CN111880523A - 工件跟踪方法、机器人、工件跟踪系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种工件跟踪方法、机器人、工件跟踪系统和存储介质，其中，方法包括：检测到传送带上工件移动至第一预设位置时，采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系，并采集当前脉冲数目，脉冲数目用于描述工件的移动距离；将当前脉冲数目和移动工件坐标系添加至工件队列；检测工件是否移动至第二预设位置，若是，实时判断工件是否处于工件队列的首位且机器人是否处于空闲状态；若工件处于工件队列的首位且机器人处于空闲状态，则控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件。通过上述方式，本申请能够同时将多个工件计入队列，缩短了工件与工件之间的距离，从而提升了加工效率。

Description

工件跟踪方法、机器人、工件跟踪系统和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种工件跟踪方法、机器人、工件跟踪系统和存储介质。

背景技术

随着经济的快速发展，机器人传送带跟踪功能越来越多的应用在工业现场，比如机器人要跟随传送带一起运动来操作其上面的工件，完成移动中工件的加工，码垛，焊接等应用。目前的机器人传送带跟踪功能使用的时候，工件姿态始终一致时候并不需要和视觉进行配合，只需要用户根据需要标定移动工件坐标系，然后按照上面的描述过程进行工件的跟踪。然而如果每次经过同步触发开关的时候工件的姿态都不一样(即工件是杂乱放置的)，就必须和视觉配合使用，生成工件的工件坐标系，在工件进入加工区域的时候，关联该工件，并将该工件的工件坐标系更新至机器人，使得机器人可以跟踪该工件。

但是，现有的方案必须保证在新的工件触发开关进行队列和进行视觉拍照更新工件的工件坐标系的时候，上一个工件已经完成跟踪任务，否在在上一个工件跟踪过程中更新工件坐标系，则会导致工件的跟踪位置不正确，在某些应用场景下(例如：利用机器人打磨工件时候)，还可能会损坏工件或者导致机器人发生碰撞等意外，而这样的话为了保证新的工件在前一个工件加工完成后才触发光电开关，就会造成产线生产效率低下，另外还必须在整个产线调试的时候利用其他装置或者信号等来严格保证工件之间的距离，增加了产线的实现和调试难度。

发明内容

本申请提供一种工件跟踪方法、机器人、工件跟踪系统和存储介质，以解决现有传送带上跟踪加工工件时效率低下的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种工件跟踪方法，包括：检测到传送带上工件移动至第一预设位置时，采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系，并采集当前脉冲数目，脉冲数目用于描述工件的移动距离；将当前脉冲数目和移动工件坐标系添加至工件队列；检测工件是否移动至第二预设位置，若是，实时判断工件是否处于工件队列的首位且机器人是否处于空闲状态；若工件处于工件队列的首位且机器人处于空闲状态，则控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件。

作为本申请的进一步改进，检测工件是否移动至第二预设位置，包括：利用当前脉冲数目和当前插补周期发射的实时脉冲数目计算工件的实时移动距离；根据实时移动距离判断工件是否都到达第二预设位置。

作为本申请的进一步改进，利用当前脉冲数目和当前插补周期发射的实时脉冲数目计算工件的实时移动距离，包括：计算实时脉冲数目和当前脉冲数目的差值，再乘以每个脉冲对应的预设距离，得到实时移动距离。

作为本申请的进一步改进，采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系的步骤，包括：将特定点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标；利用工件的实时移动距离计算工件的实时位置；结合实时位置将世界坐标转换为相对于传送带基础坐标系下的坐标，得到移动工件坐标系。

作为本申请的进一步改进，采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系的步骤之前，还包括：利用预设的标定块对机器人和预设的视觉采集模块进行联合标定，确定视觉系统的标定块在机器人世界坐标系下的位置，特定点的位置信息为相对于标定块的坐标值；将特定点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标，为根据标定块在机器人世界坐标系下的位置将特定点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标。

作为本申请的进一步改进，控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件的步骤之后，还包括：通过实时移动距离检测到工件移动至第三预设位置时，控制机器人停止跟踪工件并释放移动工件坐标系。

