CN110642156A - 一种变位起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重设备技术领域，公开了一种变位起重机，包括移动机构、变位机构、至少一个夹持机构，变位机构包括环形轨道、至少一个转动组件、驱动组件，环形轨道设置于移动机构的上端，每一转动组件包括连接件、滚轮，滚轮可转动连接于连接件，且滚轮可滚动设置于环形轨道；驱动组件与每一连接件均相连接，用于驱动滚轮沿环形轨道的导向滚动；夹持机构与连接件相连接，用于夹持物料。本发明在运输物料的过程中能有效避开障碍。

Description

一种变位起重机

技术领域

本发明涉及起重设备技术领域，具体涉及一种变位起重机。

背景技术

起重机广泛应用于物料运输领域，目前的起重机运输的物料遇到障碍时，都是起重机整体避开障碍物来实现了障碍规避，这种避障的方式需要起重机绕过很大的路程，设计不合理。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种变位起重机，解决现有技术中起重机需要整体移动来实现障碍规避的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种变位起重机，其特征在于，包括：

移动机构；

变位机构，包括环形轨道、至少一个转动组件、驱动组件，所述环形轨道设置于所述移动机构的上端，每一所述转动组件包括连接件、滚轮，所述滚轮可转动连接于所述连接件，且所述滚轮可滚动设置于所述环形轨道；所述驱动组件与每一所述连接件均相连接，用于驱动所述滚轮沿所述环形轨道的导向滚动；

至少一个夹持机构，所述夹持机构与所述连接件相连接，用于夹持物料。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：通过设置环形轨道、连接件、滚轮、驱动组件，当起重机在运输物料的过程中遇到障碍时，驱动组件驱动连接件转动，连接件带动滚轮沿环形轨道的导向转动，连接件带动夹持机构、物料发生移动，在不移动移动机构的情况下，使得物料能避开障碍物，能适用于一些狭小的工作环境。

附图说明

图1是本发明的三维示意图；

图2是图1中D处的局部放大示意图；

图3是图1中E处的局部放大示意图；

图4是图1中F处的局部放大示意图；

图5是本发明的结构示意图；

图6是本发明中转动组件、驱动组件以及夹持机构的三维示意图；

图7是本发明中转动组件、驱动组件以及夹持机构的结构示意图；

图8是图7中G处的局部放大示意图；

图9是本发明中转动组件和夹持机构的结构示意图；

图10是本发明中固定管、滑动轴、弹簧、导向轮、固定杆以及滚轮的三维示意图；

图11是本发明中伸缩杆和抓斗的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种变位起重机，如图1至11所示，包括移动机构1、变位机构2、至少一个夹持机构3，移动机构1包括框体11、至少三个支撑腿12、至少三个支撑轮13、至少三个固定电机14，支撑腿12的一端沿框体11的轴向连接于框体11，支撑腿12的数量可以为三个、四个、五个等，支撑轮13与支撑腿12一一对应设置，支撑轮13可转动连接于相对应的支撑腿12的另一端，支撑轮13可以为万向轮、麦克纳姆轮等；固定电机14与支撑腿12、支撑轮13一一对应设置，且固定电机14固定于相对应的支撑腿12，固定电机14的输出轴同轴连接于支撑轮13。

优选的，框体11呈方形，支撑腿12的数量为四个，四个支撑腿12分别设置于框体11的四个角，支撑轮13的数量为四个，支撑轮13为麦克纳姆轮。

变位机构2包括环形轨道2a、至少一个转动组件2b、驱动组件2c，环形轨道2a设置于移动机构1的上端，环形轨道2a可以呈圆形、D形、0形等。

优选的，环形轨道2a设置于框体11的顶部，且环形轨道2a呈D形，环形轨道2a的内周面向内凹陷形成有一环形导槽，所述环形导槽与环形轨道2a同轴设置，且所述环形导槽呈D形。

具体的，呈D形的环形轨道2a包括直轨a1、两个弯轨2a，两个弯轨2a对称设置于直轨a1的两端，且弯轨2a的一端与直轨a1的一端相连接、另一端与另一弯轨2a相连接，且弯轨2a与直轨a1的连接处为圆弧过渡，且直轨a1、两个弯轨2a的竖直截面均呈L形。

每一转动组件2b包括连接件b1、滚轮b2，滚轮b2可转动连接于连接件b1，且滚轮b2可滚动设置于环形轨道2a；驱动组件2c与每一连接件b1均相连接，用于驱动滚轮b2沿环形轨道2a的导向滚动。

具体的，驱动组件2c包括固定块c1、转动件c2、第一驱动件c3，固定块c1连接于环形轨道2a或者移动机构1，转动件c2与环形轨道2a同轴设置且可转动连接于固定块c1，第一驱动件c3与转动件c2相连接，用于驱动转动件c2沿环形轨道2a的轴向转动，转动件c2可以为各种形状的块体。

