CN112757071A - 一种大型铸件机器人智能打磨装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种大型铸件机器人智能打磨装置，包括锻件放置台，所述锻件放置台的顶部开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定安装有定位凸杆，所述定位凸杆位于锻件放置台的顶部，所述滑槽的外侧固定安装有液压缸，所述液压缸的一端与滑块固定连接，所述锻件放置台的外侧安装有环形导向架，所述环形导向架的顶部设置有两组移动架，所述移动架滑动连接于环形导向架的顶部。本发明通过在第一机器人的末端安装安装架与第一打磨器进行连接，并通过导向套与导杆的滑动进行导向，进而在使用时，即使锻件表面误差较大，也可以利用第一弹簧对导向套的弹力推动打磨盘始终紧贴锻件表面，进行充分打磨。

Description

一种大型铸件机器人智能打磨装置
技术领域
本发明涉及铸件打磨技术领域，具体涉及一种大型铸件机器人智能打磨装置。
背景技术
铸造是一种十分常见的加工方法，铸件表面往往会出现毛刺、颗粒、粘砂等现象，影响美观及使用质量，通常需要进行打磨，现在大型铸件一般采取人工打磨，小型标准化的铸件打磨工作逐渐由人工打磨转向使用机器人自动化打磨，人工打磨速度十分慢，仅固定铸件就需花费大量时间，一些大型铸件高度较高，打磨时易发生危险，且打磨粉尘对人体健康影响很大，因此，有限选择利用机器人、机械臂等智能化设备对大型铸件进行打磨，而现有的自动化打磨技术一般是根据要打磨的标准铸件尺寸设定好工具的轨迹，但由于铸件尺寸存在差异或工件定位有偏差，机器人进行打磨时难以自适应铸件的较大误差，导致部分部位打磨不够充分，不能实现良好的打磨，具有一定的局限性。
发明内容
本发明的目的是提供一种大型铸件机器人智能打磨装置，以解决现有技术中的上述不足之处。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大型铸件机器人智能打磨装置，包括锻件放置台，所述锻件放置台的顶部开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定安装有定位凸杆，所述定位凸杆位于锻件放置台的顶部，所述滑槽的外侧固定安装有液压缸，所述液压缸的一端与滑块固定连接，所述锻件放置台的外侧安装有环形导向架，所述环形导向架的顶部设置有两组移动架，所述移动架滑动连接于环形导向架的顶部，两组所述移动架的顶部分别固定安装有第一机器人和第二机器人，所述第一机器人的末端安装有第一打磨器，所述第二机器人的末端安装有第二打磨器，所述第一打磨器通过输出轴传动连接有打磨盘，所述第二打磨器通过输出轴传动连接有打磨头，所述第一机器人的末端转动安装有安装架，所述第一打磨器安装于安装架远离第一机器人的一侧，所述安装架靠近第一打磨器的一侧固定安装有导杆，所述第一打磨器的外部固定安装有导向套，所述导向套滑动套设于导杆的外部，且所述导向套与安装架之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧套合安装于导杆的外部，所述第一打磨器远离安装架的一端外部开设有套合槽，所述第一打磨器远离安装架的一端安装有保护罩，所述保护罩滑动套设于套合槽的外部，所述保护罩与第一打磨器之间固定安装有多个第二弹簧，所述保护罩远离第一打磨器的一端固定安装有硬质金属球头，所述第一机器人的顶部固定安装有抽气泵，所述抽气泵的一端固定安装有抽气管，所述抽气管远离抽气泵的一端固定安装于保护罩的底侧，所述抽气泵的另一端固定安装有出气管。
优选的，所述锻件放置台顶部滑槽设置为四个，且四个所述滑槽均沿锻件放置台的径向分布。
优选的，所述保护罩的形状设置为漏斗状，所述保护罩一侧的硬质金属球头的数量设置为四个，且四个所述硬质金属球头分别位于保护罩的四个顶角处。
优选的，所述导杆和导向套的数量均设置为四个，且四个所述导向套分别位于第一打磨器的四周。
优选的，所述导杆远离安装架的一端安装有限位挡环，且所述导杆一端的限位挡环与导杆螺纹套接。
优选的，所述套合槽靠近安装架一端的外侧以及保护罩靠近安装架一端的外部均固定连接有凸板，所述第二弹簧固定安装于两个凸板之间。
优选的，所述第一机器人远离锻件放置台的一侧固定安装有水箱，且所述水箱的顶部设置为开口，所述出气管远离抽气泵的一端延伸至水箱的底部。
优选的，所述水箱底部的外侧固定安装有排水阀。
