CN108820707A - 一种药瓶输送线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及输送装置技术领域，尤其是指一种药瓶输送线，包括药瓶输送轨道、药瓶拾取装置、用于驱动药瓶拾取装置在药瓶输送轨道上移动的拾取装置移动驱动机构、活动设置于药瓶输送轨道一侧的上料机械手以及用于驱动上料机械手沿着药瓶输送轨道移动的机械手移动驱动机构，上料机械手用于拾取外界的药瓶并将药瓶移送至药瓶拾取装置，药瓶拾取装置用于拾取上料机械手所移送的药瓶并对药瓶进行输送。本发明结构简单紧凑，在整个上料过程中，药瓶输送线运行稳定可靠，药瓶拾取装置无需先停止移动并等待拾取药瓶后再继续移动，由此大大地节省了药瓶输送线的上料时间，进而有效地提高药瓶的生产效率和有利于提高产品质量。

Description

一种药瓶输送线

技术领域

本发明涉及输送装置技术领域，尤其是指一种药瓶输送线。

背景技术

药瓶是盛装药水或者药丸的容器，医院里应用较广泛。在工厂里，制造好的医用药瓶经过清洗后利用输送轨道进行传输，再对医用药瓶进行加工后放置于收集箱内进行密封，再将收集箱内的医用药瓶运输至目的地。

但是，现今的输送轨道都是需要先等待外界的移料机构将药瓶移送至输送轨道的输送装置上，然后等待移料机构离开输送装置后，输送轨道再将药瓶输送至下一加工工位。由于如今的药瓶市场需求量不断增大，市场对药瓶的生产效率有了更高的要求，然而，上述输送轨道在上料的过程中存在一个等待时间，药瓶的输送速度较慢，已经无法满足药瓶的大批量生产条件，严重滞后了药瓶的生产速度。该缺陷十分明显，亟需一种解决方案。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足提供一种结构简单紧凑，运行稳定可靠，能够对药瓶进行稳定快速地输送，有效地提高药瓶的生产效率和有利于提高产品质量的药瓶输送线。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种药瓶输送线，包括药瓶输送轨道、药瓶拾取装置、用于驱动药瓶拾取装置在药瓶输送轨道上移动的拾取装置移动驱动机构、活动设置于药瓶输送轨道一侧的上料机械手以及用于驱动上料机械手沿着药瓶输送轨道移动的机械手移动驱动机构，上料机械手用于拾取外界的药瓶并将药瓶移送至药瓶拾取装置，药瓶拾取装置用于拾取上料机械手所移送的药瓶并对药瓶进行输送。

其中，所述药瓶拾取装置包括滑动设置于药瓶输送轨道的手指承载块、设置于手指承载块的第一夹料手指及用于驱动第一夹料手指张开或闭合的手指开合驱动装置，所述手指承载块与拾取装置移动驱动机构驱动连接。

进一步的，所述药瓶输送线还包括设置于药瓶输送轨道远离上料机械手一侧的滑轨，所述手指开合驱动装置滑动设置于滑轨，所述滑轨设置有用于对手指开合驱动装置进行复位的复位装置；所述手指开合驱动装置设置有突伸至上料机械手一侧的联动轴，所述上料机械手活动设置有推动块及用于驱动推动块靠近或远离联动轴的推动块位移驱动装置，推动块用于抵触联动轴并推动联动轴移动。

其中，所述药瓶输送线还包括用于驱动药瓶拾取装置翻转的药瓶翻转驱动装置。

进一步的，所述药瓶翻转驱动装置包括设置与药瓶拾取装置连接并转动设置的转动轴、设置于转动轴的第二外齿以及与第二外齿相配合并设置于药瓶输送轨道一侧的齿条。

进一步的，所述药瓶翻转驱动装置还包括用于驱动药瓶拾取装置远离或靠近药瓶输送轨道的药瓶推移驱动机构。

进一步的，所述药瓶推移驱动机构包括滑动设置于药瓶输送轨道的承载平台、滑动设置于承载平台的推杆以及用于驱动推杆靠近或者远离药瓶输送轨道的推杆移动驱动机构，所述推杆的一端与药瓶拾取装置连接，推杆的另一端与推杆移动驱动机构驱动连接。