优选的，固定块c1连接于框体11，转动件c2包括圆柱c21、转轴c22、限位块c23、固定轴c24、止推轴承c25，圆柱c21与环形轨道2a同轴设置，转轴c22的一端同轴连接于圆柱c21、另一端可转动穿过固定块c1；限位块c23的一端同轴连接于转轴c22的另一端，固定轴c24同轴连接于限位块c23的另一端；止推轴承c25同轴套设于转轴c22且设置于固定块c1与限位块c23之间，止推轴承c25的两端分别连接于固定块c1、限位块c23。

具体的，第一驱动件c3包括第一电机c31、第一齿轮c32、第二齿轮c33，第一电机c31连接于固定块c1，第一齿轮c32同轴且固定套设于第一电机c31的输出轴、第二齿轮c33同轴且固定套设于固定轴c24且与第一齿轮c32相互啮合。

具体的，每一连接件b1包括固定管b11、滑动轴b12、弹簧b13，固定管b11的一端连接于转动件c2，滑动轴b12的一端可滑动插设于固定管b11的另一端；滚轮b2可转动套设于滑动轴b12的另一端，弹簧b13同轴内置于固定管b11且其一端连接于滑动轴b12的一端、另一端连接于转动件c2。

优选的，转动组件2b的数量为三个，三个转动组件2b位于同一水平面内，其中两个转动组件2b的固定管b11同轴设置、另外一个转动组件2b的固定管b11沿两个转动组件2b的固定管b11的径向设置，三个转动组件2b的固定管b11呈T形分布，固定管b11均沿圆柱c21的径向水平连接于圆柱c21；弹簧b13的另一端连接于圆柱c21。

优选的，滚轮b2可滚动内置于所述环形导槽；滑动轴b12的另一端开设有一缺口，连接件b1还包括一导向轮b14，导向轮b14沿环形轨道2a的轴向设置且可转动连接于所述缺口的内壁，且导向轮b14可滚动抵接于所述环形导槽的内壁。

进一步优选的，连接件b1还包括固定杆b15，固定杆b15沿环形轨道2a的轴向可转动连接于滑动轴b12，且固定杆b15穿过所述缺口；导向轮b14可转动套设于固定杆b15。

通过设置固定管b11、滑动轴b12、弹簧b13、导向轮b14，固定管b11、滑动轴b12转动过程中，当导向轮b14有脱离环形轨道2a的内壁的趋势时，弹簧b13的回复力会推动滑动轴b12向外伸出，使得导向轮b14一直贴合环形导槽的内壁且相对所述环形导槽的内壁滚动，实现了物料的D字形运动；通过设置导向轮b14，便于滑动轴b12相对环形导槽的内壁发生移动，防止滑动轴b12直接抵接于环形轨道2a。

夹持机构3与连接件b1相连接，用于夹持物料，每一夹持机构3包括伸缩杆31、抓斗32、第二驱动件33、绕绳筒34、连接绳35，伸缩杆31的一端连接于滑动轴b12，抓斗32连接于伸缩杆31的另一端，第二驱动件33连接于固定管b11，第二驱动件33可以为第二电机或者第二电机加蜗轮蜗杆；绕绳筒34同轴连接于第二驱动件33的输出轴，连接绳35的一端连接于抓斗32、另一端绕设于绕绳筒34。

优选的，伸缩杆31竖直设置，且伸缩杆31由三节空心的方管组成，最上方的方管穿过相对应的滑动轴b12且连接于滑动轴b12，沿远离滑动轴b12的方向三个方管外径的尺寸依次变大，最下方的方管远离滑动轴b12的一端连接于抓斗32；连接绳35的一端连接于抓斗32、另一端依次穿过三个方管并绕设于绕绳筒34，连接绳35为钢丝绳。

优选的，夹持机构3与转动组件2b一一对应设置，第二驱动件33为第二电机加蜗轮蜗杆，所述第二电机的壳体固定连接于固定管b11，蜗杆同轴连接于所述第二电机的输入轴，涡轮与所述蜗杆相啮合且涡轮同轴连接于绕绳筒34。

移动机构1的工作流程：启动固定电机14，固定电机14带动支撑轮13转动，使得移动机构1整体相对支撑面发生移动，由于支撑轮13为麦克纳姆轮，使得移动机构1可以实现全方位的移动。

变位机构2的工作流程，启动第一电机c31，第一电机c31带动第一齿轮c32转动，第一齿轮c32带动第二齿轮c33转动，第二齿轮c33带动圆柱c21、转轴c22、限位块c23、固定轴c24转动，圆柱c21带动固定管b11、滑动轴b12、弹簧b13转动，滑动轴b12带动滚轮b2、导向轮b14在所述环形导槽内运动，由于环形导槽呈D形，导向轮b14在滑动轴b12、弹簧b13的作用下一直抵接于所述环形导槽的内壁，使得导向轮b14、滚轮b2相对所述环形导槽的运动轨迹呈D形。

