CN107030688A - 一种机械手的移动控制方法及模块 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化领域，公开了一种机械手的移动控制方法及模块。本发明中，该方法包含以下步骤：获取机械手抓取的工件的目标操作项；若判断出目标操作项为空，则控制机械手移动至完成区，以移除工件；控制机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；若判断出目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作箱；预设条件包含：操作箱操作完毕且操作箱对应的操作项与目标操作项一致；若存在一个满足预设条件的操作箱，则控制机械手移动至满足预设条件的操作箱，以进行操作；从而能够合理规划机械手的移动路径，使得对应各操作项的操作箱的操作节奏尽量协调一致，有效避免了工件堆积、长时间等待操作等情况的发生，提高整体效率。

Description

一种机械手的移动控制方法及模块

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，特别涉及一种机械手的移动控制方法及模块。

背景技术

随着半导体工艺的发展，越来越多的可以实现不同功能的芯片被用于诸如手机和电脑等电子成品，使得人们的生活越来越便利，除了民生、军事电子产业外，能源方面如太阳能产业及照明产业皆与半导体有相当大的关联，半导体工艺制作出的芯片可广泛地利用于上述领域，芯片的合格率直接决定了终端产品的质量。

在现有技术中，芯片测试常需要人工将芯片放置到指定位置，以便于测试系统中的测试箱对芯片进行测试，在当前测试箱完成对芯片的功能测试时，测试人员将芯片取出、放置到下一个测试功能所对应的测试箱，从而使得测试系统能够对芯片完成全项功能测试。不难看出，现有技术中的芯片测试仍需要较多的人为参与，人力成本较高，且人为操作容易导致芯片放置位置存在误差的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手的移动控制方法及模块，在工件操作系统(包含多个操作箱)对工件的操作中，能够合理规划机械手的移动路径，使得对应各操作项的操作箱的操作节奏尽量协调一致，有效避免了工件堆积、长时间等待操作等情况的发生，从而提高了操作箱的利用率以及整个工件操作系统的操作效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机械手的移动控制方法，应用于包含完成区、取料区、机械手以及多个操作箱的工件操作系统，各操作箱对应于一个操作项，机械手的移动控制方法包含以下步骤：获取机械手抓取的工件的目标操作项；若判断出目标操作项为空，则控制机械手移动至完成区，以移除工件；控制机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；若判断出目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作箱；预设条件包含：操作箱操作完毕且操作箱对应的操作项与目标操作项一致；若存在一个满足预设条件的操作箱，则控制机械手移动至满足预设条件的操作箱，以进行操作。

本发明的实施方式还提供了一种机械手的移动控制模块，包含：操作项获取单元、判断单元以及控制单元；操作项获取单元用于获取机械手抓取的工件的目标操作项；判断单元用于判断目标操作项是否为空；当目标操作项为空时，控制单元用于控制机械手移动至完成区，以移除工件；并控制机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；当目标操作项不为空时，判断单元还用于判断是否存在一个满足预设条件的操作箱；预设条件包含：操作箱操作完毕且操作箱对应的操作项与目标操作项一致；当存在一个满足预设条件的操作箱时，控制单元用于控制机械手移动至满足预设条件的操作箱。

本发明实施方式相对于现有技术而言，工件操作系统获取机械手抓取的工件的目标操作项；若判断出目标操作项为空，则控制机械手移动至完成区，以移除工件；控制机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；若判断出目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作箱；预设条件包含：操作箱操作完毕且操作箱对应的操作项与目标操作项一致；若存在一个满足预设条件的操作箱，则控制机械手移动至满足预设条件的操作箱，以进行操作。通过这种方式，在工件操作系统(包含多个操作箱)对工件的操作中，能够合理规划机械手的移动路径，使得对应各操作项的操作箱的操作节奏尽量协调一致，有效避免了工件堆积、长时间等待操作等情况的发生，从而提高了操作箱的利用率以及整个工件操作系统的操作效率。

另外，获取机械手抓取的工件的目标操作项的步骤，包含以下子步骤：查询工件绑定的操作记录以获取工件的当前完成的操作项；根据操作项排序表与当前完成的操作项，获取工件的目标操作项，从而使得机械手能够快速准确的获取工件的目标操作项，操作的可行性较高。

另外，机械手的移动控制方法还包含以下步骤：当判断出存在至少一个操作失败的操作箱时，控制机械手移动至操作失败的操作箱，以抓取操作失败的操作箱内的操作失败的工件；控制机械手移动至工件操作系统的操作失败区，以移除操作失败的工件；然后进入控制机械手移动至取料区的步骤。通过这种方式，机械手能够及时的将未通过操作的工件放置到操作失败区。

