CN108789405A - 一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统 - Google Patents
一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统，对六轴机械臂所处的测试机等待位进行检测，若检测到搬运信号为高则将该等待位的测试产品搬运到下一测试机中进行测试；若检测到搬运信号为低，则对距离最近的测试机的等待位进行检测，以此循环实现任一等待位搬运信号为高时六轴机械臂都可以及时进行搬运。采用本发明的方法可实现所有测试机同时运行并且单独进行搬运判定，从而提高了测试机的利用率。
Description
技术领域
本发明涉及自动测试路径规划领域，特别是一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统。
背景技术
目前，在电子产品的生产过程中，对生产出来的产品进行测试是不可或缺的一个步骤。在众多测试项目中，功能测试需要根据产品的型号、功能的不同进行不同的测试，而且一件产品通常需要在多台测试机上进行不同项目的测试以保证产品质量，因此一个完整的测试过程涉及到多台测试机，如何完成产品在不同测试机之间的运输是提升测试效率的关键。现有技术中一般通过人工操作测试机的方式完成操作，每完成一次操作后通过人工将产品搬运到下一台测试机进行测试，但这种做法很容易因为人为因素导致生产效率低下，出错率高的问题。现今也有一些将多台测试机安装在输送带上进行搬运的技术方案，但这种做法遇到其中一台测试机测试时间过长时输送带无法继续搬运，导致后机空置，测试机利用率不高。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种利用六轴机械臂对测试板进行搬运，在实际应用中能够提高自动测试效率的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统。
本发明解决其问题所采用的技术方案是：
一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，包括以下步骤：
步骤A、读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息和距离信息，将送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂作为初始位置信息；
步骤B、设置各等待位的搬运信号高低；
步骤C、检测六轴机械臂当前所处等待位的搬运信号是否为高，若是，执行步骤F，若不是，执行步骤D；
步骤D、根据步骤A所得距离信息，检测出与步骤C所述等待位的距离最近的搬运信号为高的等待位；
步骤E、将步骤D所得等待位的位置信息发送至六轴机械臂；
步骤F、将当前等待位设置为搬运等待位；
步骤G、启动搬运进程，完成后重复执行步骤B。
进一步，步骤A所述各测试机及其等待位的位置信息包括各测试机及其等待位相对六轴机械臂所处的位置；所述距离信息包括各测试机之间的直线距离。
进一步，所述步骤B包括以下步骤：
步骤B1、检测当前所处等待位是否为送料等待位，若是，执行步骤B2，若不是，执行步骤B3；
步骤B2、检测送料区内是否有料且第一测试机内无料，若是，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B3、检测该等待位的对应测试机内是否测试通过，若是，执行步骤B4，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B4、检测该等待位的对应测试机是否为最后一台测试机，若否，执行B5，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B5、检测下一测试机内是否有料，若否，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B6、对下一等待位重复执行步骤B1。
进一步，步骤B5所述测试机内无料包括测试机未开始测试时测试内无料和测试机测试不通过出料后无料。
进一步，步骤G所述搬运进程还包括以下步骤：
步骤G1、读取搬运等待位和下一测试机的位置信息；
步骤G2、以搬运等待位的位置信息为起点信息，以下一测试机位置为终点信息发送至六轴机械臂。
一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，包括以下装置：
位置信息读取装置：用于读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息；
位置信息发送装置：用于将测试机、等待位和送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂；
等待位搬运信号设置装置：用于设置等待位搬运信号的高低；
等待位搬运信号检测装置：用于检测等待位搬运信号的高低；
距离最近的等待位搬运信号检测装置：根据与当前等待位距离从近到远检测等待位搬运信号；
搬运等待位设置装置：用于将选定搬运的等待位设为搬运等待位；
搬运装置：用于启动搬运进程控制六轴机械臂进行搬运。
进一步，包括以下装置：
当前等待位判断装置：用于判断当前所在等待位的类型；
测试机测试通过判断装置：用于检测测试机是否测试通过；
测试机有料判断装置：用于判断测试机内是否有料；
搬运信号设置装置：用于设置搬运信号的高低。
一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，包括控制模块和存储控制指令的存储模块，控制模块读取所述指令执行以下步骤：
步骤A、读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息和距离信息，将送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂作为初始位置信息；
