CN108862046A - 一种仿蟹式避障起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿蟹式避障起重机，包括起重框架、仿蟹骨架、行走驱动机构以及安装在起重框架上的起重装置，仿蟹骨架包括前支架、后支架和T型基座，前支架和后支架均由两根仿蟹框架支腿通过横梁固定相连组成，前支架和后支架分别通过转动副安装在起重框架两侧，每个仿蟹框架支腿顶部均设有滑槽，T型基座的两翼端分别通过滑动轴安装在相同一侧两根仿蟹框架支腿的滑槽内，T型基座的中部端通过直线导轨滑块结构与相应侧起重框架相连，前支架和后支架通过距离调节装置调节开合来实现起重框架升降，行走驱动机构用于驱动仿蟹骨架行走。本发明变位式起重机，起升结构简单，柔性好，不会因硬碰撞对货物造成损害，并且一次可以起吊多个货物。

Description

一种仿蟹式避障起重机

技术领域

本发明属于起重机领域，涉及一种变位起重机，具体涉及一种仿蟹式避障起重机。

背景技术

随着我国经济发展由粗放型增长到集约型增长，港口机械的发展模式也在发生变化。港口装卸设备正在由过去的大型化、高速化、自动化向专业化、智能化、节能环保型方向发展转变，并带动新的技术进步。港口场地面积有限，使得高效利用港口占地面积显得尤为重要。目前，传统桥式起重机在单一工作区间只能布置一组起升机构，空间利用率低，路径单一。因此，人们越来越重视对新型起重机的研究。在单一工作区间内布置多个起升机构，同时也可用做存储双桥架机构可以使港口空间利用率得到改善、装卸效率大幅提升，起升机构本身也复杂。

目前，对于双梁桥式起重机的研究，国外起步较早，已有一些不错的成果。而国内的一些科研院校也开始展开研究，取得了不小的进展。对比现有的国内外大多数研究，发现其存在如下的问题：结构复杂、空间利用率低，搬运效率较低。

经对现有技术文献的检索发现，中国发明专利申请号201610961937.4，该技术公开了一种双梁桥式起重机，涉及起重机设备技术领域。其结构主要包括第一主梁、第二主梁和起重小车。所述第一主梁与第二主梁成平行设计，第一主梁和第二主梁左端安装有左横梁以及第一主梁和第二主梁的右端安装有右横梁，所述左横梁和右横梁均设有驱动装置。该装置通过对货物重力的分摊以及使得受力均匀，不仅延长了使用寿命，而且降低了成本。但其，单次行程只能搬运一个目标物，空间利用率低。

中国专利申请号201710830628.8，该技术公开了一种双梁桥式起重机，其主要机构包括两组支撑纵梁、支撑横梁、移动轨道、移动车、电动葫芦、起吊绳和平衡装置。该设计通过多股起吊绳沿坚直方向起吊货物时货物容易晃动，起吊不稳定等问题。但其起升机构执行末端采用柔性部件，要求起升机构定位精度高，控制难度高。

中国专利申请号201611143329.9，该技术公开了一种轨道式集装箱龙门起重机，其主要机构包括主梁、扶梯、小车运行机构、集装箱吊具司机室、柔性支腿、刚性支腿和大车运行机构。该技术采用一个刚性支腿和一个柔性支腿相配合的形式，可以补偿由于室外温度变形和起重机载重过大引起的偏斜丽产生的误差防止大车机构的车轮出现咬轨现像。但其采用柔性支腿，要求制造和安装精度较高，价格昂贵。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术问题提供一种仿蟹式避障起重机，利用已知仿蟹的原理设计一种新型的变位式起重机，其起升结构简单，柔性好，具备一定的自适应性，具有一定空间避障功能，不会因硬碰撞对货物造成损害，并且一次可以起吊多个货物。最大化利用仿蟹原理使起重机整体在行进过程进行高低调整，使其整体可穿梭于大型桥式起重机中，最大限度节省空间资源。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：包括起重框架、仿蟹骨架、行走驱动机构以及安装在起重框架上的起重装置，所述起重框架为方形框架，所述仿蟹骨架包括前支架、后支架和T型基座，所述前支架由两根仿蟹框架支腿通过横梁固定相连组成，前支架的两根仿蟹框架支腿的中部或上部通过转动副安装在起重框架前端两侧，同样的后支架也由两根仿蟹框架支腿通过横梁固定相连组成，后支架的两根仿蟹框架支腿的中部或上部通过转动副安装在起重框架后端两侧，每个仿蟹框架支腿在其转动副上方均设有沿其长度方向的滑槽，所述T型基座有两个，每个T型基座的两翼端分别通过滑动轴安装在起重框架相同一侧两根仿蟹框架支腿的滑槽内，T型基座的中部端通过直线导轨滑块结构与相应侧起重框架相连，仿蟹骨架上还设有驱动前支架和后支架底部开合来实现起重框架升降的距离调节装置，所述行走驱动机构为设于每个仿蟹框架支腿的行走轮，其中至少一个仿蟹框架支腿的行走轮设有行走驱动力。

