CN108169251B

CN108169251B - 一种x光检查方法、系统及一种x光检查机

Info

Publication number: CN108169251B
Application number: CN201711486869.1A
Authority: CN
Inventors: 李廷春; 梅领亮; 唐平; 徐地华; 刘建军
Original assignee: Guangdong Zhengye Technology Co Ltd
Current assignee: Guangdong Zhengye Technology Co Ltd
Priority date: 2017-12-29
Filing date: 2017-12-29
Publication date: 2021-02-26
Anticipated expiration: 2037-12-29
Also published as: CN108169251A

Abstract

本发明公开了X光检查方法，应用于X光检查机，包括第一机械手臂和第二机械手臂，所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；所述方法包括：所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；若否，则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。可见，本发明公开的X光检查方法减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。本发明还公开了一种X光检查系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质，同样能实现技术效果。

Description

一种X光检查方法、系统及一种X光检查机

技术领域

本发明涉及X光检查领域，更具体地说，涉及一种X光检查方法、系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中机械手臂的动作流程如图1所示，从待命点经过取料点、拍照点1、拍照点2移动至放料点完成整个拍照操作，再从放料点经过收臂点返回待命点。两机械手交替进行，运行过程中防止真空吸盘和真空吸盘固定架及真空吸盘所吸的电池之间在运动过程中相撞。

根据实际位移时间曲线和速度时间曲线，将各部分动作先后次序及其时间关系使用线段图表示，如图2所示，在取料点运动至拍照点1之前机械手1、机械手2分别有1136ms、1041ms的等待时间，拍照1、拍照2的时间分别约为936ms、1217ms，但其中单独拍照时间约为320ms、采图时间约为100-120ms，可知，机械手臂在拍照点的整定时间较长。由此可见，整个X光检查程序中等待时间和拍照时间过长，导致X光检查效率低。

因此，如何减少机械手臂运动时间，提高X光检查的效率是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种X光检查方法、系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质，减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种X光检查方法，应用于X光检查机，所述X光检查机包括第一机械手臂和第二机械手臂，其中，所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；

所述方法包括：

所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；其中，所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；

判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；

若否，则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；

从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

其中，所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点，包括：

所述第一机械手臂判断所述第二机械手臂是否占用所述取料点；

若否，则从所述第一待命点移动至所述取料点，并在所述取料点抓取电池；

判断所述第二机械手臂是否占用所述等待点和所述拍照点；

若否，则从所述取料点移动至所述等待点。

其中，从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点，包括：

判断所述第二机械手臂是否占用所述放料点；

若否，则从所述拍照点移动至所述放料点，并判断所述放料点是否存在物料；

若否，则完成放料操作，并经所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

其中，所述等待点与所述第一机械手臂经过的第一个拍照点的距离为10mm。

其中，所述第一待命点与所述第二待命点关于所述拍照点的几何中心呈中心对称，所述第一收臂点与所述第二收臂点关于所述几何中心呈中心对称。

其中，若以所述几何中心为原点，则所述第一待命点坐标为(-132mm，-254mm)，所述第一收臂点坐标为(-8.05mm，-254mm)。

其中，若以所述几何中心为原点，且所述电池宽度为a mm，长度为b mm，则：

所述第一待命点坐标为

所述第一收臂点坐标为

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种X光检查系统，应用于X光检查机，所述X光检查机包括两个机械手臂，其中，第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；

所述系统包括：

取料模块，用于所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；其中，所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；

判断模块，用于判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；

拍照模块，用于在所述拍照点不存在所述第二机械手臂时，从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；

放料模块，用于从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种X光检查机，包括：

第一机械手臂和第二机械手臂，其中，第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；

存储器，用于存储X光检查程序；

处理器，用于执行所述X光检查程序时实现如上述X光检查方法的步骤。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有X光检查程序，所述X光检查程序被处理器执行时实现如上述X光检查方法。

通过以上方案可知，本发明实施例提供的一种X光检查方法，应用于X光检查机，所述X光检查机包括第一机械手臂和第二机械手臂，其中，所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；所述方法包括：所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；其中，所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；若否，则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