步骤B、设置各等待位的搬运信号高低；
步骤C、检测六轴机械臂当前所处等待位的搬运信号是否为高，若是，执行步骤F，若不是，执行步骤D；
步骤D、根据步骤A所得距离信息，检测出与步骤C所述等待位的距离最近的搬运信号为高的等待位；
步骤E、将步骤D所得等待位的位置信息发送至六轴机械臂；
步骤F、将当前等待位设置为搬运等待位；
步骤G、启动搬运进程，完成后重复执行步骤B。
进一步，步骤A所述各测试机及其等待位的位置信息包括各测试机及其等待位相对六轴机械臂所处的位置；所述距离信息包括各测试机之间的直线距离。
进一步，所述步骤B包括以下步骤：
步骤B1、检测当前所处等待位是否为送料等待位，若是，执行步骤B2，若不是，执行步骤B3；
步骤B2、检测送料区内是否有料且第一测试机内无料，若是，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B3、检测该等待位的对应测试机内是否测试通过，若是，执行步骤B4，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B4、检测该等待位的对应测试机是否为最后一台测试机，若否，执行B5，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B5、检测下一测试机内是否有料，若否，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B6、对下一等待位重复执行步骤B1。
进一步，步骤B5所述测试机内无料包括测试机未开始测试时测试内无料和测试机测试不通过出料后无料。
进一步，步骤G所述搬运进程还包括以下步骤：
步骤G1、读取搬运等待位和下一测试机的位置信息；
步骤G2、以搬运等待位的位置信息为起点信息，以下一测试机位置为终点信息发送至六轴机械臂。
本发明的有益效果是：本发明采用的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统，利用六轴机械臂对测试产品进行搬运解决了依靠人力效率低下、错误率高等由人为因素引起的问题。使用过程中通过对等待位的搬运信号高低检测以控制六轴机械臂搬运，相比起现有技术依靠传输带进行搬运的方案，本发明的方案不受单一测试机测试时间过长的影响导致无法搬运，在当前等待位搬运信号低时自动根据距离从近到远判断出可搬运的等待位，大大减少了测试机的闲置率，提高了生产的效率。
附图说明
下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。
图1是本发明一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统的流程示意图；
图2是本发明一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统的步骤B搬运信号的设置流程图；
图3是本发明一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统的步骤G的搬运进程流程图。
具体实施方式
参照图1，一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，包括以下步骤：
步骤A、读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息和距离信息，将送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂作为初始位置信息；
步骤B、设置各等待位的搬运信号高低；
步骤C、检测六轴机械臂当前所处等待位的搬运信号是否为高，若是，执行步骤F，若不是，执行步骤D；
步骤D、根据步骤A所得距离信息，检测出与步骤C所述等待位的距离最近的搬运信号为高的等待位；
步骤E、将步骤D所得等待位的位置信息发送至六轴机械臂；
步骤F、将当前等待位设置为搬运等待位；
步骤G、启动搬运进程，完成后重复执行步骤B。
优选地，所有测试机和送料等待区围绕六轴机械臂放置；
其中，一个测试产品的测试周期应经过所有测试机的测试，而每种不同测试产品所需要的测试过程和测试内容不同，这就意味着不同测试产品所需要使用到的测试机和测试时长不同，因此优选地在执行上述步骤A前还需在服务器中设定整个流程所需时长和所需用到的测试机；
优选地，在服务器中可设置GUI模块显示软件界面，在该界面中通过选取特定的测试机向其发送失能信号并保存至服务器中，所述收到失能信号的测试机不参与整个测试过程，例如有测试机1、测试机2、测试机3，向测试机2发送失能信号后测试机1完成测试后进入到测试机3进行下一步测试；同理的，通过软件界面向特定测试机发送使能信号则该测试机重新激活使用；同时可通过软件界面向所有工作中的设备发送强制停止信号，所述设备收到该信号后立刻停止工作。
其中，六轴机械臂将一件测试产品从送料等待区搬运到测试机1后，测试机1向服务器反馈测试开始指令，所述测试产品完成最后一台测试机测试后，最后一台测试机向服务器反馈测试完成指令，若总时长小于或等于所设置的整个流程所需时长，则判定为正常测试流程，否则判定为异常测试流程并进行提示。
上述步骤D所述距离最近的等待位数量多于一个，则根据测试机所处工序进行排序。例如与测试机2距离最近的测试机有测试机1和测试机3，检测到测试机2等待位不满足搬运条件时，先对测试机1等待位进行检测，后对测试机3等待位进行检测。
进一步，步骤A所述各测试机及其等待位的位置信息包括各测试机及其等待位相对六轴机械臂所处的位置；所述距离信息包括各测试机之间的直线距离。
参考图2，进一步，所述步骤B包括以下步骤：
步骤B1、检测当前所处等待位是否为送料等待位，若是，执行步骤B2，若不是，执行步骤B3；