进一步的，所述推杆移动驱动机构包括设置于药瓶输送轨道一侧的直线导轨、与直线导轨连通的曲线导轨以及滚动设置于直线导轨与曲线导轨的滑轮，滑轮转动设置于推杆远离药瓶拾取装置的一端；所述曲线导轨设置于与齿条相对应的位置，所述曲线导轨的自直线导轨朝靠近齿条的方向凸设而成。

其中，所述药瓶输送轨道包括间隔设置的两条输送轨，所述拾取装置移动驱动机构包括转动设置于两条输送轨的链条及用于驱动链条绕着两条输送轨转动的链条转动驱动机构，药瓶拾取装置的数量为若干个，若干个药瓶拾取装置均与链条连接。

其中，所述上料机械手包括与机械手移动驱动机构驱动连接的第二夹料手指、用于驱动第二夹料手指靠近或远离药瓶拾取装置的手指移动驱动机构以及用于驱动第二夹料手指张开或闭合的手指开合驱动机构。

本发明的有益效果：

本发明提供的一种药瓶输送线，通过上料机械手与药瓶拾取装置的同步移动，从而使药瓶拾取装置在输送轨道上移动的同时，可以拾取上料机械手所移送的药瓶。本发明结构简单紧凑，在整个上料过程中，药瓶输送线运行稳定可靠，药瓶拾取装置无需先停止移动并等待拾取药瓶后再继续移动，由此大大地节省了药瓶输送线的上料时间，进而提高了药瓶的生产效率；并且整个输送过程无需人工触碰药瓶，由此避免药瓶被人工污染的问题，有利于提高药瓶的质量。

附图说明

图1为本发明的俯视图；

图2为本发明的局部的立体结构示意图；

图3为图2中A处的放大结构示意图；

图4为本发明的立体结构示意图；

图5为本发明的上料机械手和药瓶拾取装置的剖视图；

图6为本发明的药瓶翻转驱动装置的俯视图；

图7为本发明的药瓶翻转驱动装置的立体结构示意图；

图8为本发明的第一夹料手指的立体结构示意图；

图9为本发明的另一局部的立体结构示意图。

附图标记说明

1-药瓶输送轨道；11-输送轨；12-卸料挡止块；13-滑轨；14-复位装置；2-药瓶拾取装置；21-手指承载块；22-第一夹料手指；221-第一左手指；222-第一右手指；2221-手指驱动部；223-拉伸弹簧；224-第一外齿；23-手指开合驱动装置；231-联动轴；232-移动块；233-推块；234-推块移动驱动装置；3-拾取装置移动驱动机构；31-链条；311-链节；32-链条转动驱动机构；4-上料机械手；41-第二夹料手指；411-第二左手指；412-第二右手指；413-第三外齿；42-手指移动驱动机构；421-推移块；422-推移块移动驱动装置；43-手指开合驱动机构；431-推动板；432-推动板位移驱动装置；44-推动块；441-推动块位移驱动装置；5-机械手移动驱动机构；6-药瓶翻转驱动装置；61-转动轴；62-第二外齿；63-齿条；641-承载平台；642-推杆；644-推杆移动驱动机构；6441-直线导轨；6442-曲线导轨；6443-滑轮。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。

如图1至图9所示，本发明提供的一种药瓶输送线，包括药瓶输送轨道1、药瓶拾取装置2、用于驱动药瓶拾取装置2在药瓶输送轨道1上移动的拾取装置移动驱动机构3、活动设置于药瓶输送轨道1一侧的上料机械手4以及用于驱动上料机械手4沿着药瓶输送轨道1移动的机械手移动驱动机构5，上料机械手4用于拾取外界的药瓶并将药瓶移送至药瓶拾取装置2，药瓶拾取装置2用于拾取上料机械手4所移送的药瓶并对药瓶进行输送。