另外，移动控制方法还包含以下步骤：在控制机械手移动至满足预设条件的操作箱的过程中，若存在另一个满足预设条件的操作箱，则分别计算两个满足预设条件的操作箱与机械手的当前距离；控制机械手移动至与机械手的当前距离较短的操作箱。通过这种方式，尽可能的缩短了机械手将工件放置于目标操作项所对应的操作箱所需的时间，提高了工件的操作效率。

另外，在控制机械手移动至取料区的步骤之前，还包含以下步骤：判断取料区是否处于自动上料阶段；若取料区处于自动上料阶段，则判断是否存在至少一个操作完毕的操作箱；若存在，则控制机械手移动至操作完毕的操作箱，以抓取操作完毕的操作箱内的工件；并进入获取机械手抓取的工件的目标操作项的步骤；其中，当取料区的工件被全部取走时，取料区能够自动上料。通过这种方式，当取料区在上料时，机械手能够完成其他事项，从而能够合理的规划时间，充分利用了取料区上料时机械手等待的时间，有效的提高了工件操作系统的操作效率。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式中的一种机械手的移动控制方法的流程图；

图2是根据本发明第三实施方式中的一种机械手的移动控制方法的流程图；

图3是根据本发明第四实施方式中的一种机械手的移动控制模块的方框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种机械手的移动控制方法，应用于包含完成区、取料区、机械手以及多个操作站的工件操作系统，且各操作站对应于一个操作项。其中，本实施方式对应用的具体场景不作任何限制，即该工件操作系统可以为测试系统(例如测试电子元件或电子设备)、锁附系统(例如自动锁螺丝)、码垛系统等等可以适用的任意场景。

本实施方式以工件测试为例进行说明；即，本实施方式中的工件操作系统为工件的测试系统，该测试系统包含测试完成区、待测取料区、机械手、多个测试箱(相当于多个操作站)以及主控设备，各测试箱对应于一个测试项(相当于各操作站对应于一个操作项)。其中，工件例如为手机芯片，然并不限于此。

本实施方式的机械手的移动控制方法的具体流程如图1所示。

步骤101，获取机械手抓取的工件的目标测试项。

其中，步骤101包含子步骤1011至子步骤1012。

子步骤1011，查询工件绑定的测试记录以获取工件的当前完成测试项。

具体的说，测试系统在对工件进行测试前，预先对每个工件进行标号(例如每个工件有唯一的序列号)，并将各工件对应的标号进行保存。当工件完成一项测试项时，则测试箱将当前完成测试的工件的工件标号与工件测试结果一同发送至主控设备，以便于主控设备将测试结果与工件相对应。并且，主控设备中还可以形成有“工件—测试记录”对照表，测试记录包含工件已完成的所有测试项，且已完成的所有测试项按照完成先后顺序依次排列；从而能够通过查表的方式获取工件的当前完成测试项，其中，当前完成测试项即为测试记录中排在最后的测试项。

子步骤1012，根据预设测试项排序与当前完成的测试项，获取工件的目标测试项。

其中，主控设备中预先存有测试项排序表，测试系统从预设测试项排序中查找到当前完成的测试项，并将当前完成的测试项的下一个测试项设定为所述目标测试项。

具体的说，本实施方式中，若测试系统所检测出的工件的当前完成的测试项为空时，则说明此时的工件还未做过任何测试，则将预设测试项排序中的第一个测试项设定为目标测试项。否则，从预设测试项排序中查找到当前完成的测试项，并将当前完成的测试项的下一个测试项设定为目标测试项。其中，主控设备默认为测试项排序表中最后一个测试项的下一个测试项为空；即，若当前完成的测试项为测试项排序表的最后一个测试项，则目标测试项为空。

步骤102，判断目标测试项是否为空。若是，则执行步骤103，否则执行步骤105。

即，由于目标测试项为空时，表示当前完成的测试项为测试项排序表的最后一个测试项，即该工件已经完成全部测试项的测试。因此，判断利用目标测试项是否为空，来判断该工件是否已经完成全部测试项的测试。

步骤103，控制机械手移动至测试完成区，以移除工件。

具体的说，测试完成区即为完成测试的芯片放置区。测试人员预先将测试完成区的位置保存在主控设备中。主控设备根据测试完成区的位置计算出机械手的当前位置到测试完成区的移动路径，并控制机械手根据计算出的移动路径将完成测试的工件移动至测试完成区。