步骤B2、检测送料区内是否有料且第一测试机内无料，若是，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B3、检测该等待位的对应测试机内是否测试通过，若是，执行步骤B4，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B4、检测该等待位的对应测试机是否为最后一台测试机，若否，执行B5，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B5、检测下一测试机内是否有料，若否，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B6、对下一等待位重复执行步骤B1。
上述步骤B4所述检测到该等待位对应最后一台测试机测试通过时，不进行搬运，并且进行提示将完成所有测试的测试产品从等待位中取走。
其中，若所检测等待位为送料等待位，则步骤B6所述下一等待位为第一测试机等待位；若所检测等待位为最后一台测试机等待位，则步骤B6所述下一等待位为送料等待位；若非送料等待位和最后一台测试机等待位，则步骤B6所述下一等待位为下一测试机等待位。
进一步，步骤B5所述测试机内无料包括测试机未开始测试时测试内无料和测试机测试不通过出料后无料。
参考图3，进一步，步骤G所述搬运进程还包括以下步骤：
步骤G1、读取搬运等待位和下一测试机的位置信息；
步骤G2、以搬运等待位的位置信息为起点信息，以下一测试机位置为终点信息发送至六轴机械臂。
一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，包括以下装置：
位置信息读取装置：用于读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息；
位置信息发送装置：用于将测试机、等待位和送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂；
等待位搬运信号设置装置：用于设置等待位搬运信号的高低；
等待位搬运信号检测装置：用于检测等待位搬运信号的高低；
距离最近的等待位搬运信号检测装置：根据与当前等待位距离从近到远检测等待位搬运信号；
搬运等待位设置装置：用于将选定搬运的等待位设为搬运等待位；
搬运装置：用于启动搬运进程控制六轴机械臂进行搬运。
进一步，包括以下装置：
当前等待位判断装置：用于判断当前所在等待位的类型；
测试机测试通过判断装置：用于检测测试机是否测试通过；
测试机有料判断装置：用于判断测试机内是否有料；
搬运信号设置装置：用于设置搬运信号的高低。
一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，包括控制模块和存储控制指令的存储模块，控制模块读取所述指令执行以下步骤：
步骤A、读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息和距离信息，将送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂作为初始位置信息；
步骤B、设置各等待位的搬运信号高低；
步骤C、检测六轴机械臂当前所处等待位的搬运信号是否为高，若是，执行步骤F，若不是，执行步骤D；
步骤D、根据步骤A所得距离信息，检测出与步骤C所述等待位的距离最近的搬运信号为高的等待位；
步骤E、将步骤D所得等待位的位置信息发送至六轴机械臂；
步骤F、将当前等待位设置为搬运等待位；
步骤G、启动搬运进程，完成后重复执行步骤B。
进一步，步骤A所述各测试机及其等待位的位置信息包括各测试机及其等待位相对六轴机械臂所处的位置；所述距离信息包括各测试机之间的直线距离。
进一步，所述步骤B包括以下步骤：
步骤B1、检测当前所处等待位是否为送料等待位，若是，执行步骤B2，若不是，执行步骤B3；
步骤B2、检测送料区内是否有料且第一测试机内无料，若是，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B3、检测该等待位的对应测试机内是否测试通过，若是，执行步骤B4，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B4、检测该等待位的对应测试机是否为最后一台测试机，若否，执行B5，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B5、检测下一测试机内是否有料，若否，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B6、对下一等待位重复执行步骤B1。
进一步，步骤B5所述测试机内无料包括测试机未开始测试时测试内无料和测试机测试不通过出料后无料。
进一步，步骤G所述搬运进程还包括以下步骤：
步骤G1、读取搬运等待位和下一测试机的位置信息；
步骤G2、以搬运等待位的位置信息为起点信息，以下一测试机位置为终点信息发送至六轴机械臂。
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤A、读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息和距离信息，将送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂作为初始位置信息；
步骤B、设置各等待位的搬运信号高低；
步骤C、检测六轴机械臂当前所处等待位的搬运信号是否为高，若是，执行步骤F，若不是，执行步骤D；
步骤D、根据步骤A所得距离信息，检测出与步骤C所述等待位的距离最近的搬运信号为高的等待位；
步骤E、将步骤D所得等待位的位置信息发送至六轴机械臂；
步骤F、将当前等待位设置为搬运等待位；