具体地，所述药瓶拾取装置2的数量为至少一个，实际使用数量可以根据实际生产需求而设定；上料机械手4可以拾取至少一个的药瓶，且每一个药瓶的位置分别与每一个药瓶拾取装置2的位置相对应；所述机械手移动驱动机构5采用伺服电机配合同步带的传动机构来驱动上料机械手4移动，使上料机械手4实现精准、稳定地移动。在使用时，伺服电机可以对上料机械手4的移动速度进行调整，以驱动上料机械手4能够以与药瓶拾取装置2移动速度相同的移动速度移动，从而使上料机械手4与药瓶拾取装置2实现同步移动；同步带传动具有传动比稳定、工作稳定可靠和效率高的优点，有利于提高上料机械手4的移动稳定性。

在实际应用中，拾取装置移动驱动机构3驱动药瓶拾取装置2以预定的速度在药瓶输送轨道1上移动；上料机械手4从外界拾取药瓶后，机械手移动驱动机构5便驱动上料机械手4移动到药瓶输送轨道1的一侧，接着当上料机械手4的感应器感应到药瓶拾取装置2时，机械手移动驱动机构5便驱动上料机械手4以与药瓶拾取装置2移动速度相同的移动速度跟随药瓶拾取装置2同步移动；在上料机械手4与药瓶拾取装置2的同步移动过程中，上料机械手4便将药瓶移送至药瓶拾取装置2的取料端，以使药瓶拾取装置2将上料机械手4所移送的药瓶拾取并将药瓶输送至下一加工工位。本发明结构简单紧凑，通过上料机械手4与药瓶拾取装置2的同步移动，从而使药瓶拾取装置2在输送轨11道上移动的同时，可以拾取上料机械手4所移送的药瓶；在整个上料过程中，药瓶输送线运行稳定可靠，药瓶拾取装置2无需先停止移动并等待拾取药瓶后再继续移动，由此大大地节省了药瓶输送线的上料时间，进而提高了药瓶的生产效率；并且整个药瓶输送过程无需人工触碰药瓶，由此避免药瓶被人工污染的问题，有利于提高药瓶的质量。

在本技术方案中，参见图1和图2，所述上料机械手4包括与机械手移动驱动机构5驱动连接的第二夹料手指41、用于驱动第二夹料手指41靠近或远离药瓶拾取装置2的手指移动驱动机构42以及用于驱动第二夹料手指41张开或闭合的手指开合驱动机构43。

在实际应用中，第二夹料手指41夹取外界的药瓶后，机械手移动驱动机构5驱动第二夹料手指41先移动到药瓶输送轨道1的一侧，接着机械手移动驱动机构5驱动第二夹料手指41沿着药瓶输送轨道1与药瓶拾取装置2同步移动，同时，手指移动驱动机构42便驱动第二夹料手指41靠近药瓶拾取装置2移动，以将外界的药瓶移送至药瓶拾取装置2；当药瓶拾取装置2拾取药瓶后，手指移动驱动机构42便驱动第二夹料手指41远离药瓶拾取装置2，接着机械手移动驱动机构5驱动第二夹料手指41继续夹取药瓶。

作为优选的，参见图1、图2和图3，所述手指移动驱动机构42包括与机械手移动驱动机构5驱动连接的推移块421及用于驱动推移块421靠近或远离药瓶拾取装置2的推移块移动驱动装置422，所述第二夹料手指41与推移块421连接。所述第二夹料手指41包括分别转动设置于推移块421的第二左手指411和第二右手指412，所述第二左手指411的转动端与第二右手指412的转动端之间设有相互啮合的第三外齿413；所述手指开合驱动机构43用于驱动第二右手指412转动。具体地，推移块移动驱动装置422为驱动气缸；所述手指开合驱动机构43包括与第二右手指412尾端连接的推动板431及用于推动板431移动的推动板位移驱动装置432。所述推动板位移驱动装置432为驱动气缸。在实际应用中，推移块移动驱动装置422驱动推移块421靠近药瓶拾取装置2移动，进而带动第二夹料手指41向药瓶拾取装置2移动。推动板位移驱动装置432驱动推动板431移动，进而带动第二右手指412转动，从而通过第三外齿413驱动第二左手指411与第二右手指412相互张开或者闭合。