作为改进，所述距离调节装置为丝杆螺母机构，丝杆螺母机构的丝杆座和螺母分别与前支架和后支架铰接相连。

作为改进，所述距离调节装置为伸缩气缸、电动推杆或者齿轮齿条装置，距离调节装置的固定部分和运动部分分别与前支架和后支架铰接相连。

作为改进，所述距离调节装置为同步带绳驱结构，其具体包括设于仿蟹框架支腿下部的定滑轮、绳索滚筒以及驱动绳索滚筒转动的绳索驱动电机，钢丝绳一端固定在前支架或后支架仿蟹框架支腿上后，绕过设于后支架或前支架上仿蟹框架支腿上的定滑轮，之后固定在绳索滚筒上，绳索滚筒安装在仿蟹框架支腿上，通过绳索驱动电机带动绳索滚筒转动，实现调整前支架和后支架之间开合度。

作为改进，所述绳索滚筒有两个，分别位于前支架或后支架的两个仿蟹框架支腿上，具体为：两个绳索滚筒通过绳索传动轴固定相连，绳索传动轴两端分别通过轴承安装在两个仿蟹框架支腿上，绳索传动轴通过同步带结构与绳索驱动电机动力传动相连，绳索驱动电机固定在其中一个仿蟹框架支腿上。

作为改进，前支架后或后支架的两个仿蟹框架支腿的行走轮均设有行走驱动力，所述行走驱动力包括驱动同步带主动轮、驱动同步带从动轮和直流驱动电机，所述直流驱动电机固定在仿蟹框架支腿上，驱动同步带主动轮和驱动同步带从动轮通过驱动同步带相连，其中驱动同步带主动轮安装在直流驱动电机的输出轴上，驱动同步带从动轮固定安装在行走轮的轮轴上。

作为改进，所述起重装置包括用于起吊重物的吊钩，所述吊钩通过变位机构安装在起重框架上，所述变位机构包括至少一个对称变位横梁，所述对称变位横梁两端分别通过变位导轨滑块结构安装在起重框架的两个横边上，对称变位横梁通过直线运动驱动装置在横边方向运动。

作为改进，所述直线运动驱动装置包括变位桥架框、横向变位丝杠、横向变位传动法兰和横向变位电机，变位桥架框固定连接于起重框架上的两个纵边之间，变位桥架框底部设有横向变位导轨，横向变位传动法兰底部通过横向变位滑块安装在横向变位导轨上，横向变位传动法兰本身作为丝杆螺母机构的螺母与横向变位丝杠螺纹配合相连，横向变位丝杠通过轴承安装在变位桥架框上，且与横向变位电机轴连接，所述对称变位横梁安装在横向变位传动法兰上，通过横向变位电机驱动丝杆螺母机构带动对称变位横梁在起重框架横边来回运动。

作为改进，所述对称变位横梁有两个，两个对称变位横梁通过对称变位机构安装在横向变位传动法兰上，所述对称变位机构包括对称变位电机、对称变位法兰和对称变位连杆，所述对称变位电机固定安装在横向变位传动法兰上，对称变位法兰固定安装在对称变位电机的输出轴上，对称变位法兰上固定设有两个对称设置的对称变位曲柄，两个对称变位横梁分布于对称变位电机两侧，两个对称变位曲柄的外端分别通过一个对称变位连杆与一侧的对称变位横梁铰接相连，通过对称变位电机带动对称变位曲柄转动，可以调整两个对称变位横梁之间相对距离。