作为本申请的进一步改进，控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件的步骤，包括：利用移动工件坐标系计算得出机器人各个轴的实时旋转角度；通过实时旋转角度控制机器人运动以跟踪处理工件。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，机器人包括处理器以及存储器，机器人与视觉采集模块以及脉冲模块连接，视觉采集模块用于采集工件的位姿信息；脉冲模块用于发射脉冲；存储器存储有用于实现如上任一项的工件跟踪方法的程序指令；处理器用于执行存储器存储的程序指令以控制机器人跟踪传送带上移动的工件。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种工件跟踪系统，系统包括机器人、视觉采集模块、脉冲模块以及控制模块，控制模块包括处理器、与处理器耦接的存储器，其中，视觉采集模块用于采集工件的位姿信息；脉冲模块用于发射脉冲；存储器存储有用于实现如上任一项的工件跟踪方法的程序指令；处理器用于执行存储器存储的程序指令以控制机器人跟踪传送带上移动的工件。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种存储介质，存储有能够实现如上任一项的工件跟踪方法的程序文件。

本申请的有益效果是：本申请通过检测到工件移动至第一预设位置是，生成工件的移动工件坐标系，并获取脉冲模块发射的当前脉冲数目，且同时将移动工件坐标系和当前脉冲数目计入工件队列中，当工件移动至第二预设位置时，若工件处于工件队列的首位且机器人处于空闲状态时，将该工件的移动工件坐标系更新至机器人，从而控制机器人跟踪处理该工件，其不需要等待机器人完全处理完上一个工件，即可进入工件队列等待处理，从而，缩短了工件与工件之间的距离间隔，提升了工件加工的效率，并且不需要利用其他装置或者信号等来严格保证工件之间的距离，降低了产线的实现和调试难度。

附图说明

图1是本申请第一实施例的工件跟踪方法的流程示意图；

图2是本申请第二实施例的工件跟踪方法的流程示意图；

图3是本申请第三实施例的工件跟踪方法的流程示意图；

图4是本申请第四实施例的工件跟踪方法的流程示意图；

图5是本申请第五实施例的工件跟踪方法的流程示意图；

图6是本申请实施例的工件跟踪装置的结构示意图；

图7是本申请实施例的机器人的结构示意图；

图8是本申请实施例的工件跟踪系统的结构示意图；

图9是本申请实施例的存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

图1是本申请第一实施例的工件跟踪方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括步骤：

步骤S101：检测到传送带上工件移动至第一预设位置时，采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系，并采集当前脉冲数目，脉冲数目用于描述工件的移动距离。

需要说明的是，该第一预设位置预先设定。在步骤S101中，具体地，可通过在第一预设位置设置光电同步开关，通过光电同步开关检测到该工件时，确认该工件移动至第一预设位置，控制预先设置的视觉采集模块采集该工件上的特定点的位置信息并同时获取预先设置的脉冲模块发射的当前脉冲数目，且利用工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系。工件上的特定点的位置信息可通过预设的视觉采集模块采集。脉冲数目用于描述工件的移动距离，通过每个工件触发光电开关的时候，都会记录此刻的脉冲数目，然后每个插补周期内都会去用当前的脉冲数目和触发光电开关时候的脉冲数目做差值，再乘以每个脉冲的距离就可以得到工件的移动距离。

步骤S102：将当前脉冲数目和移动工件坐标系添加至工件队列。

在步骤S102中，该工件队列是指工件加工顺序排列的队列，在获取到工件对应的当前脉冲数目和移动工件坐标系之后，将工件对应的当前脉冲数目和移动工件坐标系按照工件的先后顺序依次添加至工件队列中。

步骤S103：检测工件是否移动至第二预设位置，若是，实时判断工件是否处于工件队列的首位且机器人是否处于空闲状态。若工件处于工件队列的首位且机器人处于空闲状态，则执行步骤S104。

需要说明的是，该第二预设位置预先设置，并且，沿传送带前进的方向上，该第二预设位置在第一预设位置之后。

进一步的，在工件到第二预设位置时，若工件未处于工件队列的首位或机器人未处于空闲状态，则控制该工件继续等待，直至工件处于工件队列的首位且机器人处于空闲状态，避免机器人在处理上一个工件时，下一个工件的移动工件坐标系被更新至机器人，导致跟踪位置不准确。

步骤S104：控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件。

在步骤S104中，当该工件位于工件队列的首位且机器人处于空闲状态时，控制机器人关联该工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件。

