CN108791554A - 一种送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种送餐机器人，送餐机器人包括支座，支座中相对的两侧分别设置有履带机构；沿水平方向设置的第二气缸固定在行走梁上，第二气缸的伸缩杆的末端固定有第一U型支架，从动轮可转动地设置在第一U型支架上，沿竖直方向设置的第一气缸固定在行走梁上，第一气缸的伸缩杆的上端固定有第二U型支架，上支撑轮可转动地设置在第二U型支架上，履带依次环绕连接主动轮、从动轮和上支撑轮；支座中靠近从动轮的一端端面向内凹陷形成有凹槽，凹槽内可滑移地设置有托盘，托盘通过支杆与第二气缸的伸缩杆相连接。解决了解决了传统的智能机器人的底盘大小基本是固定的，不能根据载物量进行合理调节的问题。

Description

一种送餐机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体地，涉及一种送餐机器人。

背景技术

随着现代工业化进程的加快，人们对生活中物质文化需求的增多，机器人也渐渐走入了人们的生活之中。现在的餐饮行业多是以人力进行工作及送餐，人流量大，工作强度高，对劳动人员的精神及体力无疑是一种严峻的考验，因此为了解决上述问题很多企业选择智能机器人，传统的智能机器人的底盘大小基本是固定的，当机器人输送过多的菜品时会导致机器人整体重心不稳，在输送过程中容易造成晃动；且普通的送餐机器人的载物量是一定的，其载物托盘不能根据载物量的多少进行调节，非常不便。

发明内容

本发明的目的是提供一种送餐机器人，解决了传统的智能机器人的底盘大小基本是固定的，当机器人输送过多的菜品时会导致机器人整体重心不稳，在输送过程中容易造成晃动；且普通的送餐机器人的载物量是一定的，其载物托盘不能根据载物量的多少进行调节，非常不便的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种送餐机器人，所述送餐机器人包括包括支座，所述支座中相对的两侧分别设置有履带机构；

所述履带机构包括固定在所述支座侧边的行走梁、可转动地设置在所述支座上的主动轮、从动轮、可转动地设置在所述行走梁上的张紧轮、第一气缸、第二气缸、上支撑轮和履带；沿水平方向设置的所述第二气缸固定在所述行走梁上，所述第二气缸的伸缩杆的末端固定有第一U型支架，所述从动轮可转动地设置在所述第一U型支架上，使得所述第二气缸能够带动所述从动轮沿水平方向运动，沿竖直方向设置的所述第一气缸固定在所述行走梁上，所述第一气缸的伸缩杆的上端固定有第二U型支架，所述上支撑轮可转动地设置在所述第二U型支架上，所述履带依次环绕连接所述主动轮、所述从动轮和所述上支撑轮，使得所述履带被支撑成三角形状；

两个所述履带机构中的所述主动轮之间通过轴杆相连接，所述支座上固定有驱动电机，所述轴杆上同轴固定有第一齿轮，所述驱动电机的转子上同轴固定有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合；

所述支座中靠近所述从动轮的一端端面向内凹陷形成有凹槽，所述凹槽内可滑移地设置有托盘，所述托盘通过支杆与所述第二气缸的伸缩杆相连接，使得所述第二气缸能够带动所述托盘在所述凹槽内滑移运动。

优选地，所述凹槽内固定有滑槽体，所述托盘的底面可转动地设置有滑轮，所述滑轮可滑动地卡合在所述滑槽体上。

优选地，所述履带的内表面设置有第一齿槽结构，所述主动轮、所述从动轮、所述上支撑轮和所述张紧轮表面都设置有与所述第一齿槽结构相配合的第二齿槽结构。

优选地，所述托盘上表面向下凹陷形成有多个插孔，所述托盘上方可拆卸地设置有次级托盘，所述次级托盘的下表面固定有沿竖直方向设置的插杆，所述插杆的下端至少部分插入所述插孔内。