步骤104，控制机械手移动至待测取料区，以抓取下一个工件。

其中，待测取料区即待测芯片的放置区，待测取料区中的芯片均为未做过任何测试的芯片。

步骤105，判断是否存在一个满足预设条件的测试箱。若是，则执行步骤106，否则返回步骤105。

其中，预设条件为测试箱测试完毕且测试箱对应的测试项与目标测试项一致。

具体的说，各测试箱在测试完毕时，则发送测试完毕信号给主控设备，以便于主控设备及时的记录已经测试完毕的测试箱。并且，主控设备还根据接收到测试完毕信号的时间先后顺序，对测试完毕的各测试箱进行排序，从而在主控设备中形成处于测试完毕状态的测试箱排序表。主控设备在该表格中进行查找，判断是否存在一个测试箱对应的测试项与目标测试项一致；即，主控设备在依序查找的过程中，一旦找到一个满足预设条件的测试项即判断为存在满足预设条件的测试箱(不再继续查找剩余的处于测试完毕状态的测试箱)。若不存在满足预设条件的测试箱，机械手要继续等待。

步骤106，控制机械手移动至目标测试箱，以进行测试。

具体的说，主控设备在排序表中进行查找，将第一个查找到的满足预设条件的测试箱作为目标测试箱，从而控制机械手移动至满足预设条件的测试箱，以进行测试。

值得一提的是，本实施方式中，主控设备还可以查找出排序表中的所有的满足预设条件的测试箱，并进行统计。当统计出存在多个满足预设条件的测试箱时，则主控设备分别计算机械手与各满足预设条件的测试箱的当前距离，将计算出的较小当前距离所对应的测试箱作为目标测试箱，从而尽可能的缩短了机械手将工件放置于目标测试项所对应的测试箱所需的时间，提高了工件的测试效率。

不难看出，本实施方式中，在测试系统(包含多个测试箱)对工件的测试中，能够合理规划机械手的移动路径，使得对应各功能项的测试箱的测试节奏尽量协调一致，有效避免了工件堆积、长时间等待测试等情况的发生，从而提高了测试箱的利用率以及整个测试系统的测试效率。

值得一提的是，本实施方式中，当存在一个测试箱所测试的工件测试失败时，则控制机械手将该工件移除至测试失败区，从而保证测试后所销售出的工件产品良率较高。如，在测试系统在运作时，当一个测试箱所测试的工件测试失败时，则主控设备控制机械手移动到测试失败的测试箱，将该测试箱中的工件取出并放置到测试失败区。其中，测试失败区用于放置测试失败的工件，由测试人员预先设置并保存在主控设备中。

本发明第二实施方式涉及一种机械手的移动控制方法。本发明第二实施方式在第一实施方式的基础上加以改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，在机械手移动至目标测试箱的过程中，主控设备仍然对发送测试完毕信号的测试箱进行检测，若检测到另外至少一个满足预设条件的测试箱，则计算所有满足预设条件的测试箱与机械手的当前距离，控制机械手移动至与机械手的当前距离较短的测试箱，从而进一步的缩短了机械手将工件放置于目标测试项所对应的测试箱所需的时间，提高了工件的测试效率。

具体的说，本实施方式中，机械手移动至目标测试箱需要一段时间，在这段时间内，很可能出现满足预设条件的测试箱发送测试完毕信号给主控设备的情况。而在这段时间内，主控设备仍然对发送测试完毕信号且满足预设条件的测试箱进行查找，若出现上述情况，则主控设备便可以检测到除了目标测试箱以外的满足预设条件的测试箱。此时，主控设备获取机械手的当前位置，并计算机械手当前位置的与目标测试箱以及另外至少一个满足预设条件的测试箱的当前距离。若，机械手当前位置的与目标测试箱的当前距离最小，则不改变目标测试箱，机械手仍然移动至原目标测试箱。否则，将当前距离较短的测试箱作为新的目标测试箱，控制机械手移动至新的目标测试箱。

本发明的第三实施方式涉及一种机械手的移动控制方法，如图2所示。第三实施方式在第一实施方式的基础上加以改进，主要改进之处在于：在本发明第三实施方式中，当待测取料区处于自动上料阶段时，机械手能够完成其他事项，从而能够合理的规划时间，充分利用了待测取料区上料时机械手等待的时间，有效的提高了测试系统的测试效率。

本实施方式中的步骤301至步骤303与第一实施方式中的步骤101至步骤103大致相同，步骤305至步骤306与第一实施方式中的步骤105至步骤106大致相同，步骤309与第一实施方式中的步骤106大致相同，为避免重复，在此不再赘述。以下对不同部分进行说明：