本申请第一实施例的工件跟踪方法通过检测到工件移动至第一预设位置是，生成工件的移动工件坐标系，并获取脉冲模块发射的当前脉冲数目，且同时将移动工件坐标系和当前脉冲数目计入工件队列中，当工件移动至第二预设位置时，若工件处于工件队列的首位且机器人处于空闲状态时，将该工件的移动工件坐标系更新至机器人，从而控制机器人跟踪处理该工件，其不需要等待机器人完全处理完上一个工件，即可进入工件队列等待处理，从而，缩短了工件与工件之间的距离间隔，提升了工件加工的效率，并且不需要利用其他装置或者信号等来严格保证工件之间的距离，降低了产线的实现和调试难度。

图2是本申请第二实施例的工件跟踪方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图2所示的流程顺序为限。如图2所示，该方法包括步骤：

步骤S201：检测到传送带上工件移动至第一预设位置时，采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系，并采集当前脉冲数目，脉冲数目用于描述工件的移动距离。

在本实施例中，图2中的步骤S201和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S202：将当前脉冲数目和移动工件坐标系添加至工件队列。

在本实施例中，图2中的步骤S202和图1中的步骤S102类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S203：利用当前脉冲数目和当前插补周期发射的实时脉冲数目计算工件的实时移动距离。

在步骤S203中，利用当前脉冲数目和当前插补周期发射的实时脉冲数目计算工件的实时移动距离的步骤，具体为：计算实时脉冲数目和当前脉冲数目的差值，再乘以每个脉冲对应的预设距离，得到实时移动距离。例如工件移动至第一预设位置时，当前脉冲数目为N(N为正整数)个脉冲，而工件在每个脉冲移动的距离为L(L为正数)，脉冲模块每个插补周期发射的实时脉冲数目为M，则工件移动的实时移动距离＝(M-N)*L。进一步的，在一些实施例中，还可通过获取传送带的移动速度，在工件移动至第一预设位置之后，开始记录工件移动的时间，根据工件移动的时间和传送带的移动速度计算工件的实时移动距离。

步骤S204：根据实时移动距离判断工件是否都到达第二预设位置。若是，执行步骤S205。

步骤S205：实时判断工件是否处于工件队列的首位且机器人是否处于空闲状态。若是，则执行步骤S206。

在本实施例中，图2中的步骤S205和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S206：控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件。

在本实施例中，图2中的步骤S206和图1中的步骤S104类似，为简约起见，在此不再赘述。

本申请第二实施例的工件跟踪方法在第一实施例的基础上，通过利用脉冲模块发射的脉冲数目来计算工件的实时移动距离，从而确认工件是否移动至可以与机器人进行关联和跟踪的区域。

图3是本申请第三实施例的工件跟踪方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图3所示的流程顺序为限。如图3所示，该方法包括步骤：

步骤S301：检测到传送带上工件移动至第一预设位置时，采集工件上的特定点的位置信息。

在本实施例中，图3中的步骤S301和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

进一步的，本实施例中，通过视觉采集模块采集工件上特定点的位置信息，为了保证构建的移动工件坐标系的准确性，在使用视觉采集模块采集工件的位姿信息之前，需要通过预设的标定块对机器人和视觉采集模块进行联合标定，具体为：

1、利用预设的标定块对机器人和视觉采集模块进行联合标定，确定视觉系统的标定块在机器人世界坐标系下的位置，特定点的位置信息为相对于标定块的坐标值；

2、将特定点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标，为根据标定块在机器人世界坐标系下的位置将特定点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标。

步骤S302：将特定点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标。

在步骤S302中，优选地，该特定点的数目优选为三个，分别为待标定坐标系的原点，X轴正方向上的一点，Y轴正方向上的一点，根据二维坐标系与三维坐标系的转换关系，将特征点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标。

步骤S303：利用工件的实时移动距离计算工件的实时位置。

步骤S304：结合实时位置将世界坐标转换为相对于传送带基础坐标系下的坐标，得到移动工件坐标系。

在步骤S302～步骤S304中，获取到工件上的特定点的世界坐标后，结合工件的实时位置，进行转换从而得到工件的移动工件坐标系。

步骤S305：将当前脉冲数目和移动工件坐标系添加至工件队列。

在本实施例中，图3中的步骤S305和图1中的步骤S102类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S306：检测工件是否移动至第二预设位置，若是，实时判断工件是否处于工件队列的首位且机器人是否处于空闲状态。

在本实施例中，图3中的步骤S306和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S307：控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件。

