台车输送带15的载体14与层板输送带17的输送台车16之间转载输送物18时必要的手动操作对象机器选择钮53a～53f，以及设置于各手动操作对象机器选择钮53a～53f两侧的控制内容显示部54a～54f以及55a～55f。控制内容显示部54a～54f是显示通过所述手动操作组件25的操作开关6手动操作手动操作对象机器选择钮53a～53f所选择的手动操作对象机器时，分配给所述操作开关6的控制内容，控制内容显示部55a～55f是显示通过所述手动操作组件25的操作开关7手动操作手动操作对象机器选择钮53a～53f所选择的手动操作对象机器时分配给所述操作开关7的控制内容。另外，手动操作对象机器选择钮53a～53f之中指定的手动操作对象机器选择钮中如图所示的构成为可以显示能辅助执行手动操作时的各种情报。
利用操作辅助终端30的画面31上显示的上述机械设备状态显示画面47与手动操作辅助画面48，说明手动操作机械设备13时的顺序及作用后，作业者可以从所述机械设备状态显示画面47的现在步骤显示部50所指示的步骤动作显示部49的显示内容得知现在停止于哪个步骤。如图所示的状况中，可判断现在是处于步骤“1”的“载体固定位置确认”的状态。此处的载体为图2所示的机械设备13的台车输送带15的载体14，可以通过目视或是操作辅助终端30的画面31所显示的手动操作辅助画面48的“载体搬出入”所对应的附属于手动操作对象机器选择钮53a的表示“满载”“空置”的辅助显示部56a、56b的亮灯状态来确认此载体14支撑有输送物18，因此可判定支撑有输送物18的载体14停止于固定位置。
在上述的状况之后，接着不能不执行的动作是步骤“2”的“载体锁定确认”，作业者可以触碰操作对应于手动操作辅助画面48的“载体锁定”的手动操作对象机器选择钮53b。结果，此机械设备13的控制装置28所具备的控制部a1～an(如图3所示)中，载体锁定组件的控制部与并设于控制设备13的手动操作组件25相连接。此时的作业者可以从手动操作对象机器选择钮53b的两侧的控制内容显示部54b、55b的显示内容判别载体锁定组件的“锁定”操作分配到手动操作组件25的操作开关6，而载体锁定组件的“解锁”操作分配到手动操作组件25的操作开关7。此处必须将处于固定位置的载体14锁定，所以操作手动操作组件25的操作开关6。此操作的结果，控制装置28的所述机器(载体锁定组件)被控制，载体14锁定于固定位置，确认此载体锁定状态后，步骤动作显示部49所显示的由“2”变化成“3”，并可判定其将移动到“输送物判别”的步骤。此“输送物判别”的步骤将由机械设备13所具备的输送物判别组件自动执行，将现在要转载至层板输送带17的输送台车16的输送物18的判别结果记录下来。之后，步骤动作显示部49所显示的由“3”变化成“4”，移动到“货叉进出”的步骤。
作业者可以从手动操作辅助画面48中对应于“升降器升降”的附属于手动操作对象机器选择钮53f的表示“上限”“待机点”“下限”的辅助显示部57a～57c的亮灯状态或是通过目视而确认升降器22在中间高度的待机点位置，接着执行“货叉进出”的步骤。即是说，通过触碰操作对应于手动操作辅助画面48的“货叉伸缩”的手动操作对象机器选择钮53e，此机械设备13的控制装置28所具备的控制部a1～an(如图3所示)之中控制货叉伸缩驱动组件24的控制部与并设于此机械设备13的手动操作组件25相连接。此时的作业者从手动操作对象机器选择钮53e的两侧的控制内容显示部54e、55e的显示内容可以判别“伸出货叉”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关6，而“缩回货叉”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关7，通过操作手动操作组件25的操作开关6，通过货叉伸缩驱动组件使货叉行进出动作。当确认货叉21伸出移动到伸出限制位置时，步骤动作显示部49所显示的由“4”变化成“5”，显示“货叉伸出限制确认”。
