CN108862033A - 一种起吊装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种起吊装置，包括提升机构，还包括铰接于所述提升机构的底部、用于带动重物相对于所述提升机构旋转的旋转机构。由于提升机构与旋转机构相连，且旋转机构能够相对提升机构旋转，因此本发明所提供的起吊装置既能用于提升重物，又能用于旋转重物。

Description

一种起吊装置

技术领域

本发明涉及矿用辅助运输设备技术领域，特别涉及一种起吊装置。

背景技术

起吊装置通常悬挂于巷道上方的工字钢轨道，以便承载车带动驾驶室或提升机构在牵引装置的牵引下沿工字钢轨道运输或提升物料。起吊装置具有运动灵活、可靠高、效率高、速度高、成本低等优点，常在矿山平巷或斜巷内连续地提升并运输物料，在国内部分大中型煤矿得到了较为广泛的应用。

现有的起吊装置通常包括工字钢轨道、承载车、牵引装置和提升装置等，提升装置通常用于提升重物，以便承载车在牵引装置的驱动下带动承载有重物的提升装置沿工字钢轨道在巷道内运输。

以液压支架为例，通常地，巷道内的液压支架用来控制采煤工作面矿山压力，其重量较大、体积较大。当利用起吊装置将液压支架运至巷道内时，为了将液压支架摆放至适当位置，通常依靠大量人员基体协作以转动被吊起的液压支架，从而完成液压支架的放置。然而，由于液压支架的中心较高、底座面积较小，在转动被起吊装置吊起的液压支架时极易发生液压支架侧翻或倾倒等事故，而且劳动强度大、耗时长，存在极大的安全隐患。

由此可知，现有的起吊装置仅能够用于吊起重物，而无法旋转被吊起的重物。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种起吊装置，既能用于起吊重物，又能用于旋转重物。