作为改进，所述吊钩为自适应吊具，其包括T型爪座、爪臂和勾爪，所述爪臂分成两组且顶部通过钩子上转轴安装在T型爪座上，两组爪臂在重力作用下自然下垂合拢，T型爪座底部设有限制两组爪臂合拢最小角度的三角挡块，所述勾爪通过勾爪下转轴安装在爪臂底部，且勾爪均朝内侧设置，勾爪下转轴上还有限位块，使得勾爪只能由水平状态向上旋转，所述勾爪底部为弧形结构，使得爪尖处变薄，所述T型爪座通过螺杆和螺母安装在对称变位横梁上，爪臂底部着地处设有万向轮。

本发明有益效果是：

本发明提供了一种全新结构的的变位式起重机，其起升结构简单，柔性好，不会因硬碰撞对货物造成损害，并且一次可以起吊多个货物，对多个货物还能实现变位，达到货物自动摆放的目的。

附图说明

图1是本发明仿蟹式避障起重机整体示意图；

图2是仿蟹框架示意图；

图3是本发明行走驱动机构示意图；

图4是本发明仿蟹框架支腿顶部与仿蟹框架中心方框连接关系示意图；

图5是绳索驱动机构示意图；

图6是图2中局部放大图A；

图7是变位机构示意图；

图8是自适应吊具示意图；

图9是长短不同的自适应吊具布置示意图。

图中，行走轮轴101、行走轮102、仿蟹框架支腿103、仿蟹框架下部横梁104、仿蟹框架上部横梁105、仿蟹框架支腿关节螺母106、仿蟹框架支腿关节轴套107、仿蟹框架支腿关节螺栓108、T型槽口关节螺栓109、T型槽口关节螺母110、T型槽口关节连板111、T型基座112、T型槽口关节轴套113、T型槽口导轨114、T型槽口滑块115、T型槽口T型连接板116、仿蟹框架中心方框117、直流驱动电机118、驱动电机座119、驱动同步带主动轮120、驱动同步带121、驱动同步带从动轮122、绳索驱动电机140、绳索驱动电机座141、绳索同步带主动轮142、绳索同步带143、绳索同步带从动轮144、绳索定滑轮端螺栓145、定滑轮座146、定滑轮147、绳索滚筒148、绳索定滑轮端螺母149、绳索滚筒支座150、绳索滚筒轴承座151、钢丝绳152、绳索固定端螺母153、绳索固定端支座154、绳索固定端螺栓155、绳索传动轴156、变位桥架框201、横向变位丝杠支座202、横向变位丝杠203、横向变位电机座204、横向变位电机205、横向变位传动法兰206、横向变位导轨207、横向变位滑块208、对称变位电机座209、对称变位电机210、对称变位法兰211、对称变位曲柄212、对称变位连杆213、对称变位横梁214、对称变位滑块215、对称变位导轨216、杆端限位螺母301、杆端限位板302、双螺纹杆303、T型爪座304、钩子上转轴305、爪臂306、三角挡块307、勾爪308、勾爪下转轴309、万向轮310。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1所示，本发明的起重机包括：仿蟹行走驱动机构I，变位机构II，自适应吊具III。

如图2至图4所示，本发明的仿蟹行走驱动机构I包括仿蟹骨架，行走驱动机构，绳索驱动机构。

仿蟹骨架包括行走轮轴101、行走轮102、仿蟹框架支腿103、仿蟹框架下部横梁104、仿蟹框架上部横梁105、仿蟹框架支腿关节螺母106、仿蟹框架支腿关节轴套107、仿蟹框架支腿关节螺栓108、T型槽口关节螺栓109、T型槽口关节螺母110、T型槽口关节连板111、T型基座112、T型槽口关节轴套113、T型槽口导轨114、T型槽口滑块115、T型槽口T型连接板116、仿蟹框架中心方框117。