接着，确认位于固定位置的载体14的吊臂14a锁定为支撑输送物18的闭状态后，步骤动作显示部49所显示的由“5”变化成“6”，执行“吊臂锁定确认”。当此“吊臂锁定确认”完成后，步骤动作显示部49所显示的由“6”变化成“7”，显示将移至“升降器上升(上限位置)”步骤。作业者为了执行此“升降器上升(上限位置)”步骤，将触碰操作手动操作辅助画面48的对应于“升降器升降”的手动操作对象机器选择钮53f，此机械设备13的控制装置28所具备的控制对象机器a1～an(如图3所示)中的升降驱动组件23的控制部与并设于此机械设备13的手动操作组件25相连接。此时作业者可从手动操作对象机器选择钮53f的两侧的控制内容显示部54f、55f的显示内容判别“升降器上升”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关6，而“升降器下降”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关7，通过操作手动操作组件25的操作开关6使升降器22通过升降驱动组件23执行上升动作。
当货叉21伸出到伸出限制位置状态的升降器22上升到上限位置时，停止于固定位置的载体14的吊臂14a所支撑的输送物18将通过货叉21抬起，可以通过附属于对应于“升降器升降”的手动操作对象机器选择钮53f的表示“上限位置”的辅助显示部57a的亮灯状态或是目视来确认升降器22到达了上限位置，步骤动作显示部49所显示的为下一个步骤“8”，即是变化为“吊臂解锁”步骤，接着通过触碰操作手动操作辅助画面48的对应“吊臂解锁”的手动操作对象机器选择钮53c，此机械设备13的控制装置28所具备的控制对象机器a1～an(如图3所示)之中的吊臂锁定组件的控制部与并设于此机械设备13的手动操作组件25相连接。另外，此时作业者可从手动操作对象机器选择钮53c的两侧的控制内容显示部54c、55c的显示内容判别“锁定”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关6，而“解锁”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关7，通过操作手动操作组件25的操作开关7，解锁将输送物18转移至升降器22侧后的载体14的吊臂14a，将其切换成可打开状态。
执行吊臂14a的解锁后，步骤动作显示部49所显示的由“8”变化成“9”，移至“吊臂打开”步骤。接着作业者触碰操作手动操作辅助画面48的对应于“吊臂开闭”的手动操作对象机器选择钮53d，此机械设备13的控制装置28所具备的控制对象机器a1～an(如图3所示)之中的吊臂开闭组件20的控制部与并设于此机械设备13的手动操作组件25相连接。此时，可以从手动操作对象机器选择钮53d的两侧的控制内容显示部54d、55d的显示内容可以判别“打开”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关6，而“闭合”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关7，通过操作手动操作组件25的操作开关6通过吊臂开闭组件20使载体14的吊臂14a行打开动作。此载体14的吊臂14a打开后，步骤动作显示部49所显示的由“9”变化成“10”，显示为进入“台车准备确认”步骤，当层板输送带17的输送台车16进入从升降机22接受输送物18的固定位置而处于待机状态后，台车准备确认结束，步骤动作显示部49所显示的由“10”变化成“11”，指示将执行“升降器下降(下限位置)”步骤。
作业者为了执行此“升降器下降(下限位置)”步骤，触碰操作手动操作辅助画面48的对应于“升降器升降”的手动操作对象机器选择钮53f，此机械设备13的控制装置28所具备的控制对象机器a1～an(如图3所示)之中的升降驱动组件23的控制部与并设于此机械设备13的手动操作组件25相连接。此时的作业者可以从手动操作对象机器选择钮53f的两侧的控制内容显示部54f、55f的显示内容可以判别“升降器下降”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关7，通过操作手动操作组件25的操作开关7通过升降驱动组件23使升降器22的行下降动作直至下限位置为止。结果，升降器22的货叉21所支撑的输送物18通过载体14的打开的吊臂14a之间而下降，并转载至在固定位置待机的层板输送带17的输送台车16上，之后，空出来的升降器22到达下限位置而停止。结果，步骤动作显示部49所显示的由“11”变化成“12”，执行“转载结束确认”，确认往输送台车16上的输送物18完成转载后，步骤动作显示部49所显示的由“12”变化成“13”，指示执行“货叉缩回”步骤。