本发明提供一种起吊装置，包括提升机构，还包括：

铰接于所述提升机构的底部、用于带动重物相对于所述提升机构旋转的旋转机构。

优选地，所述提升机构包括：

与所述旋转机构相铰接的升降梁；

若干首尾依次相连且分别与所述升降梁对应相连、用于驱动所述升降梁带动所述旋转机构升降的升降驱动组件。

优选地，所述升降驱动组件包括：

用于与承载车相连的支撑座；

穿过所述支撑座且与所述升降梁相连的起重链条；

安装于所述支撑座内且与所述起重链条相抵、用于支撑所述起重链条移动的支撑滚轮；

安装于所述支撑座内、用于驱动所述起重链条相对于所述支撑座升降的升降伸缩缸；

设于所述起重链条与所述升降伸缩缸之间、用于引导所述起重链条移动的导向部。

优选地，所述导向部包括：

与所述起重链条远离所述升降梁的一端相连的第一导向块；

固定于所述支撑座内且穿过所述第一导向块、用于引导所述第一导向块移动的导向杆；

连接于所述第一导向块与所述升降伸缩缸之间、用于带动所述第一导向块移动的第二导向块；

设于所述支撑座内且与所述第二导向块相配合、用于引导所述第二导向块移动的导向槽。

优选地，所述旋转机构包括：

用于带动重物相对于所述升降梁转动的转动梁；

设于所述转动梁与所述升降梁之间、用于支撑所述转动梁相对于所述升降梁转动的支撑回转件；

两端分别铰接于所述转动梁与所述升降梁之间、用于驱动所述支撑回转件转动的旋转伸缩缸。

优选地，还包括：

设于所述提升机构与所述旋转机构之间、用于选择性地锁定所述提升机构与所述旋转机构的锁止机构。

优选地，所述锁止机构包括：

设于所述转动梁上的第一锁孔；

设于所述升降梁上的第二锁孔；

固设于所述升降梁上、用于从所述第一锁孔和所述第二锁孔内插入或拔出的锁止伸缩缸。

优选地，设于所述提升机构与所述旋转机构之间、用于进一步选择性地锁定所述提升机构与所述旋转机构的冗余锁紧机构。

优选地，所述冗余锁紧机构包括：

固定于所述转动梁上的第一固定座；

固定于所述升降梁上的第二固定座；

铰接于所述第一固定座内且能够插入所述第二固定座内的插销；

套设于所述插销上、用于将所述插销远离所述第一固定座的一端锁紧至所述第二固定座上的锁块。

优选地，还包括：

分别与所述升降伸缩缸、所述旋转伸缩缸和所述锁止伸缩缸相连的液压管路；

分别与所述升降伸缩缸、所述旋转伸缩缸和所述锁止伸缩缸相连且设于所述液压管路上、用于分别控制所述升降伸缩缸、所述旋转伸缩缸和所述锁止伸缩缸伸缩的升降控制阀、旋转控制阀和锁止控制阀。

相对于背景技术，本发明提供一种起吊装置，包括提升机构和铰接于所述提升机构底部且用于带动重物相对于所述提升机构旋转的旋转机构。

所述旋转机构与所述提升机构相铰接，当所述旋转机构提升起重物时，所述提升机构提升起所述旋转机构，所述旋转机构提升起重物，从而使重物被所述提升机构提起；当相对于所述提升机构转动所述旋转机构，所述旋转机构带动重物旋转，从而使重物相对于所述提升机构转动。

因此，本发明所提供的起吊装置，既能用于起吊重物，又能用于旋转重物。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具体实施例所提供起吊装置的轴侧示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4为图3中A-A剖视图；

图5为图4中B-B剖视图；

图6为图4中C的局部放大图；

图7为图1中升降驱动组件的结构示意图；

图8为图1中旋转机构、锁止机构和冗余锁紧机构的结构示意图；

图9为图8中D的局部放大图；

图10为图8中E的局部放大图；

图11为本发明一种具体实施例所提供起吊装置的提升状态示意图；

图12为本发明一种具体实施例所提供起吊装置的旋转状态示意图。

附图标记如下：

提升机构1、旋转机构2、锁止机构3、冗余锁紧机构4和承载车5；

升降梁11和升降驱动组件12；

支撑座121、起重链条122、升降伸缩缸123和导向部124；

第一导向块1241、导向杆1242、第二导向块1243和导向槽1244；

转动梁21、支撑回转件22和旋转伸缩缸23；

外支撑套221、内支撑套222和滚动体223；

第一锁孔31、第二锁孔32和锁止伸缩缸33；

第一固定座41、第二固定座42、插销43和锁块44。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图10，图1为本发明一种具体实施例所提供起吊装置的轴侧示意图；图2为图1的主视图；图3为图1的俯视图；图4为图3中A-A剖视图；图5为图4中B-B剖视图；图6为图4中C的局部放大图；图7为图1中升降驱动组件的结构示意图；图8为图1中旋转机构、锁止机构和冗余锁紧机构的结构示意图；图9为图8中D的局部放大图；图10为图8中E的局部放大图。

本发明实施例公开了一种起吊装置，包括提升机构1和旋转机构2，还包括锁止机构3和冗余锁紧机构4。

在该具体实施例中，优选地，提升机构1包括与旋转机构2相铰接的升降梁11和若干首尾依次相连且分别与升降梁11对应相连的升降驱动组件12，以便升降驱动组件12驱动升降梁11带动旋转机构2升降。

升降梁11优选由四根方形钢管焊接而成的矩形框架，以便于减轻升降梁11的重量，当然升降梁11的结构及材质均不限于此。

优选地，升降驱动组件12包括至少两组，每组升降驱动组件12的端部均通过连接杆铰接在一起，且每组升降驱动组件12包括支撑座121、起重链条122、支撑滚轮、升降伸缩缸123、导向部124。

其中，支撑座121与承载车5相连。在该具体实施例中，支撑座121由一块底板和若干块侧板围绕而成，主要用于支撑其他零部件。值得注意的是，承载车5设于支撑座121的中心，也即承载车5的对称中心线与支撑座121的对称中心线重合，以防承载车5在沿工字钢轨道滑行时发生倾斜或侧翻。具体地，每组升降驱动组件12的中心分别固定有三个承载车5，当然，支撑座121的结构及其与承载车5的连接关系均不限于此，采用其他的类似方案替代并不影响实施本发明的目的。

