CN108868264A - 一种新型智慧车辆搬运系统 - Google Patents

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    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
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Abstract

本发明公开了一种新型智慧车辆搬运系统，包括多自由度提升臂、360度行走轮系统、供电系统、检测系统、车身调整系统和智慧控制系统；检测系统检测对车辆的位置进行识别后反馈至智慧控制系统；智慧控制系统与多自由度提升臂连接，控制多自由度提升臂对前后轮胎实现夹持和提升；360度行走轮系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下自由行走或者原地旋转；车身调整系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下调整车身长度；供电系统为自由度提升臂、360度行走轮系统、供电系统、检测系统和车身调整系统和智慧控制系统供电。本发明采用多叉结构，对车辆前后轮进行分别定位和提升，同时行走采用360度行走轮系统实现水平面内自由转向和行走。

Description

一种新型智慧车辆搬运系统
技术领域
本发明涉及停车设备技术领域，具体涉及一种新型智慧车辆搬运系统。
背景技术
随着中国经济的迅猛发展，人民生活水平不断提高，汽车保有量的不断攀升，为顺应市场需求，市场上逐渐掀起立体停车设备发展热，使得立体停车设备竞争激烈，优胜劣汰。城市停车，尤其对高端库的需求强烈，这也使得停车设备厂家不断向着高端库的方向研发。
平面移动类车库具有空间利用率高，出入口设置灵活，速度快，高效停车等特地，受到市场的广泛青睐。随着停车设备市场的不断壮大和技术的不断成熟，越来越多的厂家掌握了平面移动类车库的技术。
但是，尽管平面移动类车库有其得天独厚的优势，也存在一定的局限性。作为一种高端智能车库，其主要动作和交换均是搬运装置进行承担。而搬运装置的行走需要沿固定的轨道进行，无法直接在混凝土地面进行自由搬运。同时，平面移动类车库存取车的停车泊位上需要有相应的车辆承载托盘，或者梳齿架或者载车板等车辆承载装置。此泊位上的梳齿架或者载车板等车辆承载装置大大限制了增加了设备材料成本，安装运输成本，使用维护成本等。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种新型智慧车辆搬运系统，采用多叉结构，可对车辆前后轮进行分别定位和提升，同时行走采用行走轮和转向轮集成一个整体，实现水平面内360度自由转向和行走。
为解决上述技术问题，本发明采取如下技术方案：一种新型智慧车辆搬运系统，包括多自由度提升臂、360度行走轮系统、供电系统、检测系统、车身调整系统和智慧控制系统；所述的检测系统检测用于对车辆的位置进行识别，并将位置信息反馈至智慧控制系统；所述的智慧控制系统与所述的多自由度提升臂连接，控制多自由度提升臂对车辆的前后轮胎实现夹持和提升；所述的360度行走轮系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下自由行走或者原地旋转；所述的车身调整系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下与360度行走轮配合，调整车身长度；所述的供电系统为自由度提升臂、360度行走轮系统、供电系统、检测系统和车身调整系统和智慧控制系统供电。
进一步地，新型智慧车辆搬运系统整体采用双L分体式车身，所述的车身调整系统调整双L分体式车身长度；一对L分体式车身的底部均安装360度行走轮系统；
所述的车身调整系统包括驱动电机、齿条和齿轮；一侧L分体式车身上安装驱动电机和齿轮，驱动电机的输出轴与齿轮轴连接，驱动齿轮转动；另一侧L分体式车身上安装齿条；所述的齿轮与齿条啮合。
进一步地，所述双L分体式车身四点均布360度行走轮系统。
进一步地，所述的多自由度提升臂包括臂体、升降驱动电机、升降齿轮、升降齿条、纵移支架、纵移驱动电机、纵移齿轮、纵移齿条；所述的升降驱动电机的输出轴与升降齿轮连接；所述的臂体的一侧设置有与升降齿轮啮合的升降齿条，升降齿轮转动带动升降齿条上升或者下降从而驱动臂体升降；所述的臂体、升降驱动电机、升降齿轮、升降齿条安装于纵移支架上；纵移支架上设置有纵移齿条，纵移驱动电机的输出轴与纵移齿轮连接，纵移齿轮与纵移齿条啮合驱动其水平移动，从而驱动臂体水平移动；一对多自由度提升臂组形成一个轮胎的定位夹持和提升微系统。
进一步地，所述的360度行走轮系统包括行走轮、行走电机、回转齿轮、小齿轮和回转驱动电机；所述行走电机直接驱动行走轮；所述行走轮上固定回转齿轮；所述的回转齿轮与所述的小齿轮啮合；所述的小齿轮由所述的回转电机驱动。
本发明的有益效果：
1、配合检测系统，激光测距仪等装置，双L分体式车身上的两个多自由度提升臂可对车辆的前（后）轮胎实现精确定位，夹持，和提升，使车轮胎脱离地面时，精确可控。同时，无需将司机将车辆停放在专用的承载托盘或者梳齿架上。大大节约成本，绿色环保，节能高效。