发明实施例提供的X光检查方法，在取料点与拍照点之间增加1个等待点，由于等待点到拍照点的距离短，机械手臂运动加减速引起的整定时间较短，因此可减少拍照点处的整定时间。由此可见，本发明实施例提供的X光检查方法减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。本发明还公开了一种X光检查系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术的一种X光检查机机械手臂的动作流程图；

图2为现有技术的一种X光检查机时间关系的线段图；

图3为本发明实施例公开的一种X光检查方法的流程图；

图4为本发明实施例公开的一种X光检查方法的坐标图；

图5为本发明实施例公开的一种X光检查方法第二收臂点坐标确定图；

图6为本发明实施例公开的一种X光检查方法第二待命点坐标确定图；

图7为本发明实施例公开的一种X光检查方法第一收臂点坐标确定图；

图8为本发明实施例公开的一种X光检查方法时间关系的线段图；

图9为本发明实施例公开的另一种X光检查方法时间关系的线段图；

图10为本发明实施例公开的一种X光检查系统的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种X光检查方法，减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。

参见图3，本发明实施例公开的一种X光检查方法的流程图，如图1所示，包括：

S301：第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；其中，所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；

需要说明的是，所述安全距离优选为5mm，则等待点与拍照点的距离优选为10mm，当然，本领域技术人员也可以根据实际情况进行适当的浮动，在此不作具体限定。

可以理解的是，在本发明提供的X光检查方法中，第一机械手臂与第二机械手臂运动的流程是相同的，两者运动轨迹的不同点在于两者具有各自的待命点和收臂点。

在具体实施中，第一机械手臂在从第一待命点运动到取料点之前，需要判断所述第二机械手臂是否占用取料点；若是，则等待预设的时间后重新判断第二机械手臂是否占用取料点。该预设时间本领域技术人员可以根据实际情况灵活设定，在此不作具体限定。若所述第二机械手臂没有占用取料点，则第一机械手臂从第一待命点移动至取料点，并在取料点抓取电池后移动至等待点。

S302：判断所述第二机械手臂是否占用拍照点，若是，则等待预设时间；若否，则进入S303；

可以理解的是，为避免两个机械手臂的真空吸盘、真空吸盘固定架、真空吸盘所吸电池在运动过程中发生碰撞，需要首先判断第二机械手臂是否占拍照点，若是，则等待预设的时间后重新判断第二机械手臂是否占用拍照点，该预设时间本领域技术人员可以根据实际情况灵活设定，在此不作具体限定。只有在第二机械手臂位于除拍照点的其他位置时，进入S303。

S303：从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；

可以理解是，由于等待点与拍照点的距离较短，由运动加减速引起的整定时间也较短，则第一机械手臂处于拍照点的时间也较短，整体缩短了X光检查流程的时间。

在具体实施中，系统中可以存在两个拍照点，两个拍照点呈对角分布，第一机械手臂在第一拍照点和第二拍照点分别进行拍照操作，完成X光检查的主要操作流程；当然系统中也可以存在四个拍照点，分别位于矩形的四个顶角，在此不作具体限定。

S304：从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

在具体实施中，第一机械手臂在从拍照点运动到放料点之前，需要判断第二机械手臂是否占用放料点；若是，则等待预设的时间后重新判断第二机械手臂是否占用放料点。该预设时间本领域技术人员可以根据实际情况灵活设定，在此不作具体限定。若所述第二机械手臂没有占用放料点，则第一机械手臂从所述第二拍照点移动至所述放料点，并在所述放料点不存在物料的情况下完成放料操作后，经所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

本发明实施例提供的X光检查方法，在取料点于拍照点之间增加1个等待点，由于等待点到拍照点的距离短，机械手臂运动加减速引起的整定时间较短，因此可减少拍照点处的整定时间。由此可见，本发明实施例提供的X光检查方法减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。

在上述实施例的基础上，作为优选实施方式，所述第一待命点与所述第二待命点关于所述拍照点的几何中心呈中心对称，所述第一收臂点与所述第二收臂点关于所述几何中心呈中心对称。