在本实施例中，图3中的步骤S307和图1中的步骤S104类似，为简约起见，在此不再赘述。

本申请第三实施例的工件跟踪方法在第一实施例的基础上，通过获取工件上特定点的位置信息，再结合工件的实时位置，从而转换得出移动工件坐标系。

图4是本申请第四实施例的工件跟踪方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图4所示的流程顺序为限。如图4所示，该方法包括步骤：

步骤S401：检测到传送带上工件移动至第一预设位置时，采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系，并采集当前脉冲数目，脉冲数目用于描述工件的移动距离。

在本实施例中，图4中的步骤S401和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S402：将当前脉冲数目和移动工件坐标系添加至工件队列。

在本实施例中，图4中的步骤S402和图1中的步骤S102类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S403：检测工件是否移动至第二预设位置，若是，实时判断工件是否处于工件队列的首位且机器人是否处于空闲状态。

在本实施例中，图4中的步骤S403和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S404：控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件。

在本实施例中，图4中的步骤S404和图1中的步骤S104类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S405：通过实时移动距离检测到工件移动至第三预设位置时，控制机器人停止跟踪工件并释放移动工件坐标系。

需要说明的是，第三预设位置预先设定，并且，在沿传送带前进的方向上，第三预设位置在第二预设位置之后，第二预设位置和第三预设位置之间即为机器人跟踪并处理工件的区域，在这个区域内机器人可以完成对工件的加工处理。

在步骤S405中，通过实时移动距离确认工件是否移动至第三预设位置，当工件移动至第三预设位置时，控制机器人停止跟踪工件并释放该工件对应的移动工件坐标系，机器人进入空闲状态。应当理解的是，通常在工件移动至第三预设位置之前，即可完成对工件的跟踪加工。

本申请第四实施例的工件跟踪方法在第一实施例的基础上，在机器人跟踪处理完工件后，需要将该工件的移动工件坐标系释放，为接收存储下一个工件的移动工件坐标系做准备。

图5是本申请第五实施例的工件跟踪方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图5所示的流程顺序为限。如图5所示，该方法包括步骤：

步骤S501：检测到传送带上工件移动至第一预设位置时，采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系，并采集当前脉冲数目，脉冲数目用于描述工件的移动距离。

在本实施例中，图5中的步骤S501和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S502：将当前脉冲数目和移动工件坐标系添加至工件队列。

在本实施例中，图5中的步骤S502和图1中的步骤S102类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S503：检测工件是否移动至第二预设位置，若是，实时判断工件是否处于工件队列的首位且机器人是否处于空闲状态。

在本实施例中，图5中的步骤S503和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S504：利用移动工件坐标系计算得出机器人各个轴的实时旋转角度。

步骤S505：通过实时旋转角度控制机器人运动以跟踪处理工件。

在步骤S504～步骤S505中，当工件处于工件队列的首位且机器人处于空闲状态时，将该工件的移动工件坐标系更新至机器人，再利用该移动工件坐标系逆解求出机器人各个轴的实时旋转角度，根据该实时旋转角度控制机器人对工件进行跟踪和处理。

本申请第五实施例的工件跟踪方法在第一实施例的基础上，通过根据移动工件坐标系逆解求出机器人各个轴的实时旋转角度，再根据实时旋转角度控制机器人跟踪处理工件。

图6是本申请实施例的工件跟踪装置的结构示意图。如图6所示，该装置10包括采集模块11、添加模块12、检测模块13和跟踪模块14。

采集模块11，用于检测到传送带上工件移动至第一预设位置时，采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系，并采集当前脉冲数目，脉冲数目用于描述工件的移动距离；

添加模块12，与采集模块11耦接，用于将当前脉冲数目和移动工件坐标系添加至工件队列；

检测模块13，与添加模块12耦接，用于检测工件是否移动至第二预设位置，若是，实时判断工件是否处于工件队列的首位且机器人是否处于空闲状态；

跟踪模块14，与检测模块13耦接，用于当工件处于工件队列的首位且机器人处于空闲状态时，控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件。

可选地，检测模块13检测工件是否移动至第二预设位置的操作还可以为：利用当前脉冲数目和当前插补周期发射的实时脉冲数目计算工件的实时移动距离；根据实时移动距离判断工件是否都到达第二预设位置。