在本技术方案中，参见图1至图5，所述药瓶拾取装置2包括滑动设置于药瓶输送轨道1的手指承载块21、设置于手指承载块21的第一夹料手指22及用于驱动第一夹料手指22张开或闭合的手指开合驱动装置23，所述手指承载块21与拾取装置移动驱动机构3驱动连接。

在实际应用中，拾取装置移动驱动机构3驱动手指承载块21在药瓶输送轨道1上移动，以带动第一夹料手指22以预定的速度沿着药瓶输送轨道1移动，此时机械手移动驱动机构5驱动上料机械手4以与第一夹料手指22移动速度相同的移动速度沿着药瓶输送轨道1与第一夹料手指22同步移动，上料机械手4将从外界拾取的药瓶移送至第一夹料手指22的夹料端，此时手指开合驱动装置23驱动第一夹料手指22对上料机械手4所移送的药瓶进行夹持，当第一夹料手指22夹持药瓶后，上料机械手4释放对药瓶的夹持并离开第一夹料手指22，以使第一夹料手指22夹持药瓶在药瓶输送轨道1上移动，以实现药瓶的输送。

在本技术方案中，参见图2、图4和图5，所述药瓶输送线还包括设置于药瓶输送轨道1远离上料机械手4一侧的滑轨13，所述手指开合驱动装置23滑动设置于滑轨13，所述滑轨13设置有用于对手指开合驱动装置23进行复位的复位装置14；所述手指开合驱动装置23设置有突伸至上料机械手4一侧的联动轴231，所述上料机械手4活动设置有推动块44及用于驱动推动块44靠近或远离联动轴231的推动块位移驱动装置441，推动块44用于抵触联动轴231并推动联动轴231移动。具体地，所述推动块位移驱动装置441为驱动气缸；所述复位装置14为拉簧，拉簧的一端与滑轨13连接，拉簧的另一端与手指开合驱动装置23连接。

在实际应用中，上料机械手4拾取药瓶后，机械手移动驱动机构5驱动上料机械手4先移动到第一夹料手指22的一侧，接着推动块位移驱动装置441驱动推动块44靠近联动轴231移动，使推动块44与联动轴231抵触；然后当上料机械手4的感应器感应到第一夹料手指22时，将信号反馈到机械手移动驱动机构5，机械手移动驱动机构5便驱动上料机械手4以与第一夹料手指22移动速度相同的移动速度沿着药瓶输送轨道1与第一夹料手指22同步移动，上料机械手4的移动使推动块44推动联动轴231移动，联动轴231的移动进而带动手指开合驱动装置23在滑轨13上移动，从而带动手指开合驱动装置23跟随着第一夹料手指22同步移动；在上料机械手4将药瓶移送至第一夹料手指22的过程中，手指开合驱动装置23驱动第一夹料手指22打开，当药瓶被移送至第一夹料手指22的夹料端时，手指开合驱动装置23驱动第一夹料手指22闭合以使第一夹料手指22夹紧药瓶；第一夹料手指22将药瓶夹持后，上料机械手4远离第一夹料手指22，接着推动块位移驱动装置441驱动推动块44远离联动轴231移动，使推动块44取消对联动轴231的抵触，此时手指开合驱动装置23在拉簧的拉力作用下复位，同时，机械手移动驱动机构5便驱动上料机械手4移动继续拾取下一批外界的药瓶。该结构的设计简单巧妙，运行稳定可靠和工作效率高。通过联动轴231来带动手指开合驱动装置23的移动，可以有效地减少驱动电机或者驱动气缸等驱动源的投入，大大地减少投入成本。