优选的，所述环形导向架的内部设置有两组环形导轨，所述移动架的底部转动安装有多个导向轮，所述导向轮与环形导轨卡合滚动连接。
优选的，所述移动架的外侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机通过输出轴传动连接有小齿轮，所述环形导向架的内壁固定安装有内齿环，所述小齿轮与内齿环相啮合。
在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：
1、本发明通过利用第一机器人和第二机器人的周转移动，可以利用第一打磨器以及打磨盘对锻件的大表面进行打磨，同时也可以利用第二打磨器和打磨头对锻件上的孔、槽或者其他较小部位进行打磨，进而极大的提高了对锻件的打磨效率，而通过在第一机器人的末端安装安装架与第一打磨器进行连接，并通过导向套与导杆的滑动进行导向，进而当实际使用时，即使锻件表面误差较大，也可以利用第一弹簧对导向套的弹力推动进行补充使打磨盘始终紧贴锻件表面，进行充分打磨。
2、本发明通过在第一打磨器靠近打磨盘的一端安装保护罩，利用第二弹簧的缓冲支撑，避免打磨盘直接接触锻件而造成意外，且当第二弹簧压缩至极致后，即可对第一打磨器相对于锻件的移动进行阻挡，从而避免因机械故障或误差较大时导致的第一打磨器移动过多而使得第一打磨器损坏的现象，提高了设备使用的安全性，同时，也可以利用保护罩对打磨盘进行包裹，进而通过第一机器人顶部抽气泵的作用下，可以通过抽气管将打磨盘打磨时产生的大部分粉尘吸走，并排向至水箱中经水吸附过滤，从而极大的增强了设备使用的实用性和便捷性，增强了设备使用的安全性；
3、本发明通过在移动架的底部安装多个导向轮，进而可以使导向轮卡合在环形导轨的上方，从而利用导向轮的滚动，对移动架的移动进行精准导向，使第一机器人和第二机器人可以进行精准的周转，同时，通过在移动架的外单安装伺服电机，并在伺服电机的底端安装小齿轮，从而可以利用小齿轮与内齿环的啮合，并利用伺服电机进行驱动，可以精准、快速的带动第一机器人和第二机器人进行移动，极大地提高了装置加工的加工速度，进一步的提高了设备的加工效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的俯视图。
图3为本发明第一打磨器的整体结构示意图。
图4为本发明图3的A部结构放大图。
图5为本发明图第一机器人的局部结构放大图。
附图标记说明：
1、锻件放置台；11、滑槽；12、滑块；13、定位凸杆；14、液压缸；2、环形导向架；21、环形导轨；22、内齿环；3、移动架；31、导向轮；32、伺服电机；33、小齿轮；4、第一机器人；41、安装架；411、导杆；42、抽气泵；421、抽气管；422、出气管；43、水箱；431、排水阀；5、第二机器人；6、第一打磨器；61、打磨盘；62、导向套；63、第一弹簧；64、保护罩；641、硬质金属球头；65、套合槽；66、凸板；67、第二弹簧；7、第二打磨器；71、打磨头。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。
本发明提供了如图1-5所示的一种大型铸件机器人智能打磨装置，包括锻件放置台1，所述锻件放置台1的顶部开设有滑槽11，所述滑槽11的内部滑动连接有滑块12，所述滑块12的顶部固定安装有定位凸杆13，所述定位凸杆13位于锻件放置台1的顶部，所述滑槽11的外侧固定安装有液压缸14，所述液压缸14的一端与滑块12固定连接，所述锻件放置台1的外侧安装有环形导向架2，所述环形导向架2的顶部设置有两组移动架3，所述移动架3滑动连接于环形导向架2的顶部，两组所述移动架3的顶部分别固定安装有第一机器人4和第二机器人5，所述第一机器人4的末端安装有第一打磨器6，所述第二机器人5的末端安装有第二打磨器7，所述第一打磨器6通过输出轴传动连接有打磨盘61，所述第二打磨器7通过输出轴传动连接有打磨头71，所述第一机器人4的末端转动安装有安装架41，所述第一打磨器6安装于安装架41远离第一机器人4的一侧，所述安装架41靠近第一打磨器6的一侧固定安装有导杆411，所述第一打磨器6的外部固定安装有导向套62，所述导向套62滑动套设于导杆411的外部，且所述导向套62与安装架41之间设置有第一弹簧63，所述第一弹簧63套合安装于导杆411的外部，所述第一打磨器6远离安装架41的一端外部开设有套合槽65，所述第一打磨器6远离安装架41的一端安装有保护罩64，所述保护罩64滑动套设于套合槽65的外部，所述保护罩64与第一打磨器6之间固定安装有多个第二弹簧67，所述保护罩64远离第一打磨器6的一端固定安装有硬质金属球头641，所述第一机器人4的顶部固定安装有抽气泵42，所述抽气泵42的一端固定安装有抽气管421，所述抽气管421远离抽气泵42的一端固定安装于保护罩64的底侧，所述抽气泵42的另一端固定安装有出气管422；
