CN108857643A - 石材打磨装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了石材打磨装置，包括机架机座；机架机座上设置有基座，基座上设置有六轴机器人；机架机座上设置有传输机构，传输机构用于对石材大板的输送；传输机构上设置有定位机构及激光传感器，石材大板在传输机构上输送时被激光传感器感应到后，定位机构对石材大板夹紧定位；石材打磨装置还包括有视觉机构，视觉机构用于检测被夹紧定位后的石材大板的位置；六轴机器人的执行末端上设置有打磨机构，打磨机构在六轴机器人的带动下对石材大板进行打磨加工。本发明利用六轴机器人带动打磨机构对进行打磨加工，加工工作效率好，而且可依据石材大板的尺寸大小进行定制打磨加工。

Description

石材打磨装置
技术领域
本发明涉及石材加工设备技术领域，具体涉及石材打磨装置。
背景技术
目前石材设备行业打磨工艺更多的是采用手工磨和平面磨。
手工磨，即手工手持角磨机进行石材打磨加工，大中型手工打磨机为了减少工作体力支出，将打磨机使用波纹管安装在打磨床上，操作工手持打磨机压向石板进行打磨，人工手持打磨机对大板进行打磨，手工磨依赖操作工的手艺娴熟程度，效率较低下，劳动强度大，且干磨时操作工人会直接吸入打磨时的粉尘。
平面磨采用平面磨床进行加工，有单打磨头平面磨床和多打磨头平面磨床，加工效率高，平整度、直线度好，但受限于加工自由度，对异形件，多方位、斜磨、波纹式打磨等类型石材无法进行多样加工，此时仍只能采用手工磨进行加工。
由此可见，现有技术还存在一定缺陷。
发明内容
有鉴于此，为了解决现有技术中的问题，本发明提出石材打磨装置。本发明所要解决的技术问题是：如何同时满足石材打磨的工作效率和定制加工。
本发明通过以下技术手段解决上述问题：
石材打磨装置，包括机架机座；
所述机架机座上设置有基座，基座上设置有六轴机器人；所述机架机座上设置有传输机构，传输机构用于对石材大板的输送；
所述传输机构上设置有定位机构及激光传感器，石材大板在传输机构上输送时被激光传感器感应到后，定位机构对石材大板夹紧定位；
石材打磨装置还包括有视觉机构，视觉机构用于检测被夹紧定位后的石材大板的位置；
所述六轴机器人的执行末端上设置有打磨机构，打磨机构在六轴机器人的带动下对石材大板进行打磨加工。
进一步的，所述传输机构包括滚筒支架以及依次间隔排列在滚筒支架上的若干个电动滚筒，电动滚筒用于对石材大板的输送。
进一步的，所述定位机构包括两相对设置的夹紧组件；
两所述夹紧组件均设置于滚筒支架上；
所述夹紧组件包括夹具支架、滑动轴承、执行杆和气缸，夹具支架设置于滚筒支架上，夹具支架的两端各设有一滑动轴承，两滑动轴承内各穿设有一推杆，两推杆的一端与执行杆相连，执行杆与气缸的活塞杆相连。
进一步的，所述打磨机构包括固定架、打磨电机和打磨片，所述固定架设置于六轴机器人的执行末端上，打磨电机设置于固定架上，打磨片与打磨电机的驱动轴相连。
进一步的，石材打磨装置还包括有负压除尘器，所述打磨电机上设置有集尘罩，集尘罩罩住打磨片，集尘罩与负压除尘器通过管路相连通。
进一步的，所述滚筒支架内设置有水箱，水箱内设置有抽水泵，抽水泵的出水端与集尘罩之间通过管路相连通。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
石材大板在传输机构上输送时被激光传感器感应到后，定位机构对石材大板夹紧定位，视觉机构检测被夹紧定位后的石材大板的位置，六轴机器人的执行末端上设置的打磨机构对石材大板进行打磨加工，本发明利用六轴机器人带动打磨机构对进行打磨加工，加工工作效率好，而且可依据石材大板的尺寸大小进行定制打磨加工。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明定位机构的结构示意图；
图3是打磨机构与视觉机构处于六轴机器人执行末端的结构示意图。
1、机架机座；2、传输机构；3、石材大板；4、定位机构；5、六轴机器人；6、打磨机构；7、视觉机构；8、负压除尘器；9、滑动轴承；10、气缸；11、执行杆；12、激光传感器；13、夹具支架；14、摄像头；15、固定架；16、打磨电机；17、打磨片；18、集尘罩；19、基座；20、推杆；21、水箱；22、滚筒支架；23、电动滚筒。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图和具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。需要指出的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要理解的是，术语“顶部”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“一组”的含义是两个或两个以上。
实施例
如图1所示，石材打磨装置，包括机架机座1；
所述机架机座1上设置有基座19，基座19上设置有六轴机器人5；所述机架机座1上设置有传输机构2，传输机构2用于对石材大板3的输送；
所述传输机构2上设置有定位机构4及激光传感器12，石材大板3在传输机构2上输送时被激光传感器12感应到后，定位机构4对石材大板3夹紧定位；