作为优选的，在本实施例中，参见图4、图5和图8，所述第一夹料手指22包括分别转动设置于手指承载块21的第一左手指221和第一右手指222，所述第一左手指221的转动端与第一右手指222的转动端之间设有相互啮合的第一外齿224，第一左手指221与第一右手指222之间连接有拉伸弹簧223，拉伸弹簧223的一端与第一左手指221连接，拉伸弹簧223的另一端与第一右手指222连接；所述手指开合驱动装置23包括滑动设置于滑轨13的移动块232、活动设置于移动块232的推块233及用于驱动推块233靠近或远离第一夹料手指22的推块移动驱动装置234，所述复位装置14的一端与滑轨13连接，复位装置14的另一端与移动块232连接；所述联动轴231的一端与移动块232连接，联动轴231的另一端突伸至推动块44的一侧；所述第一右手指222的尾端设有用于与推块233抵触的手指驱动部2221，所述手指驱动部2221自第一右手指222的尾端向靠近第一左手指221的方向延伸而设。所述推块移动驱动装置234为驱动气缸。在工作时，联动轴231的移动带动移动块232沿着滑轨13移动，从而带动推块233沿着药瓶输送轨道1与第一夹料手指22同步移动；此时，推块移动驱动装置234驱动推块233靠近第一右手指222移动，以使推块233与第一右手指222尾端的手指驱动部2221抵触并推动手指驱动部2221往第一左手指221的方向转动，手指驱动部2221的转动带动第一右手指222转动，在第一外齿224相互啮合的作用下，第一右手指222的转动带动第一左手指221转动，由此使第一左手指221与第一右手指222彼此打开；在推块移动驱动装置234驱动推块233远离第一右手指222时，推块233取消对第一右手指222尾端的手指驱动部2221的抵触，此时第一左手指221和第一右手指222在拉伸弹簧223的拉力作用下彼此靠近转动，在第一外齿224驱动的下第一左手指221与第一右手指222彼此闭合。该结构的设计简单巧妙，动作快速、运行稳定可靠以及制造成本低，有利于提高本发明的工作效率和工作稳定性。

在本技术方案中，参见图1和图4，所述药瓶输送线还包括用于驱动药瓶拾取装置2翻转的药瓶翻转驱动装置6。

在药瓶实际生产中，药瓶在被清洗之后或者药瓶在被灌液之前均需要倒立着运输，倒立运输一方面可以使药瓶被清洗后药瓶内的杂物可以从瓶口掉落，防止其残留在药瓶内；另一方面可以防止外界的污染物从瓶口进入药瓶内。但是在对药瓶进行灌液的工序或者其它一些特定的工序中，则需要将药瓶翻转至瓶口朝上的状态。因此，在本药瓶输送线需要将药瓶输送至灌液工位或者某些特定工位的情况下，药瓶拾取装置2拾取药瓶后，需要利用药瓶翻转驱动装置6驱动药瓶拾取装置2翻转，使得药瓶的开口朝上，药瓶翻转后，药瓶拾取装置2再将药瓶输送至下一加工工位。

作为优选的，参见图6和图7，所述药瓶翻转驱动装置6包括设置于与药瓶拾取装置2连接并转动设置的转动轴61、设置于转动轴61的第二外齿62以及与第二外齿62相配合并设置于药瓶输送轨道1一侧的齿条63。

在实际应用中，当药瓶拾取装置2移动到药瓶输送轨道1预定的翻转位置时，转动轴61经过齿条63，此时转动轴61上的第二外齿62与设置于药瓶输送轨道1一侧的齿条63相啮合而使转动轴61转动，转动轴61的转动便驱动药瓶拾取装置2发生翻转，药瓶拾取装置2的翻转使其所夹持的药瓶翻转至瓶口朝上的状态，以便于药瓶的下一工位加工。药瓶翻转驱动装置6的结构设计简单巧妙，动作稳定可靠和制造成本低。

在本技术方案中，所述药瓶翻转驱动装置6还包括用于驱动药瓶拾取装置2远离或靠近药瓶输送轨道1的药瓶推移驱动机构。在实际应用中，由于药瓶输送轨道1会滑动设置有多个药瓶拾取装置2，当相邻两个药瓶拾取装置2之间的间距小于药瓶翻转所需的间距时，药瓶在翻转时会与相邻的两个药瓶发生干涉而阻碍药瓶的翻转，因此，本发明为了使药瓶在没有干涉的情况下能够实现快速翻转，由此设计了药瓶推移驱动机构，在工作中，当药瓶拾取装置2移动到药瓶输送轨道1预定的翻转位置时，药瓶推移驱动机构驱动其中一个药瓶拾取装置2远离药瓶输送轨道1移动，使该药瓶拾取装置2带动药瓶远离相邻的两个药瓶；接着药瓶翻转驱动装置6驱动该药瓶拾取装置2翻转，以使药瓶能够远离相邻的两个药瓶进行翻转，进而使药瓶的翻转不会与相邻的药瓶发生干涉。