所述锻件放置台1顶部滑槽11设置为四个，且四个所述滑槽11均沿锻件放置台1的径向分布，进而提高对锻件的夹持力度；
所述保护罩64的形状设置为漏斗状，所述保护罩64一侧的硬质金属球头641的数量设置为四个，且四个所述硬质金属球头641分别位于保护罩64的四个顶角处，从而保证与锻件接触时的平稳性；
进一步的，在上述技术方案中，所述导杆411和导向套62的数量均设置为四个，且四个所述导向套62分别位于第一打磨器6的四周，进而保证第一打磨器6安装的牢固性和稳定性；
进一步的，在上述技术方案中，所述导杆411远离安装架41的一端安装有限位挡环，且所述导杆411一端的限位挡环与导杆411螺纹套接，从而方便对第一打磨器6进行安装和拆卸；
进一步的，在上述技术方案中，所述套合槽65靠近安装架41一端的外侧以及保护罩64靠近安装架41一端的外部均固定连接有凸板66，所述第二弹簧67固定安装于两个凸板66之间，进而提高第二弹簧67安装的牢固性；
进一步的，在上述技术方案中，所述第一机器人4远离锻件放置台1的一侧固定安装有水箱43，且所述水箱43的顶部设置为开口，所述出气管422远离抽气泵42的一端延伸至水箱43的底部，从而可以利用水对粉尘进行吸收；
进一步的，在上述技术方案中，所述水箱43底部的外侧固定安装有排水阀431，进而方便对水箱43中对的水进行更换；
实施方式具体为：通过在锻件放置台1的顶部设置四组滑块12，进而当大型锻件放置在锻件放置台1上后，可以调节液压缸14推动滑块12，使定位凸杆13对锻件的底部进行夹持定位，进而保证打磨时锻件放置的稳定性，而通过在锻件放置台1的外部设置环形导向架2，用以对两个移动架3进行导向，进而可以使第一机器人4和第二机器人5可以在锻件的周围进行周转移动，以便于对锻件进行充分打磨，进而可以利用第一打磨器6以及打磨盘61对锻件的大表面进行打磨，同时也可以利用第二打磨器7和打磨头71对锻件上的孔、槽或者其他较小部位进行打磨，进而极大的提高了对锻件的打磨效率，而通过在第一机器人4的末端安装安装架41与第一打磨器6进行连接，并通过导向套62与导杆411的滑动进行导向，进而当实际使用时，即使锻件表面误差较大，也可以利用第一弹簧63对导向套62的弹力推动进行补充，使打磨盘61始终紧贴锻件表面，进行充分打磨，同时，通过在第一打磨器6靠近打磨盘61的一端安装保护罩64，使打磨盘61位于保护罩64的内部，进而在打磨盘61靠近锻件表面时，可以使保护罩64先与锻件接触，并在第二弹簧67的缓冲支撑下使打磨盘61缓慢靠近锻件，进而避免打磨盘61直接接触锻件而造成意外，且当第二弹簧67压缩至极致后，即可对第一打磨器6相对于锻件的移动进行阻挡，从而避免因机械故障或误差较大时导致的第一打磨器6移动过多而使得第一打磨器6损坏的现象，提高了设备使用的安全性，同时，也可以利用保护罩64对打磨盘61进行包裹，进而通过第一机器人4顶部抽气泵42的作用下，可以通过抽气管421将打磨盘61打磨时产生的大部分粉尘吸走，并排向至水箱43中经水吸附过滤，从而极大的增强了设备使用的实用性和便捷性，增强了设备使用的安全性。
如图1和5所示的一种大型铸件机器人智能打磨装置，所述环形导向架2的内部设置有两组环形导轨21，所述移动架3的底部转动安装有多个导向轮31，所述导向轮31与环形导轨21卡合滚动连接；
进一步的，在上述技术方案中，所述移动架3的外侧固定安装有伺服电机32，所述伺服电机32通过输出轴传动连接有小齿轮33，所述环形导向架2的内壁固定安装有内齿环22，所述小齿轮33与内齿环22相啮合，从而可以对移动架3进行周转驱动；
实施方式具体为：通过在移动架3的底部安装多个导向轮31，进而可以使导向轮31卡合在环形导轨21的上方，从而利用导向轮31的滚动，对移动架3的移动进行精准导向，使第一机器人4和第二机器人5可以进行精准的周转，同时，通过在移动架3的外单安装伺服电机32，并在伺服电机32的底端安装小齿轮33，从而可以利用小齿轮33与内齿环22的啮合，并利用伺服电机32进行驱动，可以精准、快速的带动第一机器人4和第二机器人5进行移动，极大地提高了装置加工的加工速度，进一步的提高了设备的加工效率。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (10)