步骤304，判断待测取料区是否处于自动上料阶段。若是，则执行步骤307，否则执行步骤309。

具体的说，当待测取料区托盘内的工件全部被取完时，则待测取料区能够自动上料。待测取料区将空托盘移走，并将新的盛满待测试工件的托盘移至取料区，此过程需要一段时间。当待测取料区处于自动上料阶段时，待测取料区发送自动上料信号给主控设备，以便于主控设备及时的了解到待测取料区的工作状态。当主控设备接收到自动上料信号时，则步骤304的判断结果为是；否则，步骤304的判断结果为否。

步骤307，判断是否存在另外至少一个测试完毕的测试箱。若是，则执行步骤308，否则执行步骤304。

步骤308，控制机械手移动至测试完毕的测试箱，以抓取测试完毕的测试箱内的工件。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第四实施方式涉及一种机械手的移动控制模块，如图3所示，包含：测试项获取单元、判断单元以及控制单元。

测试项获取单元用于获取机械手抓取的工件的目标测试项；判断单元用于判断目标测试项是否为空；当目标测试项为空时，控制单元用于控制机械手移动至测试完成区，以移除工件；并控制机械手移动至待测取料区，以抓取下一个工件；当目标测试项不为空时，判断单元还用于判断是否存在一个满足预设条件的测试箱；预设条件包含：测试箱测试完毕且测试箱对应的测试项与目标测试项一致；当存在一个满足预设条件的测试箱时，控制单元用于控制机械手移动至满足预设条件的测试箱。

其中，测试项获取单元包含查询子单元、设定子单元以及存储子单元；存储子单元储存有工件绑定的测试记录；查询子单元用于查询工件绑定的测试记录以获取工件的当前完成的测试项；设定子单元用于根据工件绑定的测试记录与当前完成的测试项，获取工件的目标测试项。

值得一提的是，本实施方式中，设定子单元还用于判断当前完成的测试项是否为空；若当前完成的测试项为空，设定子单元将预设测试项排序中的第一个测试项设定为目标测试项；否则，设定子单元根据预设测试项排序，将当前完成的测试项的下一个测试项设定为目标测试项。

判断单元还用于判断是否存在至少一个测试失败的测试箱；当存在至少一个测试失败的测试箱时，控制单元还用于控制机械手移动至测试失败的测试箱，以抓取测试失败的测试箱内的测试失败的工件；控制单元还用于控制机械手移动至测试系统的测试失败区，以移除测试失败的工件。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第五实施方式涉及一种机械手的移动控制模块。第五实施方式在第四实施方式的基础上加以改进，主要改进之处在于：在本发明第五实施方式中，判断单元还用于判断是否存在另一个满足预设条件的测试箱；当存在另一个满足预设条件的测试箱时，控制单元还用于分别计算两个满足预设条件的测试箱的工件取放位置与机械手的当前距离，并控制机械手移动至与机械手的当前距离较短的测试箱。

由于第二实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第二实施方式所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

本发明第六实施方式涉及一种机械手的移动控制模块。第六实施方式在第四实施方式的基础上加以改进，主要改进之处在于：在本发明第六实施方式，判断单元还用于判断待测取料区是否处于自动上料阶段；当待测取料区不是处于自动上料阶段，控制单元用于控制机械手移动至待测取料区；当待测取料区处于自动上料阶段，判断单元还用于判断是否存在至少一个测试完毕的测试箱；当存在至少一个测试完毕的测试箱时，控制单元用于控制机械手移动至测试完毕的测试箱，以抓取测试完毕的测试箱内的工件。

由于第三实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第三实施方式互相配合实施。第三实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第三实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第三实施方式中。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (12)

1.一种机械手的移动控制方法，其特征在于，应用于包含完成区、取料区、机械手以及多个操作站的工件操作系统，各操作站对应于一个操作项，所述机械手的移动控制方法包含以下步骤：

获取所述机械手抓取的工件的目标操作项；

若判断出所述目标操作项为空，则控制所述机械手移动至所述完成区，以移除所述工件；

控制所述机械手移动至所述取料区，以抓取下一个工件；

若判断出所述目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作站；所述预设条件包含：所述操作站操作完毕且所述操作站对应的操作项与所述目标操作项一致；

若存在一个满足预设条件的操作站，则控制所述机械手移动至所述满足预设条件的操作站，以进行操作。

2.根据权利要求1所述的机械手的移动控制方法，其特征在于，所述获取机械手抓取的工件的目标操作项的步骤，包含以下子步骤：

查询所述工件绑定的操作记录以获取所述工件的当前完成的操作项；

根据预设操作项排序与所述当前完成的操作项，获取所述工件的所述目标操作项。

3.根据权利要求2所述的机械手的移动控制方法，其特征在于，根据预设操作项排序与所述当前完成的操作项，获取所述工件的所述目标操作项的具体方式为：

若判断出所述当前完成的操作项为空；则将所述预设操作项排序中的第一个操作项设定为所述目标操作项；否则，根据所述预设操作项排序，将所述当前完成的操作项的下一个操作项设定为所述目标操作项。