起重链条122穿过支撑座121，且与升降梁11相连。为保证提升机构1具有足够的强度，且防止被提升的重物发生倾斜或侧翻，通常每组升降驱动组件12包含不至一条起重链条122，优选地，在该具体实施例中，每组升降驱动组件12包括两条起重链条122，且两条起重链条122对称分布于承载车5的对称中心线的两侧，以便于进一步防止被提升重物发生倾斜或侧翻。在该具体实施例中，两组升降驱动组件12的起重链条122分别与升降梁11的两端相连，且每组升降驱动组件12的两条起重链条122分别相对于升降梁11的对称中心线对称分布。相应地，在升降梁11上设有与起重链条122的固定支座。当然，起重链条122的分布方式不限于此。

支撑滚轮固定于支撑座121内，且与起重链条122相抵，主要用于支撑起重链条122移动。在该具体实施例中，每条起重链条122对应一组支撑滚轮，每组支撑滚轮包括一个动滑轮和一个定滑轮，从而能够有效地保证升降梁11的最大升降距离是起重链条122滑动长度的二倍，以方便实现快速提升升降梁11。由此，每组升降驱动组件12包含两组支撑滚轮，且每组支撑滚轮同样相对于承载车5的对称中心线对称分布，当然，支撑滚轮的结构、数量及分布方式均不限于此。

升降伸缩缸123安装于支撑座121内，主要用于驱动起重链条122相对于支撑座121升降。在该具体实施例中，升降伸缩缸123优选升降液压缸，当然，升降伸缩缸123也可以是升降气缸，并不影响实现本发明的目的。需要指出的是，每组升降驱动组件12包含两个分别与两条起重链条122相连的升降伸缩缸123，且两个升降伸缩缸123也对称分布于承载车5的对称中心线的两侧，且两个升降伸缩缸123的固定缸筒均固定在支撑座121上，以便活塞杆相对于固定缸缸筒滑动时，使与活塞杆相连的起重链条122相对于支撑座121移动，从而带动升降梁11升降。当然，升降伸缩缸123的数量及分布方式均不限于此。

导向部124设于起重链条122与升降伸缩缸123之间，主要用于引导起重链条122移动。在该具体实施例中，每组升降驱动组件12包含两组分别与两条起重链条122相连的导向部124，每组导向部124包括第一导向块1241、导向杆1242、第二导向块1243和导向槽1244，当然，导向部124的结构及分布方式均不限于此。

其中，第一导向块1241与起重链条122远离升降梁11的一端相连。值得注意的是，在该具体实施例中，两条起重链条122自然包括两个第一导向块1241，为了节省支撑座121内的安装空间，使结构更紧凑，两个第一导向块1241固连在一起形成一个同时两端分别与两条起重链条122相连的第一导向块1241，该第一导向块1241的顶部设有凹槽型减重孔，当然，第一导向块1241的结构不限于此。

导向杆1242的两端分别固定于支撑座121内，且穿过第一导向块1241，用于引导第一导向块1241移动。在该具体实施例中，两条起重链条122自然包括两个导向杆1242，两个导向杆1242分别对称分布于承载车5对称中心线的两侧。优选地，导向杆1242具体为圆柱金属杆，其两端分别通过具有圆柱通孔的圆弧套固定在支撑座121上，相应地，第一导向块1241便设于用于供导向杆1242穿过的圆柱形通孔，以便第一导向块1241带动起重链条122远离升降梁11的一端沿支撑座121滑动，从而提升升降梁11。当然，导向杆1242的结构、数量及分布方式均不限于此。

第二导向块1243连接于第一导向块1241与升降伸缩缸123之间，用于带动第一导向块1241移动。在该具体实施例中，两条起重链条122对应包含两个第二导向块1243，每个第二导向块1243的中间段与升降伸缩缸123相连，一端与第一导向块1241相连，另一端与支撑座121的内侧面相抵。优选地，第二导向块1243大致呈杆状，当然，第二导向块1243的结构不限于此。