作为优选的，参见图5至图8，所述药瓶推移驱动机构包括滑动设置于药瓶输送轨道1的承载平台641、滑动设置于承载平台641的推杆642以及用于驱动推杆642靠近或者远离药瓶输送轨道1的推杆移动驱动机构644，所述推杆642的一端与药瓶拾取装置2连接，推杆642的另一端与推杆移动驱动机构644驱动连接。

在药瓶拾取装置2需要翻转时，推杆移动驱动机构644驱动推杆642远离药瓶输送轨道1移动，进而带动药瓶拾取装置2远离药瓶输送轨道1移动，使该药瓶拾取装置2所夹持的药瓶远离相邻的两个药瓶；当药瓶拾取装置2被推离药瓶输送轨道1后，转动轴61的第二外齿62经过齿条63并与齿条63的齿牙啮合，进而使转动轴61转动，转动轴61的转动带动药瓶拾取装置2转动，从而使药瓶实现翻转；药瓶拾取装置2发生转动后，推杆移动驱动机构644驱动推杆642靠近药瓶输送轨道1，以带动药瓶拾取装置2返回药瓶输送轨道1继续输送。

具体地，参见图5至图8，所述推杆移动驱动机构644包括设置于药瓶输送轨道1一侧的直线导轨6441、与直线导轨6441连通的曲线导轨6442以及滚动设置于直线导轨6441与曲线导轨6442的滑轮6443，滑轮6443转动设置于推杆642远离药瓶拾取装置2的一端；所述曲线导轨6442设置于与齿条63相对应的位置，所述曲线导轨6442与齿条63分别设置于药瓶输送轨道1的两侧，所述曲线导轨6442的自直线导轨6441朝靠近齿条63的方向凸设而成。具体地，直线导轨6441设置于与药瓶输送轨道1平行设置。

在实际应用中，推杆642在直线导轨6441与滑轮6443的引导下沿着药瓶输送轨道1并跟随药瓶拾取装置2移动，当推杆642移动杆经过到曲线导轨6442时，滑轮6443便沿着曲线导轨6442往靠近齿条63的方向移动，进而带动推杆642往齿条63的方向移动，推杆642的移动带动药瓶拾取装置2远离药瓶输送轨道1，从而使设置于药瓶拾取装置2的转动轴61的第二外齿62与齿条63啮合；此时药瓶拾取装置2继续沿着药瓶输送轨道1移动，使转动轴61的第二外齿62啮合齿条63，在齿条63与第二外齿62的啮合作用下，转动轴61发生转动，转动轴61的转动使药瓶拾取装置2翻转，进而带动药瓶实现翻转。该推杆移动驱动机构644的结构设计简单紧凑，动作稳定可靠和制造成本低。

在本技术方案中，参见图2和图4，所述药瓶输送轨道1包括间隔设置的两条输送轨11，所述拾取装置移动驱动机构3包括转动设置于两条输送轨11的链条31及用于驱动链条31转动的链条转动驱动机构32，药瓶拾取装置2的数量为若干个，若干个药瓶拾取装置2均与链条31连接。具体地，两条输送轨11平行设置；所述链条转动驱动机构32采用主动链轮、从动链轮配合伺服电子的驱动机构来实现。

在实际应用中，链条转动驱动机构32驱动链条31绕着两条输送轨11转动，链条31的不断循环转动带动多个药瓶拾取装置2不断地绕着两条输送轨11移动。在工作时，药瓶拾取装置2在药瓶输送轨道1的上料端拾取药瓶后沿着其中一条输送轨11移动到药瓶输送轨道1的卸料端；待药瓶拾取装置2所夹持的药瓶被外界的机构取走后，空载的药瓶拾取装置2便沿着另一条输送轨11移动返回到药瓶输送轨道1的上料端继续上料。上料机械手4可以单次对多个药瓶拾取装置2进行上料，以使本药瓶输送线在单次输送过程中对多个药瓶进行输送，从而大大地提高本药瓶输送线的输送量；并且多个药瓶拾取装置2不断地循环移动进行上料与卸料，由此药瓶不间断送料，增强本药瓶输送线的送料连贯性，大大地提高了本发明的工作效率，从而提高了药瓶的生产效率。