2、四套独立的360度行走轮系统，在智慧控制系统的作用下，可实现本发明自由行走，原地旋转，车身长度调整等。使整套装置形成一个有效的柔性车辆搬运系统。可根据不同的车型自由搬运，提高了运输的效率，使本发明的适用场合更广。
3、本发明自带供电系统，包含蓄电池等零部件。简洁高效的实现车辆的搬运，绿色环保，节能高效。
附图说明
为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的主视图。
图2为图1中C的放大图。
图3为本发明的俯视图。
图4为图3中A的放大图。
图5为图3中B的放大图。
图6为图3中D的放大图。
图7为本发明的侧视图。
图8为智慧车辆搬运系统搬运车辆的状态示意图。
图9为本发明存取车状态示意图。
具体实施方式
下面将通过具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明的一种新型智慧车辆搬运系统，采用多叉结构，可对车辆前后轮进行分别定位和提升。同时，行走采用行走轮和转向轮集成一个整体，并在车辆四点形成有效的承载，自由转向行走系统。可实现车辆的自由行走。实现水平面内360度自由转向和行走。
如图1-9所示，为本发明的一种新型智慧车辆搬运系统，包括多自由度提升臂1、360度行走轮系统2、供电系统3、检测系统4、车身调整系统5和智慧控制系统6；检测系统4检测用于对车辆的位置进行识别，并将位置信息反馈至智慧控制系统，便于本发明对车辆轮胎的位置识别，实现对车辆轮胎的定位，夹持，升降和搬运。所述的智慧控制系统与所述的多自由度提升臂连接，控制多自由度提升臂对车辆的前后轮胎实现夹持和提升；所述的360度行走轮系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下自由行走或者原地旋转；所述的车身调整系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下与360度行走轮配合，调整车身长度；所述的供电系统为自由度提升臂、360度行走轮系统、供电系统、检测系统和车身调整系统和智慧控制系统供电。
本发明的新型智慧车辆搬运系统整体采用双L分体式车身7，一对L分体式车身的底部均安装360度行走轮系统；通过车身调整系统与360度行走轮系统的配合双L分体式车身长度可自由伸长和缩短，以便适用不同轴距的车辆。对小型，中型，大型车辆进行自由搬运。车身调整系统5包括驱动电机51、齿条52和齿轮53；一侧L分体式车身7上安装驱动电机51和齿轮53和定位导向轮54，驱动电机的输出轴与齿轮轴连接，驱动齿轮转动；另一侧L分体式车身上安装齿条52和承载滑轨55；所述的齿轮53与齿条52啮合。本发明的双L分体式车身四点均布360度行走轮系统2。360度行走轮系统包括行走轮21、行走电机22、回转齿轮23、小齿轮24和回转驱动电机25；所述行走电机22直接驱动行走轮21行走；所述行走轮21上固定回转齿轮23；所述的回转齿轮23与所述的小齿轮24啮合；所述的小齿轮24由所述的回转电机25驱动，小齿轮24驱动回转齿轮转动，行走轮可360度自由转向，在轮子上的驱动电机作用下360度行走轮系统可自由行走和转向。双L分体式车身结构共计在4个点均布4套360度行走轮系统。在智慧控制系统的作用下4套360度行走轮系统共同配合运行，从而实现整套装置的智能化自由行走，原地旋转，车身长度调整，车辆轮胎定位夹持和搬运。
本发明的多自由度提升臂包括所述的多自由度提升臂包括臂体11、升降驱动电机12、升降齿轮13、升降齿条14、纵移支架15、纵移驱动电机16、纵移齿轮17、纵移齿条18；所述的升降驱动电机12的输出轴与升降齿轮13连接；所述的臂体11的一侧设置有与升降齿轮啮合的升降齿条14，升降齿轮13转动带动升降齿条上升或者下降从而驱动臂体升降；所述的臂体11、升降驱动电机12、升降齿轮13、升降齿条14安装于纵移支架15上；纵移支架15上设置有纵移齿条18，纵移驱动电机的输出轴与纵移齿轮17连接，纵移齿轮17与纵移齿条18啮合驱动其水平移动，从而驱动臂体水平移动；每个车辆轮胎相关联的两个多自由度提升臂的组合形成一个轮胎的定位夹持，提升微系统。对车辆的前轮或者后轮进行双轮定位和提升以及搬运。四个多自由度提升臂的配合作用可对不同轴距的车辆轮胎进行定位，夹持，升降和搬运承载。可从车辆停放的不同路面进行灵活搬运和卸载，大大提高了车辆搬运的便捷性。
通过本发明的搬运和排布，停车方式可实现单排，双排，多排的自由组合，实现停车数量成倍增长的目标，相比较原平面停车需要布置在行车通道两侧的方式，利用本发明的停车方案，可大大减少行车通道，同时，本发明将车辆送至停车场的出入口，无需司机进入停车场进行存取车，大大提高车辆存取的便捷性。
上面所述的实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进均应落入本发明的保护范围，本发明的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。