夹持机构3的工作流程：由于伸缩杆31连接于滑动轴b12，滑动轴b12运动的过程中会带动夹持机构3一起运动，当有需要时，启动第二驱动件33，第二驱动件33带动绕绳筒34发生转动，使得连接绳35绕设在绕绳筒34上或者从绕绳筒34上释放，而连接绳35绕设和释放的过程中，会拉动抓斗32移动，由于伸缩杆31只能沿竖直方向升降，所以抓斗32会带动伸缩杆31上下伸缩，抓斗32会带动物料上下移动。

变位起重机的工作流程：抓斗32抓取物料，移动机构1带动物料移动时，能相对支撑面全方位的移动，变位机构2可以带动物料运动，物料能相对移动机构1呈D字形运动，夹持机构3能带动物料运动，物料能相对滑动轴b12上下运动，通过上述运动的合成，使得物料能够在一定范围内实现全方位的运动，能够有效避开各种障碍物，且可选的运动轨迹多，能克服复杂的障碍环境。

通过设置直轨a1，使得物料能沿直轨a1的导向发生直线移动，能一直线的方式从障碍之间穿过，设置直轨a1后，使得夹持机构3之间相对分散，便于观察抓斗32的位置。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种变位起重机，其特征在于，包括：

移动机构；

变位机构，包括环形轨道、至少一个转动组件、驱动组件，所述环形轨道设置于所述移动机构的上端，每一所述转动组件包括连接件、滚轮，所述滚轮可转动连接于所述连接件，且所述滚轮可滚动设置于所述环形轨道；所述驱动组件与每一所述连接件均相连接，用于驱动所述滚轮沿所述环形轨道的导向滚动；

至少一个夹持机构，所述夹持机构与所述连接件相连接，用于夹持物料。

2.根据权利要求1所述的变位起重机，其特征在于，所述驱动组件包括固定块、转动件、第一驱动件，所述固定块连接于所述环形轨道或者所述移动机构，所述转动件与所述环形轨道同轴设置且可转动连接于所述固定块，所述第一驱动件与所述转动件相连接，用于驱动所述转动件沿所述环形轨道的轴向转动；每一所述连接件包括固定管、滑动轴、弹簧，所述固定管的一端连接于所述转动件，所述滑动轴的一端可滑动插设于所述固定管的另一端；所述滚轮可转动套设于所述滑动轴的另一端，所述弹簧同轴内置于所述固定管且其一端连接于所述滑动轴的一端、另一端连接于所述转动件。

3.根据权利要求2所述的变位起重机，其特征在于，所述环形轨道呈D形。

4.根据权利要求3所述的变位起重机，其特征在于，所述环形轨道的内周面向内凹陷形成有一环形导槽，所述环形导槽与所述环形轨道同轴设置，所述滚轮可滚动内置于所述环形导槽；所述滑动轴的另一端开设有一缺口，所述连接件还包括一导向轮，所述导向轮沿所述环形轨道的轴向设置且可转动连接于所述缺口的内壁，且所述导向轮可滚动抵接于所述环形导槽的内壁。

5.根据权利要求4所述的变位起重机，其特征在于，所述转动件包括圆柱、转轴、限位块、固定轴，所述圆柱与所述环形轨道同轴设置，所述转轴的一端同轴连接于所述圆柱、另一端可转动穿过所述固定块；所述限位块的一端同轴连接于所述转轴的另一端，所述固定轴同轴连接于所述限位块的另一端。

6.根据权利要求5所述的变位起重机，其特征在于，所述第一驱动件包括第一电机、第一齿轮、第二齿轮，所述第一电机连接于所述固定块，所述第一齿轮同轴且固定套设于所述第一电机的输出轴、所述第二齿轮同轴且固定套设于所述固定轴且与所述第一齿轮相互啮合。

7.根据权利要求5所述的变位起重机，其特征在于，所述转动件还包括止推轴承，所述止推轴承同轴套设于所述转轴且设置于所述固定块与所述限位块之间，所述止推轴承的两端分别连接于所述固定块、限位块。

8.根据权利要求2所述的变位起重机，其特征在于，每一所述夹持机构包括伸缩杆、抓斗、第二驱动件、绕绳筒、连接绳，所述伸缩杆的一端连接于所述滑动轴，所述抓斗连接于所述伸缩杆的另一端，所述第二驱动件连接于所述固定管，所述绕绳筒同轴连接于所述第二驱动件的输出轴，所述连接绳的一端连接于所述抓斗、另一端绕设于所述绕绳筒。

9.根据权利要求1所述的变位起重机，其特征在于，所述夹持机构与所述转动组件一一对应设置。

10.根据权利要求2所述的变位起重机，其特征在于，所述转动组件的数量为三个，三个所述转动组件位于同一水平面内，其中两个所述转动组件的所述固定管同轴设置、另外一个所述转动组件的固定管沿两个所述转动组件的所述固定管的径向设置，三个所述转动组件的固定管呈T形分布。

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