作业者触碰操作手动操作辅助画面48的对应于“货叉伸缩”的手动操作对象机器选择钮53f以执行“货叉缩回”，此机械设备13的控制装置28所具备的控制对象机器a1～an(如图3所示)之中的货叉伸缩驱动组件24的控制部与并设于此机械设备13的手动操作组件25相连接。此时的作业者可以从手动操作对象机器选择钮53e的两侧的控制内容显示部54e、55e的显示内容可以判别“货叉缩回”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关7，通过操作手动操作组件25的操作开关7通过货叉伸缩驱动组件24使货叉21行后退动作。当确认货叉21行后退移动至后退限制位置之后，步骤动作显示部49所显示的由“13”变化成“14”，指示执行“升降器上升(待机点)”步骤。
此时作业者为执行“货叉缩回”触碰操作手动操作辅助画面48的对应于“升降器升降”的手动操作对象机器选择钮53f，此机械设备13的控制装置28所具备的控制对象机器a1～an(如图3所示)之中的升降驱动组件23的控制部与并设于此机械设备13的手动操作组件25相连接。此时的作业者可以从手动操作对象机器选择钮53f的两侧的控制内容显示部54f、55f的显示内容可以判别“升降器上升”的操作被分配到手动操作组件25的操作开关6，通过操作手动操作组件25的操作开关6通过升降驱动组件23使升降器22上升至台车输送带15与层板输送带17之间的中间高度的待机点。当确认升降器22抵达待机点并停止之后，步骤动作显示部49所显示的由“14”变化回“0”，回到台车输送带15的载体14的“现在位置确认”步骤。
以上，从台车输送带15的载体14转载输送物18至层板输送带17的输送台车16上的一连串手动操作结束，但此实施例所示的构成中，步骤“0”的“现在位置确认”的阶段、步骤“6”的“吊臂锁定确认”的阶段、步骤“8”的“吊臂解锁”的阶段、以及步骤“14”的“升降器上升(待机点)”的阶段时，再启动可能显示部51将亮灯，显示其可再启动，通过在此阶段触碰操作再启动操作钮52，可以使机械设备13从手动操作再启动，切换为自动运转。
此机械设备13的手动操作完全结束后，触碰操作手动操作辅助画面48的结束钮58。结果如图3所示，从操作辅助终端30向此机械设备13的控制装置28发送连接结束信号36b，手动操作组件5与控制装置28的连接以及控制装置28与操作辅助终端30的连接解除，回到初始状态。当然，如同关于机械设备1的手动操作的说明，在持续一定时间没有从手动操作组件25收到操作信号的时候，此机械设备13的控制装置28侧会发送手动操作解除信号40至操作辅助终端30，而可以解除手动操作组件25与控制装置28的连接以及控制装置28与操作辅助终端30的连接。
另外，在上述实施例中所使用的无线通信组件34在不同情况下，可以以有线方式的通信组件取代，例如可以利用与手动操作组件5/25及操作辅助终端30分离自如的连接的通信线。
此外，在本发明的优选实施例采用的手动操作组件5/25中，可以设有仅具有分配为彼此相反的操作的两个操作开关6、7，其中还设有此两个操作开关6、7之外的紧急停止用开关8，但并不限定于此构成。例如，可以仅设有两个操作开关，而不设置紧急停止用开关8。此外，设置手动操作组件5/25作为控制各控制对象机器时共通使用的操作开关，不限定设置具有分配为彼此相反的操作的两个操作开关，也可以设置一个操作开关或三个以上的操作开关。作为一个操作开关，除了能够将一个操作部在ON(启动)位置与OFF(切断)位置之间选择性的切换的ON/OFF切换开关之外，还可以利用在内部回路中能维持ON(启动)状态的输入开关、启动开关等。启动开关是作为作业者在执行维护等非常态作业时的安全对策而使用的操作开关，操作部的中间位置为ON(启动)位置，当操作部前进到终端位置或是手离开时会自动回复到作为OFF(切断)位置的初期位置的一个操作开关。