优选地，所述履带为橡胶材质；

所述履带的外表面设置有防滑条纹结构。

优选地，所述行走梁上固定有分别与所述第一气缸和所述第二气缸电连接的控制箱。

优选地，所述张紧轮位于所述主动轮和所述从动轮之间；

所述张紧轮的数量不少于3组，多组所述张紧轮沿水平方向等距间隔分布。

根据上述技术方案，本发明提供了一种送餐机器人，所述送餐机器人包括包括支座，所述支座中相对的两侧分别设置有履带机构；

所述履带机构包括固定在所述支座侧边的行走梁、可转动地设置在所述支座上的主动轮、从动轮、可转动地设置在所述行走梁上的张紧轮、第一气缸、第二气缸、上支撑轮和履带；沿水平方向设置的所述第二气缸固定在所述行走梁上，所述第二气缸的伸缩杆的末端固定有第一U型支架，所述从动轮可转动地设置在所述第一U型支架上，使得所述第二气缸能够带动所述从动轮沿水平方向运动，沿竖直方向设置的所述第一气缸固定在所述行走梁上，所述第一气缸的伸缩杆的上端固定有第二U型支架，所述上支撑轮可转动地设置在所述第二U型支架上，所述履带依次环绕连接所述主动轮、所述从动轮和所述上支撑轮，使得所述履带被支撑成三角形状；两个所述履带机构中的所述主动轮之间通过轴杆相连接，所述支座上固定有驱动电机，所述轴杆上同轴固定有第一齿轮，所述驱动电机的转子上同轴固定有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合；所述支座中靠近所述从动轮的一端端面向内凹陷形成有凹槽，所述凹槽内可滑移地设置有托盘，所述托盘通过支杆与所述第二气缸的伸缩杆相连接，使得所述第二气缸能够带动所述托盘在所述凹槽内滑移运动。初始状态下，支撑轮将履带的上部撑起，使得所述履带被支撑成三角形状，不经能够增加履带行驶过程中的稳定性，同时能够减少机器人底座的体积，方便机器人在狭小拥挤的环境下工作，当机器人需要输送较重或者较多的物品时，此时开启第一气缸和第二气缸，使得第一气缸带动支撑轮向下运动，使得第二气缸带动从动轮往右运动(即远离主动轮的方向)，以加大履带的整体长度，在第二气缸带动从动轮往右运动时，第二气缸能够通过支杆带动托盘从凹槽内滑出，从而加大机器人的载物能力，该变形不仅使得机器人底盘更加稳固，输送较重或数量较多的物品时不易发生晃动，而且能够有效根据实际需要进行载物能力的调节；本发明提供的送餐机器人，结构简单，其底座机构能够根据不同的使用状况进行调节，适合广泛应用于各类智能机器人中。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明提供的送餐机器人的结构图；

图2是本发明提供的送餐机器人中履带机构的结构图；

图3是本发明体用的送餐机器人的俯视图。

附图标记说明

1-履带 2-第一齿槽结构

3-第二齿槽结构 4-主动轮

5-从动轮 6-行走梁

7-第一气缸 8-上支撑轮

9-第二气缸 10-张紧轮机构

11-第一U型支架 12-第二U型支架

13-支座 14-轴杆

15-第一齿轮 16-驱动电机

17-第二齿轮 18-托盘

19-滑槽体 20-支杆

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，“水平方向、竖直方向”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。

如图1-图3所示：本发明提供了一种送餐机器人，所述送餐机器人包括包括支座13，所述支座13中相对的两侧分别设置有履带机构；

所述履带机构包括固定在所述支座13侧边的行走梁6、可转动地设置在所述支座13上的主动轮4、从动轮5、可转动地设置在所述行走梁6上的张紧轮10、第一气缸7、第二气缸9、上支撑轮8和履带1；沿水平方向设置的所述第二气缸9固定在所述行走梁6上，所述第二气缸9的伸缩杆的末端固定有第一U型支架11，所述从动轮5可转动地设置在所述第一U型支架11上，使得所述第二气缸9能够带动所述从动轮5沿水平方向运动，沿竖直方向设置的所述第一气缸7固定在所述行走梁6上，所述第一气缸7的伸缩杆的上端固定有第二U型支架12，所述上支撑轮8可转动地设置在所述第二U型支架12上，所述履带1依次环绕连接所述主动轮4、所述从动轮5和所述上支撑轮8，使得所述履带1被支撑成三角形状；两个所述履带机构中的所述主动轮4之间通过轴杆14相连接，所述支座13上固定有驱动电机16，所述轴杆14上同轴固定有第一齿轮15，所述驱动电机16的转子上同轴固定有第二齿轮17，所述第一齿轮15和所述第二齿轮17相啮合；所述支座13中靠近所述从动轮5的一端端面向内凹陷形成有凹槽，所述凹槽内可滑移地设置有托盘18，所述托盘18通过支杆20与所述第二气缸9的伸缩杆相连接，使得所述第二气缸9能够带动所述托盘在所述凹槽内滑移运动。初始状态下，支撑轮将履带的上部撑起，使得所述履带被支撑成三角形状，不经能够增加履带行驶过程中的稳定性，同时能够减少机器人底座的体积，方便机器人在狭小拥挤的环境下工作，当机器人需要输送较重或者较多的物品时，此时开启第一气缸和第二气缸，使得第一气缸带动支撑轮向下运动，使得第二气缸带动从动轮往右运动(即远离主动轮的方向)，以加大履带的整体长度，在第二气缸带动从动轮往右运动时，第二气缸能够通过支杆带动托盘从凹槽内滑出，从而加大机器人的载物能力，该变形不仅使得机器人底盘更加稳固，输送较重或数量较多的物品时不易发生晃动，而且能够有效根据实际需要进行载物能力的调节；本发明提供的送餐机器人，结构简单，其底座机构能够根据不同的使用状况进行调节，适合广泛应用于各类智能机器人中。