Claims (5)

1.一种新型智慧车辆搬运系统，其特征在于：包括多自由度提升臂、360度行走轮系统、供电系统、检测系统、车身调整系统和智慧控制系统；所述的检测系统检测用于对车辆的位置进行识别，并将位置信息反馈至智慧控制系统；所述的智慧控制系统与所述的多自由度提升臂连接，控制多自由度提升臂对车辆的前后轮胎实现夹持和提升；所述的360度行走轮系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下自由行走或者原地旋转；所述的车身调整系统与智慧控制系统连接，在智慧控制系统的作用下与360度行走轮配合，调整车身长度；所述的供电系统为自由度提升臂、360度行走轮系统、供电系统、检测系统和车身调整系统和智慧控制系统供电。
2.根据权利要求1所述的一种新型智慧车辆搬运系统，其特征在于：新型智慧车辆搬运系统整体采用双L分体式车身，所述的车身调整系统调整双L分体式车身长度；一对L分体式车身的底部均安装360度行走轮系统；
所述的车身调整系统包括驱动电机、齿条和齿轮；一侧L分体式车身上安装驱动电机和齿轮，驱动电机的输出轴与齿轮轴连接，驱动齿轮转动；另一侧L分体式车身上安装齿条；所述的齿轮与齿条啮合。
3.根据权利要求2所述的一种新型智慧车辆搬运系统，其特征在于：所述双L分体式车身四点均布360度行走轮系统。
4.根据权利要求1所述的一种新型智慧车辆搬运系统，其特征在于：所述的多自由度提升臂包括臂体、升降驱动电机、升降齿轮、升降齿条、纵移支架、纵移驱动电机、纵移齿轮、纵移齿条；所述的升降驱动电机的输出轴与升降齿轮连接；所述的臂体的一侧设置有与升降齿轮啮合的升降齿条，升降齿轮转动带动升降齿条上升或者下降从而驱动臂体升降；所述的臂体、升降驱动电机、升降齿轮、升降齿条安装于纵移支架上；纵移支架上设置有纵移齿条，纵移驱动电机的输出轴与纵移齿轮连接，纵移齿轮与纵移齿条啮合驱动其水平移动，从而驱动臂体水平移动；一对多自由度提升臂组形成一个轮胎的定位夹持和提升微系统。
5.根据权利要求1所述的一种新型智慧车辆搬运系统，其特征在于：所述的360度行走轮系统包括行走轮、行走电机、回转齿轮、小齿轮和回转驱动电机；所述行走电机直接驱动行走轮；所述行走轮上固定回转齿轮；所述的回转齿轮与所述的小齿轮啮合；所述的小齿轮由所述的回转电机驱动。
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张晋畅，沈兴全: "立体车库自动搬运小车机械结构及控制系统设计", 《制造业自动化》 *

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