需要说明的是，当系统中存在两个拍照点时，第一待命点与第二待命点关于第一拍照点与第二拍照点的中心位置呈中心对称；当系统中存在四个拍照点时，第一待命点与第二待命点关于矩形的对角线中心呈中心对称。

下面介绍本发明实施例提供的X光检查方法各点的位置分布关系。

当所述X光检查方法应用于型号为XG5130A的机器时，设电池宽度为a mm，长度为bmm。

图4、图5、图6、图7、图8和图9中，机械手1为说明书中的第一机械手，机械手2为说明书中的第二机械手，拍照点1为说明书中的第一拍照点，拍照点2为说明书中的第二拍照点。

如图4所示，以第一拍照点与第二拍照点连线的中心位置为坐标原点建立坐标系。因取料点右下角为固定点，因此取料点坐标可确定为：

(-(196+a/2),-(101-b/2))

等待点距拍照点1的距离为10mm，因此等待点的坐标为：

(-(10+a/2),-b/2)

第一拍照点的坐标为：

(-a/2,-b/2)

第二拍照点的坐标为：

(a/2,b/2)

因放料点左下角如简图所示位置为固定点，因此取料点坐标可确定为：

(175+a/2),-(b/2-74))。

通过连接如图5所示的“加安全余量的角点”和“与吸盘的切点”做辅助线“虚线1”，通过放料点做与虚线1的平行线“收臂线2”，然后做一条与X轴平行且与“加安全余量的角点”距离为62mm(吸盘一般长度为59.5mm，安全余量为2.5mm)的直线“返回线2”，“返回线2”与“收臂线2”相交的交点即为第二收臂点，第二机械手的第二收臂点坐标为：(111，227)。

考虑到电池的特殊规格，对于第二待命点，通过分析规格为30mm×160mm的电池为“路径最长的电池”(如图6中阴影所示部分)。首先通过连接如下图所示的“加安全余量的角点2”和“与吸盘的切点2”做辅助线“虚线2”，然后通过“路径最长的电池”的中心做与“虚线2”的平行线“虚线3”，“虚线3”与“返回线2”相交点即为第二待命点。第二待命点坐标为：(-13，227)，连接第二待命点和取料点的直线为“取料线2”。

因为图形的非对称性，但又希望两个机械手的动作周期相同，所以将机械手1的总动作时间与机械手2的总动作时间相同。如图7所示，首先通过放料点做与“取料线2”平行的直线“收臂线1”，然后做与“原Y轴零线1”平行的直线“返回线1”，使两线之间的距离与机械手2的“原y轴零线2”和“返回线2”之间的距离D1相等，直线“收臂线1”与“返回线1”相交点即为第一机械手的第一收臂点，坐标(-8.05，-254)。

同样图形的非对称性，通过取料点做与“收臂线2”平行的直线“取料线1”，直线“取料线1”与“返回线1”相交点即为第一机械手的待第一命点，坐标为(-132，-254)。

取电池的宽度a＝60mm,b＝80mm，本实施例机械手臂时间关系的线段图如图8所示，待命点到取料点因X轴距离小于Y轴距离，以Y轴距离(288mm)计算时间，加速段t11＝50ms，减速段t13＝160ms，匀速段时间：t12＝t_总-t11-t13-(ΔS/V)＝385-50-160-45/0.8＝119ms，待命点到取料点时间为：50+160+119＝329ms。

可以理解的是，此处因电机停止后的工作是取料，与拍照无关，故可设置较高的减速度和较高的运行速度，即使减速段时间减小为与加速段时间相同，提高匀速段运行距离，使总体时间减小。

取料时间假设100ms。取料点到等待点因等待点与第一拍照点的距离为10mm，暂按取料点到第一拍照点的时间357ms计算。

等待点到第一拍照点，由于距离只有10mm，假设时间为20ms。第一拍照点的时间为460ms，第一拍照点移到第二拍照点的时间为257ms，第二拍照点的时间为460ms，第二拍照点到放料点时为377ms。

放料点到第一收臂点因X轴距离小于Y轴距离，以Y轴距离(273mm)计算时间。加速段t11＝50ms，减速段t13＝160ms，匀速段时间：t12＝t_总-t11-t13-(ΔS/V)＝385-50-160-60/0.8＝100ms，放料点到第一收臂点时间为310ms。