在本发明的一种优选的实施方式中，为了方便托盘的滑移，所述凹槽内固定有滑槽体19，所述托盘18的底面可转动地设置有滑轮，所述滑轮可滑动地卡合在所述滑槽体19上。

在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得履带1和主动轮、从动轮、上支撑轮和张紧轮能够更为紧密的咬合，所述履带1的内表面设置有第一齿槽结构2，所述主动轮4、所述从动轮5、所述上支撑轮8和所述张紧轮101表面都设置有与所述第一齿槽结构2相配合的第二齿槽结构3。

在本发明的一种优选的实施方式中，为了进一步扩大机器人的载物量，所述托盘18上表面向下凹陷形成有多个插孔，所述托盘18上方可拆卸地设置有次级托盘，所述次级托盘的下表面固定有沿竖直方向设置的插杆，所述插杆的下端至少部分插入所述插孔内。

在本发明的一种优选的实施方式中，为了增加履带1的防滑能力，所述履带1为橡胶材质；

所述履带1的外表面设置有防滑条纹结构。

在本发明的一种优选的实施方式中，为了方便控制第一气缸7和第二气缸8的伸缩，所述行走梁6上固定有分别与所述第一气缸7和所述第二气缸8电连接的控制箱。

在本发明的一种优选的实施方式中，为了更好的支撑履带1，使得履带在行驶过程中更为平稳，所述张紧轮10位于所述主动轮4和所述从动轮5之间；所述张紧轮10的数量不少于3组，多组所述张紧轮10沿水平方向等距间隔分布。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (7)

1.一种送餐机器人，其特征在于，所述送餐机器人包括包括支座(13)，所述支座(13)中相对的两侧分别设置有履带机构；

所述履带机构包括固定在所述支座(13)侧边的行走梁(6)、可转动地设置在所述支座(13)上的主动轮(4)、从动轮(5)、可转动地设置在所述行走梁(6)上的张紧轮(10)、第一气缸(7)、第二气缸(9)、上支撑轮(8)和履带(1)；沿水平方向设置的所述第二气缸(9)固定在所述行走梁(6)上，所述第二气缸(9)的伸缩杆的末端固定有第一U型支架(11)，所述从动轮(5)可转动地设置在所述第一U型支架(11)上，使得所述第二气缸(9)能够带动所述从动轮(5)沿水平方向运动，沿竖直方向设置的所述第一气缸(7)固定在所述行走梁(6)上，所述第一气缸(7)的伸缩杆的上端固定有第二U型支架(12)，所述上支撑轮(8)可转动地设置在所述第二U型支架(12)上，所述履带(1)依次环绕连接所述主动轮(4)、所述从动轮(5)和所述上支撑轮(8)，使得所述履带(1)被支撑成三角形状；

两个所述履带机构中的所述主动轮(4)之间通过轴杆(14)相连接，所述支座(13)上固定有驱动电机(16)，所述轴杆(14)上同轴固定有第一齿轮(15)，所述驱动电机(16)的转子上同轴固定有第二齿轮(17)，所述第一齿轮(15)和所述第二齿轮(17)相啮合；

所述支座(13)中靠近所述从动轮(5)的一端端面向内凹陷形成有凹槽，所述凹槽内可滑移地设置有托盘(18)，所述托盘(18)通过支杆(20)与所述第二气缸(9)的伸缩杆相连接，使得所述第二气缸(9)能够带动所述托盘在所述凹槽内滑移运动。

2.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述凹槽内固定有滑槽体(19)，所述托盘(18)的底面可转动地设置有滑轮，所述滑轮可滑动地卡合在所述滑槽体(19)上。

3.根据权利要求1-2所述的送餐机器人，其特征在于，所述履带(1)的内表面设置有第一齿槽结构(2)，所述主动轮(4)、所述从动轮(5)、所述上支撑轮(8)和所述张紧轮(101)表面都设置有与所述第一齿槽结构(2)相配合的第二齿槽结构(3)。

4.根据权利要求1-3所述的送餐机器人，其特征在于，所述托盘(18)上表面向下凹陷形成有多个插孔，所述托盘(18)上方可拆卸地设置有次级托盘，所述次级托盘的下表面固定有沿竖直方向设置的插杆，所述插杆的下端至少部分插入所述插孔内。

5.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述履带(1)为橡胶材质；

所述履带(1)的外表面设置有防滑条纹结构。

6.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述行走梁(6)上固定有分别与所述第一气缸(7)和所述第二气缸(8)电连接的控制箱。

7.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述张紧轮(10)位于所述主动轮(4)和所述从动轮(5)之间；

所述张紧轮(10)的数量不少于3组，多组所述张紧轮(10)沿水平方向等距间隔分布。