其中行走轮轴101固定于仿蟹框架支腿103的下端通孔中，两个行走轮102为一组分别固定于行走轮轴101两端，达到支撑行走的作用，仿蟹框架支腿103底部均设有一组行走轮102，仿蟹框架支腿关节螺栓108通过仿蟹框架支腿103的中上部的通孔并且通过仿蟹框架中心方框117的通孔，仿蟹框架支腿关节螺母106通过螺纹连接与仿蟹框架支腿关节螺栓108的螺纹端相连，仿蟹框架支腿关节轴套107套在仿蟹框架支腿关节螺栓108上，且两端面分别与仿蟹框架支腿103的侧面和仿蟹框架中心方框117的外侧面相贴，实现仿蟹框架支腿103绕仿蟹框架支腿关节螺栓108的旋转运动，上述仿蟹框架支腿103分布置于仿蟹框架中心方框117的四角，通过仿蟹框架支腿关节螺栓108使得仿蟹框架支腿103与仿蟹框架中心方框117之间形成转动副，整个仿蟹框架中心方框117为方形或矩形框架，作为起重框架用于安装起重装置，仿蟹框架下部横梁104、仿蟹框架上部横梁105横向布置在前侧的两根仿蟹框架支腿103之间构成前支架，仿蟹框架下部横梁104、仿蟹框架上部横梁105横向布置在后侧的两根仿蟹框架支腿103之间构成后支架，仿蟹框架上部横梁105靠近于仿蟹框架支腿关节螺栓108，仿蟹框架下部横梁104靠近于行走轮轴101，两者起到前侧或后侧的仿蟹框架支腿103在运动过程中保持同步并加强结构的作用，T型槽口T型连接板116通过螺栓对称固定于仿蟹框架中心方框117中部，T型槽口T型连接板116在仿蟹框架中心方框117的纵边朝外一面上固定布置有两个T型槽口滑块115，T型槽口导轨114与T型基座112紧固连接并，T型槽口滑块115配合安装在T型槽口导轨114，实现T型基座112相对于仿蟹框架中心方框117顺畅的上下运动，T型槽口关节连板111两两一组分别通过螺栓紧固连接于T型基座112两翼端，T型槽口关节螺栓109穿过T型槽口关节轴套113和两侧的T型槽口关节连板111的通孔，T型槽口关节螺母110固定与T型槽口关节螺栓109螺纹端，T型槽口关节轴套113安装在仿蟹框架支腿103顶部的滑槽内，T型槽口关节轴套113可以在仿蟹框架支腿103的上端槽口内自由滑动，T型槽口关节螺栓109和T型槽口关节轴套113一起形成滑动轴，所述滑动轴可以在仿蟹框架支腿103顶部的滑槽内自由滑动。

如图3所示，行走驱动机构包括直流驱动电机118、驱动电机座119、驱动同步带主动轮120、驱动同步带121和驱动同步带从动轮122。

至少一个仿蟹框架支腿103的行走轮102设有驱动力，本实施例中为后侧两个仿蟹框架支腿103上设有，直流驱动电机118通过驱动电机座119固定安装在仿蟹框架支腿103上，驱动同步带主动轮120与直流驱动电机118外伸轴紧固连接，驱动同步带从动轮122与行走轮轴101外伸端紧固连接，驱动同步带121套在驱动同步带主动轮120、驱动同步带从动轮122上，实现直流驱动电机118对仿蟹框架的驱动或制动。

如图5和图6所示，本发明的绳索驱动机构包括绳索驱动电机140、绳索驱动电机座141、绳索同步带主动轮142、绳索同步带143、绳索同步带从动轮144、绳索定滑轮端螺栓145、定滑轮座146、定滑轮147、绳索滚筒148、绳索定滑轮端螺母149、绳索滚筒支座150、绳索滚筒轴承座151、绳索传动轴156、钢丝绳152、绳索固定端螺母153、绳索固定端螺栓155、绳索固定端支座154。