可以理解的是，此处因电机停止后的工作是继续返回待命点，与拍照无关，故可设置较高的减速度和较高的运行速度，即使减速段时间减小为与加速段时间相同，提高匀速段运行距离，使总体时间减小。

第一收臂点到待命点X轴移动距离为124mm。加速段t11＝50ms，减速段时间t13＝50ms，匀速段时间t12＝(124-800/2*0.05*2)/0.8＝105ms，第一收臂点到待命点时间为：50+50+105＝205ms。此处也可以设置较高的运行速度和加速度，以节约时间。

由此可见，本发明实施例提供的X光检查方法减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。

当电池的尺寸为任意值时，即宽度为a mm，长度为b mm时，按上述计算过程，第二收臂点的坐标为：

第二待命点的坐标为：

第一收臂点的坐标为：

第一待命点的坐标为：

上述坐标的单位都为mm。

取电池的宽度a＝60mm,b＝80mm，本实施例机械手臂时间关系的线段图如图9所示，待命点到取料点因X轴距离小于Y轴距离，以Y轴距离(203.5mm)计算时间。加速段t11＝50ms，减速段t13＝160ms，匀速段时间：t12＝t_总-t11-t13-(ΔS/V)＝385-50-160-80/0.8＝70ms，待命点到取料点时间为：50+160+70＝280ms。

放料点到第一收臂点因X轴距离小于Y轴距离，以Y轴距离(273mm)计算时间。加速段t11＝50ms，减速段t13＝160ms，匀速段时间：t12＝t_总-t11-t13-(ΔS/V)＝385-50-160-184/0.8＝55ms，即没有匀速段时间，放料点到第一收臂点时间为210ms。

下面对本发明实施例提供的一种X光检查系统进行介绍，下文描述的一种X光检查系统与上文描述的一种X光检查方法可以相互参照。

参见图10，本发明实施例提供的一种X光检查系统的结构图，如图10所示，包括：

取料模块100，用于所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；其中，所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；

判断模块200，用于判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；

拍照模块300，用于在所述拍照点不存在所述第二机械手臂时，从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；

放料模块400，用于从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

本发明实施例提供的X光检查系统，在取料点于拍照点之间增加1个等待点，由于等待点到拍照点的距离短，机械手臂运动加减速引起的整定时间较短，因此可减少拍照点处的整定时间。由此可见，本发明实施例提供的X光检查方法减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。

本申请还提供了一种X光检查机，包括：

存储器，用于存储X光检查程序；

处理器，用于执行所述X光检查程序时实现如上述实施例提供的X光检查方法的步骤。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有X光检查程序，所述X光检查程序被处理器执行时可以实现上述实施例提供的步骤。该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种X光检查方法，其特征在于，应用于X光检查机，所述X光检查机包括第一机械手臂和第二机械手臂，其中，所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；

所述方法包括：

判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；

若否，则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；

从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点；

判断所述第二机械手臂是否占用所述等待点；

若否，则从所述取料点移动至所述等待点；

判断所述第二机械手臂是否占用所述放料点；

2.根据权利要求1所述X光检查方法，其特征在于，所述等待点与所述第一机械手臂经过的拍照点的距离为10mm。

3.根据权利要求1或2所述X光检查方法，其特征在于，所述第一待命点与所述第二待命点关于所述拍照点的几何中心呈中心对称，所述第一收臂点与所述第二收臂点关于所述几何中心呈中心对称。

4.根据权利要求3所述X光检查方法，其特征在于，若以所述几何中心为原点，则所述第一待命点坐标为（-132mm，-254mm），所述第一收臂点坐标为（-8.05mm，-254mm）。

5.根据权利要求3所述X光检查方法，其特征在于，若以所述几何中心为原点，且所述电池宽度为a mm，长度为b mm，则：

所述第一待命点坐标为

；

所述第一收臂点坐标为

。

6.一种X光检查机，其特征在于，包括：

存储器，用于存储X光检查程序；

处理器，用于执行所述X光检查程序时实现如权利要求1至5任一项所述X光检查方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有X光检查程序，所述X光检查程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述X光检查方法。