步骤G、启动搬运进程，完成后重复执行步骤B。
2.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，其特征在于：步骤A所述各测试机及其等待位的位置信息包括各测试机及其等待位相对六轴机械臂所处的位置；所述距离信息包括各测试机之间的直线距离。
3.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，其特征在于：所述步骤B包括以下步骤：
步骤B1、检测当前所处等待位是否为送料等待位，若是，执行步骤B2，若不是，执行步骤B3；
步骤B2、检测送料区内是否有料且第一测试机内无料，若是，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B3、检测该等待位的对应测试机内是否测试通过，若是，执行步骤B4，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B4、检测该等待位的对应测试机是否为最后一台测试机，若否，执行B5，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B5、检测下一测试机内是否有料，若否，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B6、对下一等待位重复执行步骤B1。
4.根据权利要求3所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，其特征在于：步骤B5所述测试机内无料包括测试机未开始测试时测试内无料和测试机测试不通过出料后无料。
5.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，其特征在于：步骤G所述搬运进程还包括以下步骤：
步骤G1、读取搬运等待位和下一测试机的位置信息；
步骤G2、以搬运等待位的位置信息为起点信息，以下一测试机位置为终点信息发送至六轴机械臂。
6.一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，其特征在于，包括以下装置：
位置信息读取装置：用于读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息；
位置信息发送装置：用于将测试机、等待位和送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂；
等待位搬运信号设置装置：用于设置等待位搬运信号的高低；
等待位搬运信号检测装置：用于检测等待位搬运信号的高低；
距离最近的等待位搬运信号检测装置：根据与当前等待位距离从近到远检测等待位搬运信号；
搬运等待位设置装置：用于将选定搬运的等待位设为搬运等待位；搬运装置：用于启动搬运进程控制六轴机械臂进行搬运。
7.根据权利要求6所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，其特征在于，包括以下装置：
当前等待位判断装置：用于判断当前所在等待位的类型；
测试机测试通过判断装置：用于检测测试机是否测试通过；
测试机有料判断装置：用于判断测试机内是否有料；
搬运信号设置装置：用于设置搬运信号的高低。
8.一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，其特征在于，包括控制模块和存储控制指令的存储模块，控制模块读取所述指令执行以下步骤：
步骤A、读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息和距离信息，将送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂作为初始位置信息；
步骤B、设置各等待位的搬运信号高低；
步骤C、检测六轴机械臂当前所处等待位的搬运信号是否为高，若是，执行步骤F，若不是，执行步骤D；
步骤D、根据步骤A所得距离信息，检测出与步骤C所述等待位的距离最近的搬运信号为高的等待位；
步骤E、将步骤D所得等待位的位置信息发送至六轴机械臂；
步骤F、将当前等待位设置为搬运等待位；
步骤G、启动搬运进程，完成后重复执行步骤B。
9.根据权利要求8所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，其特征在于：步骤A所述各测试机及其等待位的位置信息包括各测试机及其等待位相对六轴机械臂所处的位置；所述距离信息包括各测试机之间的直线距离。
10.根据权利要求8所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，其特征在于：所述步骤B包括以下步骤：
步骤B1、检测当前所处等待位是否为送料等待位，若是，执行步骤B2，若不是，执行步骤B3；
步骤B2、检测送料区内是否有料且第一测试机内无料，若是，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B3、检测该等待位的对应测试机内是否测试通过，若是，执行步骤B4，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B4、检测该等待位的对应测试机是否为最后一台测试机，若否，执行B5，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B5、检测下一测试机内是否有料，若否，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；
步骤B6、对下一等待位重复执行步骤B1。
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