本实施例中绳索驱动机构设于后支架的两个仿蟹框架支腿103上，其中两个绳索滚筒支座150分别固定安装在两个仿蟹框架支腿103上，每个绳索滚筒支座150固定安装有绳索滚筒轴承座151，绳索传动轴156穿过两侧绳索滚筒轴承座151并轴向固定，绳索滚筒148固定于绳索传动轴156的外伸两端，定滑轮座146与仿蟹框架支腿103紧固连接，定滑轮147通过绳索定滑轮端螺栓145安装在定滑轮座146的通孔内，绳索定滑轮端螺母149与绳索定滑轮端螺栓145螺纹端连接，将定滑轮147安装在定滑轮座146上；绳索固定端安装在与绳索滚筒148相对的前支架的两个仿蟹框架支腿103上，具体为：绳索固定端支座154与前支架的仿蟹框架支腿103紧固连接，绳索固定端螺栓155穿过绳索固定端支座154通孔，绳索固定端螺母153与绳索固定端螺栓155螺纹端连接，钢丝绳152一端与绳索固定端螺栓155紧固连接，并绕过相应侧后支架的仿蟹框架支腿103上的定滑轮147，另一端与绳索滚筒148紧固连接，绳索驱动电机140通过绳索驱动电机座141固定安装在后支架的仿蟹框架支腿103上，绳索同步带主动轮142与绳索驱动电机140紧固连接，绳索同步带从动轮144与绳索传动轴156外伸端紧固连接，绳索同步带143套在绳索同步带主动轮142、绳索同步带从动轮144上，实现绳索驱动电机140对绳索的间接驱动，两侧钢丝绳152驱动前支架和后支架的仿蟹框架支腿103之间展开或收缩，完成开合度调整，从而通过开合度调整间接实现仿蟹框架中心方框117升降。

如图7所示，本发明的变位机构II包括变位桥架框201、横向变位丝杠支座202、横向变位丝杠203、横向变位电机座204、横向变位电机205、横向变位传动法兰206、横向变位导轨207、横向变位滑块208、对称变位电机座209、对称变位电机210、对称变位法兰211、对称变位曲柄212、对称变位连杆213、对称变位横梁214、对称变位滑块215、对称变位导轨216。

其中变位桥架框201与仿蟹框架中心方框117紧固连接，布置于仿蟹框架中心方框117左右两纵边中心位置，两个横向变位丝杠支座202对称布置于变位桥架框201上表面，横向变位丝杠203穿过横向变位丝杠支座202的通孔并通过横向变位丝杠支座202顶丝轴向固定，横向变位丝杠203端部与横向变位电机205通过联轴器连接，实现动力传动，横向变位电机205通过横向变位电机座204固定安装在变位桥架框201上，横向变位导轨207布置于变位桥架框201下表面并与其紧固连接，横向变位滑块208与横向变位导轨207配合安装，横向变位传动法兰206与横向变位滑块208、对称变位电机座209紧固连接，横向变位传动法兰206通过其内孔螺纹部分与横向变位丝杠203配合安装，启动丝杆螺母机构的螺母作用，达到横向变位电机205通过丝杠传动驱动对称变位电机座209在横向变位导轨207的下方滑动，对称变位电机210与对称变位电机座209紧固连接，对称变位法兰211与对称变位电机210的输出轴固定相连，对称变位曲柄212有两个，两个对称变位曲柄212对称的(本实施例呈一条直线)固定安装在对称变位法兰211上，每一侧的对称变位曲柄212均通过一个对称变位连杆213与相应侧的对称变位横梁214通过销轴铰接，当对称变位电机210驱动对称变位法兰211旋转时，通过对称变位曲柄212和对称变位连杆213带动对称变位横梁214在对称变位导轨216上滑动，实现两个对称变位横梁214的相对位置调整，对称变位横梁214与对称变位滑块215紧固连接，对称变位滑块215与对称变位导轨216配合安装，两个对称变位导轨216布置于仿蟹框架中心方框117前后两个横边的中心位置，并与其紧固连接，对称变位横梁214沿前后方向横跨在变位桥架框201下方，实现对称变位横梁214横向移动的移动。

如图8所示，本发明的自适应吊具III包括杆端限位螺母301、杆端限位板302、双螺纹杆303、T型爪座304、钩子上转轴305、爪臂306、三角挡块307、勾爪308、勾爪下转轴309、万向轮310。