为保证第二导向块1243在随第一导向块1241运动时不发生歪斜，在第二导向块1243远离第一导向块1241的一端设有外径大于第二导向块1243横截面面积的圆柱形滑块，相应地，支撑座121的侧面设有与第二导向块1243相配合的导向槽1244，以便引导第二导向块1243移动。导向槽1244优选具有与圆柱形滑块相配合并用于止挡圆柱形滑块脱落的滑槽，滑槽的横截面呈凸字形，当然，导向槽1244的结构不限于此。

当然，升降驱动组件12的结构、数量及分布方式均不限于此，采用类似结构并不影响实现本发明的目的。

旋转机构2铰接于提升机构1的底部，主要用于带动重物相对于提升机构1旋转。在该具体实施例中，旋转机构2包括转动梁21、支撑回转件22和旋转伸缩缸23。

转动梁21优选具有若干承重链条的矩形框架，以便带动重物相对于升降梁11转动。具体地，转动梁21的中心与升降梁11的中心通过支撑回转件22铰接在一起，以防转动梁21转动时发生倾斜或侧翻。当然，转动梁21的结构不限于此。

支撑回转件22设于转动梁21与升降梁11之间，主要用于支撑转动梁21相对于升降梁11转动。在该具体实施例中，支撑回转件22优选包括外支撑套221、内支撑套222和滚动体223。其中，外支撑套221与升降梁11相固连，具体地，外支撑套221的顶部和升降梁11均设有呈环状分布的圆柱形螺纹孔，以便利用紧定螺钉将二者固连为一体。内支撑套222位于外支撑套221内，且与转动梁21相固连，具体地，内支撑套222和转动梁21均也设有呈环状分布的圆柱形螺纹孔，以便利用紧定螺钉将二者固连为一体。滚动体223设于外支撑套221和内支撑套222之间，且分别与外支撑套221的内侧面和内支撑套222的外周面相抵，以便减少滚动摩擦，支撑内支撑套222相对于外支撑套221转动。当然，支撑回转件22的结构不限于此。

旋转伸缩缸23的两端分别铰接于转动梁21与升降梁11之间，用于驱动支撑回转件22转动。具体地，旋转伸缩缸23优选液压式旋转伸缩缸，其固定缸筒通过支座与升降梁11相铰接，活塞杆通过支座与内支撑套222相铰接，当活塞杆相对于固定缸筒伸缩时，内支撑套222带动转动梁21相对于升降梁11转动。当然，旋转伸缩缸23也可采用气动的方式驱动，且其连接方式也不限于此。

当然，旋转机构2的结构不限于此，采用其他能够实现旋转功能的类似结构并不影响实现本发明的目的。

锁止机构3设于提升机构1与旋转机构2之间，主要用于选择性地锁定提升机构1和旋转机构2。具体地，当仅提升重物时，启动锁止机构3，使提升机构1和旋转机构2固连为一体，防止提升重物的过程中发生摆动。当转动重物时，关闭锁止机构3，使提升机构1和旋转机构2脱离连接，以便旋转机构2相对于提升机构1转动。

在该具体实施例中，优选地，锁止机构3包括第一锁孔31、第二锁孔32和锁止伸缩缸33。其中，第一锁孔31设于转动梁21上，第一锁孔31具体为圆形通孔。第二锁孔32设于升降梁11上，具体地，第二锁孔32设于利用螺钉固定于升降梁11上且具体圆柱形通孔的方形支块，且第二锁孔32与第一锁孔31的中心轴线重合，内径相等。锁止伸缩缸33固定于升降梁11上，主要用于从第一锁孔31和第二锁孔32内插入或拔出。具体地，锁止伸缩缸33采用液压式锁止伸缩缸33，且其固定缸筒通过支座固定于升降梁11上，其活塞杆旋转性的插入第一锁孔31和第二锁孔32内。当然，第一锁孔31和第二锁孔32的设置位置也可以互换，且锁止伸缩缸33也可采用气动的方式驱动。