在本实施例中，参见图2、图4、图8和图9，链条31由多个链节311铰接组成，每一个链节311上均连接一个承载平台641、每一个承载平台641滑动设置有一根推杆642，推杆642的一端与手指承载块21连接，推杆642的另一端通过滑轮6443与直线导轨6441和曲线导轨6442滑动连接，手指承载块21转动设置有转动轴61，转动轴61的一端与第一夹料手指22连接，转动轴61的另一端与手指承载块21转动连接；上料机械手4和手指开合驱动装置23分别设置在药瓶输送轨道1的进料端的输送轨11的两侧。在药瓶输送轨道1的出料端设置有用于驱动第一夹料手指22打开的卸料挡止块12，当第一夹料手指22移动到卸料位置时，第一夹料手指22移动经过卸料挡止块12，此时第一右手指222的手指驱动部2221与卸料挡止块12抵触并迫使第一右手指222转动，第一右手指222的转动进而通过第一外齿244驱动第一右手指222与第一左手指221相互打开，从而使外界的机械机构能够拾取第一夹料手指22所夹持的药瓶，以实现药瓶的卸料。

本发明的具体工作流程如下：拾取装置移动驱动机构3驱动链条31绕着两条输送轨11转动，进而带动多个第一夹料手指22绕着两条输送轨11移动；在上料时，上料机械手4拾取外界的药瓶，接着机械手移动驱动机构5驱动上料机械手4移动到药瓶输送轨道1的进料端的一侧，推动块位移驱动装置441驱动推动块44靠近联动轴231移动，使推动块44与联动轴231抵触，然后机械手移动驱动机构5便驱动上料机械手4以与第一夹料手指22移动速度相同的移动速度沿着药瓶输送轨道1与第一夹料手指22同步移动，上料机械手4的移动使推动块44推动联动轴231移动，联动轴231的移动进而带动手指开合驱动装置23移动，从而带动手指开合驱动装置23也跟随着第一夹料手指22同步移动；在上料机械手4和手指开合驱动装置23一并跟随第一夹料手指22移动的同时，推块移动驱动装置234驱动推块233靠近第一夹料手指22移动，使推块233与第一右手指222的手指驱动部2221抵触并推动手指驱动部2221往第一左手指221的方向转动，进而使第一左手指221与第一右手指222彼此打开；手指移动驱动机构42驱动第二夹料手指41垂直于输送轨11的方向移动到第一夹料手指22，以将外界的药瓶移送至第一夹料手指22的夹料端，接着推块移动驱动装置234驱动推块233远离第一右手指222，使推块233取消对第一右手指222的抵触，此时第一左手指221和第一右手指222在拉伸弹簧223的拉力作用下彼此靠近转动并闭合以夹持第二夹料手指41所移送的药瓶；第一夹料手指22夹持药瓶后，手指开合驱动机构43驱动第二手指打开释放对药瓶的夹持，接着手指移动驱动机构42驱动第二夹料手指41远离第一夹料手指22移动，此时第二夹料手指41的移动带动推动块44离开联动轴231，以使推动块44取消对联动轴231的抵触，由此使移动块232在拉簧的作用下移动复位，进而带动推块233复位至药瓶输送轨道1的进料端，以准备下一批药瓶的上料；第一夹料手指22夹持药瓶沿着输送轨11移动，当第一夹料手指22经过药瓶翻转驱动装置6时，推杆642一端的滑轮6443进入曲线导轨6442，在曲线导轨6442的导引下，推杆642向输送轨11一侧的齿条63方向移动，推杆642的移动带动第一夹料手指22远离输送轨11移动，并使转动轴61的第二外齿62与齿条63啮合，当转动轴61的第二外齿62经过齿条63后，转动轴61发生转动，进而使第一夹料手指22带动药瓶实现翻转；翻转后的第一夹料手指22继续移动到药瓶输送轨道1的出料端，此时第一夹料手指22经过出料端的卸料挡止块12，使卸料挡止块12与第一夹料手指22的第一右手指222的手指驱动部2221抵触，卸料挡止块12迫使手指驱动部2221转动，进而带动第一右手指222转动，从而使第一夹料手指22打开；在第一夹料手指22打开的同时，外界的移料机构将药瓶取走；空载的第一夹料手指22便沿着输送轨11往药瓶输送轨道1的进料端移动，此时空载的第一夹料手指22再次经过药瓶翻转驱动装置6，以使第一夹料手指22翻转，便于第一夹料手指22进行上料。