其中双螺纹杆303顶部穿过杆端限位板302通孔，且由上下两个杆端限位螺母301固定安装在对称变位横梁214，双螺纹杆303的下端螺纹与T型爪座304螺纹配合连接，钩子上转轴305穿过T型爪座304的通孔且紧固连接，爪臂306分成两组的通孔套在钩子上转轴305上，实现爪臂306绕钩子上转轴305旋转，两组爪臂306在重力作用下自然下垂合拢，T型爪座304底部设有限制两组爪臂306合拢最小角度的三角挡块307，三角挡块307与T型爪座304紧固连接，实现对爪臂306单向限位，勾爪下转轴309穿过万向轮310、爪臂306通孔，且与爪臂306紧固连接，勾爪308套在勾爪下转轴309上，且勾爪308均朝内侧设置，勾爪下转轴勾爪下转轴309上还有限位块，使得勾爪只能由水平状态向上旋转，实现勾爪308绕勾爪下转轴309在一定角度内旋转，所述勾爪308底部为弧形结构，使得爪尖处变薄，便于勾爪308伸入重物底部钩取槽内。

如图9所示，本发明的具有不同的长度的自适应吊具的安装顺序依次由长到短，每个对称变位横梁214上安装的自适应吊具数量根据实际需要选择，可以是一个也可以是多个，既可以通过选择不同长度的双螺纹杆303来调整自适应吊具的长度，也可以通过双螺纹杆303上的螺母和螺纹调节来调整自适应吊具长度。

本实施例的仿蟹式起重机工作时，首先固定在两侧的仿蟹框架支腿103的直流驱动电机118通过同步带驱动行走轮轴101带动行走轮102旋转，进而驱动起重机移动到指定位置，绳索驱动电机140通过同步带传动将钢丝绳152放长，在重力作用下前支架和后支架的两对仿蟹框架支腿103张开，进而使得仿蟹框架中心方框117下降，三个长短不一的自适应吊具从长到短依次接触待起升箱体，当自适应吊具的勾爪308接触箱体时，在仿蟹框架中心方框117下降力作用下，爪臂306在箱体作用下进行退让，勾爪308自动向内上收起，勾爪308底部的弧形可以大大减小勾爪308收起的阻力，当勾爪308下降至箱体把手下方后，通过绳索驱动机构使得仿蟹框架中心方框117上升，从而带动自适应吊具上升，进而使得勾爪308插入箱体把手，待勾起箱体被自适应吊具的勾爪308抓起后，绳索驱动电机140通过同步带传动将钢丝绳152卷起，进而使得前后两对仿蟹框架支腿103收起，进而使得仿蟹框架中心方框117上升，进而使得箱体错落式被提起，待行至目标放置区域时，依次从长勾到短勾放下箱体，下方过程中由于爪臂306底部的万向轮，随着自适应吊具下降，爪臂306自然向相比分开，直至勾爪308脱离箱体把手，然后通过绳索驱动机构使得仿蟹框架中心方框117上升(当然也可以人工辅助或采用其他辅助装置使得勾爪308脱离箱体把手)，完成一次起吊任务，在行走过程中，横向变位电机205通过丝杠带动两对称变位横梁214整体左右横向运动，对称变位电机210通过曲柄连杆机构带动两对称变位横梁214的相对位置发生改变。

需要指出的是本实施例中的仿蟹框架支腿103底部的行走轮102既可以在地面上行走，也可以设置行走轨道在轨道上行走。

Claims (10)

1.一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：包括起重框架、仿蟹骨架、行走驱动机构以及安装在起重框架上的起重装置，所述起重框架为方形框架，所述仿蟹骨架包括前支架、后支架和T型基座，所述前支架由两根仿蟹框架支腿通过横梁固定相连组成，前支架的两根仿蟹框架支腿的中部或上部通过转动副安装在起重框架前端两侧，同样的后支架也由两根仿蟹框架支腿通过横梁固定相连组成，后支架的两根仿蟹框架支腿的中部或上部通过转动副安装在起重框架后端两侧，每个仿蟹框架支腿在其转动副上方均设有沿其长度方向的滑槽，所述T型基座有两个，每个T型基座的两翼端分别通过滑动轴安装在起重框架相同一侧两根仿蟹框架支腿的滑槽内，T型基座的中部端通过直线导轨滑块结构与相应侧起重框架相连，仿蟹骨架上还设有驱动前支架和后支架底部开合来实现起重框架升降的距离调节装置，所述行走驱动机构为设于每个仿蟹框架支腿的行走轮，其中至少一个仿蟹框架支腿的行走轮设有行走驱动力。

2.如权利要求1所述一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：所述距离调节装置为丝杆螺母机构，丝杆螺母机构的丝杆座和螺母分别与前支架和后支架铰接相连。