当采用如上述的一个操作开关的情况的例子时，例如，一个机械设备所具备的多个控制对象机器可以择一启动，或是控制为在预定动作后自动停止，例如，仅将输送物朝单一方向输送的输送带C的情况下，此机械设备所具备的手动操作组件5/25处设有一个操作开关S作为所述ON/OFF切换开关、输入开关、启动开关，对于从所述多个输送带C中被选择的手动操作对象输送带C，分配到所述手动操作组件5/25的操作开关S的控制内容(例如，启动)会显示于操作辅助终端30的手动操作辅助画面上的控制内容显示部，控制装置28通过通信组件34从操作辅助终端30接收控制对象机器切换信号35，使被识别的一个输送带C的控制部与手动操作组件5/25的一个操作开关S相连接，通过操作所述一个操作开关S，而可以使被选择的一个输送带C执行分配给所述操作开关S的控制(例如，启动)。
本发明所涉及的机械设备的控制系统可以活用于，例如，将设置于自动车组装产线中的各种机械设备通过与称为平板的操作辅助终端并用，将并设于各机械设备的手动操作组件(操作盘)简单化，而可以正确且简单执行手动操作的系统。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器设备的控制系统，包含：具备多个控制对象机器以及分别控制所述控制对象机器的控制装置的机械设备、与所述机械设备并设的手动操作组件、可携带的操作辅助终端以及连接所述操作辅助终端与所述机械设备的控制装置的通信组件，其特征在于，所述手动操作组件包含共同地使用控制具备此手动操作组件的机械设备所具备的所述各控制对象机器的操作开关，以及用于传送识别具备所述手动操作组件的机械设备的机械设备识别信号至所述操作辅助终端的机械设备识别信号传送部，所述操作辅助终端基于从所述机械设备识别信号传送部接收到的机械设备识别信号，显示手动操作辅助画面，所述手动操作辅助画面包含从所述机械设备所具备的多个控制对象机器中选择手动操作对象机器的手动操作对象机器选择部，以及显示分配给被选择的手动操作对象机器的所述手动操作组件的操作开关的控制内容的控制内容显示部，所述控制装置通过所述通信组件从所述操作辅助终端接收由所述手动操作对象装置选择部的操作识别的控制对象机器切换信号，使被识别的控制对象机器的控制部与所述手动操作组件的操作开关连接，通过操作所述手动操作组件的操作开关，在被选择的控制对象机器上执行分配给所述操作开关的控制。
2.如权利要求1所述的机械设备的控制系统，其特征在于，作为所述手动操作组件的操作开关，设有具有分配为彼此相反的操作的两个操作开关，还设有所述两个操作开关之外的紧急停止用开关。
3.如权利要求1或2所述的机械设备的控制系统，其特征在于，所述手动操作组件所包含的所述机械设备识别信号传送部，其构成为在所述手动操作组件的外面贴有显示所述操作辅助终端所具备的摄像组件可读取判别的条形码的贴纸。
4.如权利要求1至3中的任一项所述的机械设备的控制系统，其特征在于，所述操作辅助终端还显示有显示所对应的机械设备的构成的图片或照片的显示画面。
5.如权利要求1至4中的任一项所述的机械设备的控制系统，其特征在于，能在任意时间点驱动所述各控制对象机器的机械设备中，在其操作辅助终端处，还包含显示所述机械设备的所有控制对象机器一览表，以及这一览表中所述各控制对象机器可否以手动操作的状态的机械设备状态显示画面。
6.如权利要求1至4中的任一项所述的机械设备的控制系统，其特征在于，在能使所述各控制对象机器以设定的顺序动作的机械设备中，在其操作辅助终端处，还包含显示所述各控制对象机器被设定的顺序的一览表，且在所述一览表中显示可辨识手动操作的进度状态的机械设备状态显示画面。
7.如权利要求1至6中的任一项所述的机械设备的控制系统，其特征在于，所述控制装置构成为在满足设定于所述控制装置侧的手动操作结束条件时，或是从所连接的所述操作辅助终端接收到结束信号时，能从其他的操作辅助终端接收操作信号。
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