以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种药瓶输送线，其特征在于：包括药瓶输送轨道、药瓶拾取装置、用于驱动药瓶拾取装置在药瓶输送轨道上移动的拾取装置移动驱动机构、活动设置于药瓶输送轨道一侧的上料机械手以及用于驱动上料机械手沿着药瓶输送轨道移动的机械手移动驱动机构，上料机械手用于拾取外界的药瓶并将药瓶移送至药瓶拾取装置，药瓶拾取装置用于拾取上料机械手所移送的药瓶并对药瓶进行输送。

2.根据权利要求1所述的一种药瓶输送线，其特征在于：所述药瓶拾取装置包括滑动设置于药瓶输送轨道的手指承载块、设置于手指承载块的第一夹料手指及用于驱动第一夹料手指张开或闭合的手指开合驱动装置，所述手指承载块与拾取装置移动驱动机构驱动连接。

3.根据权利要求2所述的一种药瓶输送线，其特征在于：所述药瓶输送线还包括设置于药瓶输送轨道远离上料机械手一侧的滑轨，所述手指开合驱动装置滑动设置于滑轨，所述滑轨设置有用于对手指开合驱动装置进行复位的复位装置；所述手指开合驱动装置设置有突伸至上料机械手一侧的联动轴，所述上料机械手活动设置有推动块及用于驱动推动块靠近或远离联动轴的推动块位移驱动装置，推动块用于抵触联动轴并推动联动轴移动。

4.根据权利要求1所述的一种药瓶输送线，其特征在于：所述药瓶输送线还包括用于驱动药瓶拾取装置翻转的药瓶翻转驱动装置。

5.根据权利要求4所述的一种药瓶输送线，其特征在于：所述药瓶翻转驱动装置包括与药瓶拾取装置连接并转动设置的转动轴、设置于转动轴的第二外齿以及与第二外齿相配合并设置于药瓶输送轨道一侧的齿条。

6.根据权利要求5所述的一种药瓶输送线，其特征在于：所述药瓶翻转驱动装置还包括用于驱动药瓶拾取装置远离或靠近药瓶输送轨道的药瓶推移驱动机构。

7.根据权利要求6所述的一种药瓶输送线，其特征在于：所述药瓶推移驱动机构包括滑动设置于药瓶输送轨道的承载平台、滑动设置于承载平台的推杆以及用于驱动推杆靠近或者远离药瓶输送轨道的推杆移动驱动机构，所述推杆的一端与药瓶拾取装置连接，推杆的另一端与推杆移动驱动机构驱动连接。

8.根据权利要求7所述的一种药瓶输送线，其特征在于：所述推杆移动驱动机构包括设置于药瓶输送轨道一侧的直线导轨、与直线导轨连通的曲线导轨以及滚动设置于直线导轨与曲线导轨的滑轮，滑轮转动设置于推杆远离药瓶拾取装置的一端；所述曲线导轨自直线导轨朝靠近齿条的方向凸设而成。

9.根据权利要求1所述的一种药瓶输送线，其特征在于：所述药瓶输送轨道包括间隔设置的两条输送轨，所述拾取装置移动驱动机构包括转动设置于两条输送轨的链条及用于驱动链条转动的链条转动驱动机构，药瓶拾取装置的数量为若干个，若干个药瓶拾取装置均与链条连接。

10.根据权利要求1所述的一种药瓶输送线，其特征在于：所述上料机械手包括与机械手移动驱动机构驱动连接的第二夹料手指、用于驱动第二夹料手指靠近或远离药瓶拾取装置的手指移动驱动机构以及用于驱动第二夹料手指张开或闭合的手指开合驱动机构。