石材打磨装置还包括有视觉机构7，视觉机构7用于检测被夹紧定位后的石材大板3的位置；
所述六轴机器人5的执行末端上设置有打磨机构6，打磨机构6在六轴机器人5的带动下对石材大板3进行打磨加工。
本发明的石材打磨装置自动化程度高，可实现与其它石材自动化生产线的集成，同时，本发明的打磨装置可以单机使用，可根据成石材大板3的大小实际定制进行打磨程序，机器人加工精度及加工效率高，打磨后的石板尺寸更均匀、平整。
如图1所示，在本实例中，所述传输机构2包括滚筒支架22以及依次间隔排列在滚筒支架22上的若干个电动滚筒23，电动滚筒23用于对石材大板3的输送。
如图1及图2所示，在本实例中，所述定位机构4包括两相对设置的夹紧组件；
两所述夹紧组件均设置于滚筒支架22上；
所述夹紧组件包括夹具支架13、滑动轴承9、执行杆11和气缸10，夹具支架13设置于滚筒支架22上，夹具支架13的两端各设有一滑动轴承9，两滑动轴承9内各穿设有一推杆20，推杆20被滑动轴承9直线导向，只可沿滑动轴承9的轴向移动，两推杆20的一端与执行杆11相连，执行杆11与气缸10的活塞杆相连。执行杆11在气缸10活塞杆的推动下沿气缸10活塞杆的轴向移动。
石材大板3在传输机构2上输送时被激光传感器12感应到后，两相对设置的夹紧组件在各自气缸10活塞杆的推动下，两夹紧组件的执行杆11相对移动，进而对石材大板3夹紧定位。
视觉机构7优选为视觉系统，使用视觉系统用于检测被夹紧定位后的石材大板3的位置，使用视觉系统对石板轮廓尺寸进行识别，六轴机器人5根据视觉系统中的摄像头14捕捉的石板尺寸进行石板打磨。其中摄像头14根据需要可以安装在传输机构2上或者六轴机器人5上，在本实例中，如图3所示，摄像头14设置在六轴机器人5执行末端的固定架15上。
如图3所示，在本实例中，所述打磨机构6包括固定架15、打磨电机16和打磨片17，所述固定架15设置于六轴机器人5的执行末端上，打磨电机16设置于固定架15上，打磨片17与打磨电机16的驱动轴相连。驱动轴驱动打磨片17旋转打磨，在六轴机器人5带动下，打磨片17对石材大板3打磨加工。
如图1及图3所示，在本实例中，石材打磨装置还包括有负压除尘器8，所述打磨电机16上设置有集尘罩18，集尘罩18罩住打磨片17，集尘罩18与负压除尘器8通过管路相连通。
当仅使用干磨模式时，在打磨过程产生的废气被负压除尘器8从集尘罩18里吸入，可减轻石材加工过程中产生的粉尘对环境的污染。
如图1所示，在本实例中，所述滚筒支架22内设置有水箱21，水箱21内设置有抽水泵(图未示出)，抽水泵的出水端与集尘罩18之间通过管路相连通。水箱21和进行收集废水和粉渣。
当采用湿磨时，抽水泵从水箱21抽水后对集尘罩18内打磨片17供水。水箱21内设置过滤器，过滤器带反冲洗功能，每隔一段设定的时间，继电器控制电磁阀将空气打入过滤器将附在过滤器上的污泥冲走，达到过滤器可以持续吸附的效果。而抽水泵可持续对打磨片17打磨供水，满足湿磨的要求。集尘罩18用于收集干磨时的粉尘，上面有多组吸尘孔，当采用湿磨时，从吸尘孔中喷水用于湿磨作业，本发明的石材打磨装置可满足干磨和湿磨两种打磨作业方式。
水箱21还预留有排污口，且水箱21可以随时拉出，可以达到方便清理废水的效果。
另外，负压除尘器8可使用风机加布袋装置，定位机构4可使用弹簧与接近开关替代，除可用于石材大板3打磨加工外，本发明同时可适用石材、金属、木材、尼龙及复合材料等产品的打磨抛光作业。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.石材打磨装置，其特征在于，包括机架机座；
所述机架机座上设置有基座，基座上设置有六轴机器人；所述机架机座上设置有传输机构，传输机构用于对石材大板的输送；
所述传输机构上设置有定位机构及激光传感器，石材大板在传输机构上输送时被激光传感器感应到后，定位机构对石材大板夹紧定位；
石材打磨装置还包括有视觉机构，视觉机构用于检测被夹紧定位后的石材大板的位置；
所述六轴机器人的执行末端上设置有打磨机构，打磨机构在六轴机器人的带动下对石材大板进行打磨加工。
2.根据权利要求1所述的石材打磨装置，其特征在于，所述传输机构包括滚筒支架以及依次间隔排列在滚筒支架上的若干个电动滚筒，电动滚筒用于对石材大板的输送。
3.根据权利要求2所述的石材打磨装置，其特征在于，所述定位机构包括两相对设置的夹紧组件；
两所述夹紧组件均设置于滚筒支架上；
所述夹紧组件包括夹具支架、滑动轴承、执行杆和气缸，夹具支架设置于滚筒支架上，夹具支架的两端各设有一滑动轴承，两滑动轴承内各穿设有一推杆，两推杆的一端与执行杆相连，执行杆与气缸的活塞杆相连。
4.根据权利要求2所述的石材打磨装置，其特征在于，所述打磨机构包括固定架、打磨电机和打磨片，所述固定架设置于六轴机器人的执行末端上，打磨电机设置于固定架上，打磨片与打磨电机的驱动轴相连。
5.根据权利要求4所述的石材打磨装置，其特征在于，石材打磨装置还包括有负压除尘器，所述打磨电机上设置有集尘罩，集尘罩罩住打磨片，集尘罩与负压除尘器通过管路相连通。
6.根据权利要求5所述的石材打磨装置，其特征在于，所述滚筒支架内设置有水箱，水箱内设置有抽水泵，抽水泵的出水端与集尘罩之间通过管路相连通。
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