当然，锁止机构3的结构不限于此，采用类似的方案替代并不影响实现本发明的目的。

冗余锁紧机构4设于提升机构1与旋转机构2之间，用于进一步选择性地锁定提升机构1和旋转机构2。当长期不使用旋转机构2旋转重物时，利用冗余锁紧机构4将提升机构1与旋转机构2固连为一体，防止在提升重物的过程中因锁止机构3误动作而引发安全事故。

在该具体实施例中，冗余锁紧机构4包括第一固定座41、第二固定座42、插销43和锁块44，第一固定座41固定于转动梁21上，第一固定座41具体为利用螺钉固定于转动梁21上且开设有方形凹槽的方形固定块，当然，第一固定座41的结构不限于此。第二固定座42固定于升降梁11上，第二固定座42具体为利用螺钉固定在升降梁11上且开设有方形凹槽的方形固定块。值得注意的是，第二固定座42的方形凹槽的走势与第一固定座41的方形凹槽的走势垂直。插销43的一端铰接于第一固定座41的方形凹槽，其另一端能够相对于第一固定座41转入第二固定座42的方形凹槽内。重要的是，插销43靠近第二固定座42的一端设有连接螺纹，相应地，锁块44设有用于供第二固定座42插入的螺纹孔，以便当插销43插入第二固定座42的方形凹槽内时锁块44能够将插销43固定在第二固定座42内，实现机械锁定，从而使第二固定座42相对于第一固定座41固定，显然地，升降梁11相对于转动梁21固定，以便在长期不使用将转动梁21锁紧至升降梁11上，以防锁止机构3误动作造成严重的安全事故。当然，第一固定座41和第二固定座42的设置位置可互换，且冗余锁紧机构4的结构不限于此，采用类似的方案替代并不影响实现本发明的目的。

此外，本发明还包括液压管路，该液压管路分别与升降伸缩缸123、旋转伸缩缸23和锁止伸缩缸33相连，以便控制各液压缸的伸缩。本发明还包括设于液压管路上且分别与升降伸缩缸123、旋转伸缩缸23和锁止伸缩缸33相连的升降控制阀、旋转控制阀和锁止控制阀，以便分别用于控制升降伸缩缸、旋转伸缩缸和锁止伸缩缸实现伸缩。优选地，升降控制阀、旋转控制阀和锁止控制阀均优选电磁换向阀，当然，不限于此。

请参考图11和图12，图11为本发明一种具体实施例所提供起吊装置的提升状态示意图；图12为本发明一种具体实施例所提供起吊装置的旋转状态示意图。

所提升的重物以液压支架为例，本发明所提供的起吊装置的工作原理如下：

将液压支架通过承重锁链挂至转动梁21的下方；

启动冗余锁紧机构4，也即第一固定座41和第二固定座42通过插销43和锁块44固连为一体，转动梁21相对于升降梁11固定；启动锁止机构3，锁止伸缩缸33的活塞杆伸出，并穿过第一锁孔31和第二锁孔32，进一步地使转动梁21和升降梁11固连为一体；启动升降机构1，升降伸缩缸123收缩，并通过导向部124提升起重链条122，起重链条122带动升降梁11上升，升降梁11通过转动梁21提升液压支架，从而完成液压支架的提升；

关闭冗余锁紧机构4，也即第一固定座41和第二固定座42并未通过插销43和锁块44固连为一体，使转动梁21与升降梁11之间的转动约束减少；关闭锁止机构3，锁止伸缩缸33的活塞杆收缩，消除转动梁21和升降梁11之间的转动约束，从而使转动梁21能够相对于升降梁11绕铰接点转动；启动旋转机构2，旋转伸缩缸23的活塞杆伸出或收缩以驱动支撑回转件22转动，从而使转动梁21相对于升降梁11转动，直至转动至目标位置，关闭旋转机构2，从而完成液压支架的旋转；

这样便完成一个工作循环。

综上所述，本发明所提供的起吊装置，包括提升机构1和旋转机构2，旋转机构2铰接于提升机构1的底部以带动重物相对于提升机构1旋转。又由于提升机构1能够通过旋转机构2提升重物，因此，本发明所提供的起吊装置，既能用于起吊重物，又能用于旋转重物。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的起吊装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种起吊装置，其特征在于，包括提升机构(1)，还包括：