1.一种大型铸件机器人智能打磨装置，包括锻件放置台(1)，其特征在于：所述锻件放置台(1)的顶部开设有滑槽(11)，所述滑槽(11)的内部滑动连接有滑块(12)，所述滑块(12)的顶部固定安装有定位凸杆(13)，所述定位凸杆(13)位于锻件放置台(1)的顶部，所述滑槽(11)的外侧固定安装有液压缸(14)，所述液压缸(14)的一端与滑块(12)固定连接，所述锻件放置台(1)的外侧安装有环形导向架(2)，所述环形导向架(2)的顶部设置有两组移动架(3)，所述移动架(3)滑动连接于环形导向架(2)的顶部，两组所述移动架(3)的顶部分别固定安装有第一机器人(4)和第二机器人(5)，所述第一机器人(4)的末端安装有第一打磨器(6)，所述第二机器人(5)的末端安装有第二打磨器(7)，所述第一打磨器(6)通过输出轴传动连接有打磨盘(61)，所述第二打磨器(7)通过输出轴传动连接有打磨头(71)，所述第一机器人(4)的末端转动安装有安装架(41)，所述第一打磨器(6)安装于安装架(41)远离第一机器人(4)的一侧，所述安装架(41)靠近第一打磨器(6)的一侧固定安装有导杆(411)，所述第一打磨器(6)的外部固定安装有导向套(62)，所述导向套(62)滑动套设于导杆(411)的外部，且所述导向套(62)与安装架(41)之间设置有第一弹簧(63)，所述第一弹簧(63)套合安装于导杆(411)的外部，所述第一打磨器(6)远离安装架(41)的一端外部开设有套合槽(65)，所述第一打磨器(6)远离安装架(41)的一端安装有保护罩(64)，所述保护罩(64)滑动套设于套合槽(65)的外部，所述保护罩(64)与第一打磨器(6)之间固定安装有多个第二弹簧(67)，所述保护罩(64)远离第一打磨器(6)的一端固定安装有硬质金属球头(641)，所述第一机器人(4)的顶部固定安装有抽气泵(42)，所述抽气泵(42)的一端固定安装有抽气管(421)，所述抽气管(421)远离抽气泵(42)的一端固定安装于保护罩(64)的底侧，所述抽气泵(42)的另一端固定安装有出气管(422)。
2.根据权利要求1所述的一种大型铸件机器人智能打磨装置，其特征在于：所述锻件放置台(1)顶部滑槽(11)设置为四个，且四个所述滑槽(11)均沿锻件放置台(1)的径向分布。
3.根据权利要求1所述的一种大型铸件机器人智能打磨装置，其特征在于：所述保护罩(64)的形状设置为漏斗状，所述保护罩(64)一侧的硬质金属球头(641)的数量设置为四个，且四个所述硬质金属球头(641)分别位于保护罩(64)的四个顶角处。
4.根据权利要求1所述的一种大型铸件机器人智能打磨装置，其特征在于：所述导杆(411)和导向套(62)的数量均设置为四个，且四个所述导向套(62)分别位于第一打磨器(6)的四周。
5.根据权利要求1所述的一种大型铸件机器人智能打磨装置，其特征在于：所述导杆(411)远离安装架(41)的一端安装有限位挡环，且所述导杆(411)一端的限位挡环与导杆(411)螺纹套接。
6.根据权利要求1所述的一种大型铸件机器人智能打磨装置，其特征在于：所述套合槽(65)靠近安装架(41)一端的外侧以及保护罩(64)靠近安装架(41)一端的外部均固定连接有凸板(66)，所述第二弹簧(67)固定安装于两个凸板(66)之间。
7.根据权利要求1所述的一种大型铸件机器人智能打磨装置，其特征在于：所述第一机器人(4)远离锻件放置台(1)的一侧固定安装有水箱(43)，且所述水箱(43)的顶部设置为开口，所述出气管(422)远离抽气泵(42)的一端延伸至水箱(43)的底部。
8.根据权利要求7所述的一种大型铸件机器人智能打磨装置，其特征在于：所述水箱(43)底部的外侧固定安装有排水阀(431)。
9.根据权利要求1所述的一种大型铸件机器人智能打磨装置，其特征在于：所述环形导向架(2)的内部设置有两组环形导轨(21)，所述移动架(3)的底部转动安装有多个导向轮(31)，所述导向轮(31)与环形导轨(21)卡合滚动连接。
10.根据权利要求1所述的一种大型铸件机器人智能打磨装置，其特征在于：所述移动架(3)的外侧固定安装有伺服电机(32)，所述伺服电机(32)通过输出轴传动连接有小齿轮(33)，所述环形导向架(2)的内壁固定安装有内齿环(22)，所述小齿轮(33)与内齿环(22)相啮合。
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