3.如权利要求1所述一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：所述距离调节装置为伸缩气缸、电动推杆或者齿轮齿条装置，距离调节装置的固定部分和运动部分分别与前支架和后支架铰接相连。

4.如权利要求1所述一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：所述距离调节装置为同步带绳驱结构，其具体包括设于仿蟹框架支腿下部的定滑轮、绳索滚筒以及驱动绳索滚筒转动的绳索驱动电机，钢丝绳一端固定在前支架或后支架仿蟹框架支腿上后，绕过设于后支架或前支架上仿蟹框架支腿上的定滑轮，之后固定在绳索滚筒上，绳索滚筒安装在仿蟹框架支腿上，通过绳索驱动电机带动绳索滚筒转动，实现调整前支架和后支架之间开合度。

5.如权利要求4所述一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：所述绳索滚筒有两个，分别位于前支架或后支架的两个仿蟹框架支腿上，具体为：两个绳索滚筒通过绳索传动轴固定相连，绳索传动轴两端分别通过轴承安装在两个仿蟹框架支腿上，绳索传动轴通过同步带结构与绳索驱动电机动力传动相连，绳索驱动电机固定在其中一个仿蟹框架支腿上。

6.如权利要求4所述一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：前支架后或后支架的两个仿蟹框架支腿的行走轮均设有行走驱动力，所述行走驱动力包括驱动同步带主动轮、驱动同步带从动轮和直流驱动电机，所述直流驱动电机固定在仿蟹框架支腿上，驱动同步带主动轮和驱动同步带从动轮通过驱动同步带相连，其中驱动同步带主动轮安装在直流驱动电机的输出轴上，驱动同步带从动轮固定安装在行走轮的轮轴上。

7.如权利要求1至6任意一项所述一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：所述起重装置包括用于起吊重物的吊钩，所述吊钩通过变位机构安装在起重框架上，所述变位机构包括至少一个对称变位横梁，所述对称变位横梁两端分别通过变位导轨滑块结构安装在起重框架的两个横边上，对称变位横梁通过直线运动驱动装置在横边方向运动。

8.如权利要求7所述一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：所述直线运动驱动装置包括变位桥架框、横向变位丝杠、横向变位传动法兰和横向变位电机，变位桥架框固定连接于起重框架上的两个纵边之间，变位桥架框底部设有横向变位导轨，横向变位传动法兰底部通过横向变位滑块安装在横向变位导轨上，横向变位传动法兰本身作为丝杆螺母机构的螺母与横向变位丝杠螺纹配合相连，横向变位丝杠通过轴承安装在变位桥架框上，且与横向变位电机轴连接，所述对称变位横梁安装在横向变位传动法兰上，通过横向变位电机驱动丝杆螺母机构带动对称变位横梁在起重框架横边来回运动。

9.如权利要求8所述一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：所述对称变位横梁有两个，两个对称变位横梁通过对称变位机构安装在横向变位传动法兰上，所述对称变位机构包括对称变位电机、对称变位法兰和对称变位连杆，所述对称变位电机固定安装在横向变位传动法兰上，对称变位法兰固定安装在对称变位电机的输出轴上，对称变位法兰上固定设有两个对称设置的对称变位曲柄，两个对称变位横梁分布于对称变位电机两侧，两个对称变位曲柄的外端分别通过一个对称变位连杆与一侧的对称变位横梁铰接相连，通过对称变位电机带动对称变位曲柄转动，可以调整两个对称变位横梁之间相对距离。

10.如权利要求7所述一种仿蟹式避障起重机，其特征在于：所述吊钩为自适应吊具，其包括T型爪座、爪臂和勾爪，所述爪臂分成两组且顶部通过钩子上转轴安装在T型爪座上，两组爪臂在重力作用下自然下垂合拢，T型爪座底部设有限制两组爪臂合拢最小角度的三角挡块，所述勾爪通过勾爪下转轴安装在爪臂底部，且勾爪均朝内侧设置，勾爪下转轴上还有限位块，使得勾爪只能由水平状态向上旋转，所述勾爪底部为弧形结构，使得爪尖处变薄，所述T型爪座通过螺杆和螺母安装在对称变位横梁上，爪臂底部着地处设有万向轮。