铰接于所述提升机构(1)的底部、用于带动重物相对于所述提升机构(1)旋转的旋转机构(2)。

2.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述提升机构(1)包括：

与所述旋转机构(2)相铰接的升降梁(11)；

若干首尾依次相连且分别与所述升降梁(11)对应相连、用于驱动所述升降梁(11)带动所述旋转机构(2)升降的升降驱动组件(12)。

3.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，所述升降驱动组件(12)包括：

用于与承载车(5)相连的支撑座(121)；

穿过所述支撑座(121)且与所述升降梁(11)相连的起重链条(122)；

安装于所述支撑座(121)内且与所述起重链条(122)相抵、用于支撑所述起重链条(122)移动的支撑滚轮；

安装于所述支撑座(121)内、用于驱动所述起重链条(122)相对于所述支撑座(121)升降的升降伸缩缸(123)；

设于所述起重链条(122)与所述升降伸缩缸(123)之间、用于引导所述起重链条(122)移动的导向部(124)。

4.根据权利要求3所述的起吊装置，其特征在于，所述导向部(124)包括：

与所述起重链条(122)远离所述升降梁(11)的一端相连的第一导向块(1241)；

固定于所述支撑座(121)内且穿过所述第一导向块(1241)、用于引导所述第一导向块(1241)移动的导向杆(1242)；

连接于所述第一导向块(1241)与所述升降伸缩缸(123)之间、用于带动所述第一导向块(1241)移动的第二导向块(1243)；

设于所述支撑座(121)内且与所述第二导向块(1243)相配合、用于引导所述第二导向块(1243)移动的导向槽(1244)。

5.根据权利要求3或4所述的起吊装置，其特征在于，所述旋转机构(2)包括：

用于带动重物相对于所述升降梁(11)转动的转动梁(21)；

设于所述转动梁(21)与所述升降梁(11)之间、用于支撑所述转动梁(21)相对于所述升降梁(11)转动的支撑回转件(22)；

两端分别铰接于所述转动梁(21)与所述升降梁(11)之间、用于驱动所述支撑回转件(22)转动的旋转伸缩缸(23)。

6.根据权利要求5所述的起吊装置，其特征在于，还包括：

设于所述提升机构(1)与所述旋转机构(2)之间、用于选择性地锁定所述提升机构(1)与所述旋转机构(2)的锁止机构(3)。

7.根据权利要求6所述的起吊装置，其特征在于，所述锁止机构(3)包括：

设于所述转动梁(21)上的第一锁孔(31)；

设于所述升降梁(11)上的第二锁孔(32)；

固设于所述升降梁(11)上、用于从所述第一锁孔(31)和所述第二锁孔(32)内插入或拔出的锁止伸缩缸(33)。

8.根据权利要求7所述的起吊装置，其特征在于，设于所述提升机构(1)与所述旋转机构(2)之间、用于进一步选择性地锁定所述提升机构(1)与所述旋转机构(2)的冗余锁紧机构(4)。

9.根据权利要求8所述的起吊装置，其特征在于，所述冗余锁紧机构(4)包括：

固定于所述转动梁(21)上的第一固定座(41)；

固定于所述升降梁(11)上的第二固定座(42)；

铰接于所述第一固定座(41)内且能够插入所述第二固定座(42)内的插销(43)；

套设于所述插销(43)上、用于将所述插销(43)远离所述第一固定座(41)的一端锁紧至所述第二固定座(42)上的锁块(44)。

10.根据权利要求8所述的起吊装置，其特征在于，还包括：

分别与所述升降伸缩缸(123)、所述旋转伸缩缸(23)和所述锁止伸缩缸(33)相连的液压管路；

分别与所述升降伸缩缸(123)、所述旋转伸缩缸(23)和所述锁止伸缩缸(33)相连且设于所述液压管路上、用于分别控制所述升降伸缩缸(123)、所述旋转伸缩缸(23)和所述锁止伸缩缸(33)伸缩的升降控制阀、旋转控制阀和锁止控制阀。