4.根据权利要求1所述的机械手的移动控制方法，其特征在于，所述机械手的移动控制方法还包含以下步骤：

当判断出存在至少一个操作失败的操作站时，控制所述机械手移动至所述操作失败的操作站，以抓取所述操作失败的操作站内的操作失败的工件；

控制所述机械手移动至所述工件操作系统的操作失败区，以移除所述操作失败的工件；然后进入控制所述机械手移动至所述取料区的步骤。

5.根据权利要求1所述的机械手的移动控制方法，其特征在于，所述移动控制方法还包含以下步骤：在控制所述机械手移动至所述满足预设条件的操作站的过程中，

若存在另外至少一个满足预设条件的操作站，则计算所有满足预设条件的操作站与所述机械手的当前距离；

控制所述机械手移动至与所述机械手的当前距离较短的操作站。

6.根据权利要求1所述的机械手的移动控制方法，其特征在于，在控制所述机械手移动至所述取料区的步骤之前，还包含以下步骤：

判断所述取料区是否处于自动上料阶段；

若所述取料区处于自动上料阶段，则判断是否存在至少一个操作完毕的操作站；

若存在，则控制所述机械手移动至所述操作完毕的操作站，以抓取所述操作完毕的操作站内的工件；并进入获取所述机械手抓取的工件的目标操作项的步骤；

其中，当所述取料区的工件被全部取走时，所述取料区能够自动上料。

7.一种机械手的移动控制模块，其特征在于，包含：操作项获取单元、判断单元以及控制单元；

所述操作项获取单元用于获取机械手抓取的工件的目标操作项；

所述判断单元用于判断所述目标操作项是否为空；

当所述目标操作项为空时，所述控制单元用于控制所述机械手移动至所述完成区，以移除所述工件；并控制所述机械手移动至所述取料区，以抓取下一个工件；

当所述目标操作项不为空时，所述判断单元还用于判断是否存在一个满足预设条件的操作站；所述预设条件包含：所述操作站操作完毕且所述操作站对应的操作项与所述目标操作项一致；

当存在一个满足预设条件的操作站时，所述控制单元用于控制所述机械手移动至所述满足预设条件的操作站。

8.根据权利要求7所述的移动控制模块，其特征在于，所述操作项获取单元包含查询子单元、设定子单元以及存储子单元；

所述存储子单元储存有所述工件绑定的操作记录；

所述查询子单元用于查询所述工件绑定的操作记录以获取所述工件的当前完成的操作项；

所述设定子单元用于根据预设操作项排序与所述当前完成的操作项，获取所述工件的所述目标操作项。

9.根据权利要求8项所述的移动控制模块，其特征在于，所述设定子单元用于判断所述当前完成的操作项是否为空；

当所述当前完成的操作项为空时，所述设定子单元将所述预设操作项排序中的第一个操作项设定为所述目标操作项；否则，所述设定子单元根据所述预设操作项排序，将所述当前完成的操作项的下一个操作项设定为所述目标操作项。

10.根据权利要求7项所述的移动控制模块，其特征在于，所述判断单元还用于判断是否存在至少一个操作失败的操作站；

当存在至少一个操作失败的操作站时，所述控制单元还用于控制所述机械手移动至所述操作失败的操作站，以抓取所述操作失败的操作站内的操作失败的工件；所述控制单元还用于控制所述机械手移动至所述工件操作系统的操作失败区，以移除所述操作失败的工件。

11.根据权利要求7所述的移动控制模块，其特征在于，所述判断单元还用于判断是否存在另外至少一个满足预设条件的操作站；

当存在另外至少一个满足预设条件的操作站时，所述控制单元还用于计算所有满足预设条件的操作站的工件取放位置与所述机械手的当前距离，并控制所述机械手移动至与所述机械手的当前距离较短的操作站。

12.根据权利要求7所述的移动控制模块，其特征在于，所述判断单元还用于判断所述取料区是否处于自动上料阶段；

当所述取料区不是处于自动上料阶段，所述控制单元用于控制所述机械手移动至所述取料区；

当所述取料区处于自动上料阶段，所述判断单元还用于判断是否存在至少一个操作完毕的操作站；

当存在至少一个操作完毕的操作站时，所述控制单元用于控制所述机械手移动至所述操作完毕的操作站，以抓取所述操作完毕的操作站内的工件。