可选地，检测模块13利用当前脉冲数目和当前插补周期发射的实时脉冲数目计算工件的实时移动距离的操作还可以为：计算实时脉冲数目和当前脉冲数目的差值，再乘以每个脉冲对应的预设距离，得到实时移动距离。

可选地，采集模块11采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系的操作还可以为：将特定点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标；利用工件的实时移动距离计算工件的实时位置；结合实时位置将世界坐标转换为相对于传送带基础坐标系下的坐标，得到移动工件坐标系。

可选地，采集模块11采集工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系的操作之前还包括：利用预设的标定块对机器人和视觉采集模块进行联合标定，确定视觉系统的标定块在机器人世界坐标系下的位置，特定点的位置信息为相对于标定块的坐标值；将特定点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标，为根据标定块在机器人世界坐标系下的位置将特定点的位置信息转换为相对于机器人世界坐标系下的世界坐标。

可选地，跟踪模块15控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件的操作之后，还用于通过实时移动距离检测到工件移动至第三预设位置时，控制机器人停止跟踪工件并释放移动工件坐标系。

可选地，跟踪模块15控制机器人关联工件，并根据移动工件坐标系控制机器人跟踪处理工件的操作还可以为：利用移动工件坐标系计算得出机器人各个轴的实时旋转角度；通过实时旋转角度控制机器人运动以跟踪处理工件。

图7展示了本申请实施例的机器人的结构示意图。如图7所示，该机器人20还包括处理器201以及存储器202，机器人20与视觉采集模块21以及脉冲模块22连接。

其中，视觉采集模块21用于采集工件的位姿信息；脉冲模块22用于发射脉冲；存储器202存储有用于实现上述实施例中任一项的工件跟踪方法的程序指令；处理器201用于执行存储器202存储的程序指令以控制机器人跟踪传送带上移动的工件。

其中，处理器201还可以称为CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)。处理器201可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器201还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

请参阅图8，图8为本申请实施例的工件跟踪系统的结构示意图。如图8所示，该工件跟踪系统30包括机器人301、视觉采集模块302、脉冲模块303以及控制模块304，控制模块304包括处理器3041、与处理器3041耦接的存储器3042。

视觉采集模块302用于采集工件的位姿信息。

脉冲模块303用于发射脉冲。

存储器3042存储有用于实现上述任一实施例的工件跟踪方法的程序指令。

处理器3041用于执行存储器存储的程序指令以控制机器人跟踪传送带上移动的工件。

其中，处理器3041还可以称为CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)。处理器3041可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器3041还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

参阅图9，图9为本申请实施例的存储介质的结构示意图。本申请实施例的存储介质存储有能够实现上述所有方法的程序文件41，其中，该程序文件41可以以软件产品的形式存储在上述存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种工件跟踪方法，其特征在于，包括：

检测到传送带上工件移动至第一预设位置时，采集所述工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系，并采集当前脉冲数目，所述脉冲数目用于描述所述工件的移动距离；

将所述当前脉冲数目和所述移动工件坐标系添加至工件队列；

检测所述工件是否移动至第二预设位置，若是，实时判断所述工件是否处于所述工件队列的首位且机器人是否处于空闲状态；

若所述工件处于所述工件队列的首位且机器人处于空闲状态，则控制所述机器人关联所述工件，并根据所述移动工件坐标系控制所述机器人跟踪处理所述工件。

2.根据权利要求1所述的工件跟踪方法，其特征在于，所述检测所述工件是否移动至第二预设位置，包括：

利用所述当前脉冲数目和当前插补周期发射的实时脉冲数目计算所述工件的实时移动距离：

根据所述实时移动距离判断所述工件是否都到达所述第二预设位置。

3.根据权利要求2所述的工件跟踪方法，其特征在于，所述利用所述当前脉冲数目和当前插补周期发射的实时脉冲数目计算所述工件的实时移动距离，包括：

计算所述实时脉冲数目和所述当前脉冲数目的差值，再乘以每个脉冲对应的预设距离，得到所述实时移动距离。

4.根据权利要求1所述的工件跟踪方法，其特征在于，所述采集所述工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系的步骤，包括：

将所述特定点的位置信息转换为相对于所述机器人的世界坐标系下的世界坐标；

利用所述工件的实时移动距离计算所述工件的实时位置；

结合所述实时位置将所述世界坐标转换为相对于所述传送带基础坐标系下的坐标，得到所述移动工件坐标系。

5.根据权利要求4所述的工件跟踪方法，其特征在于，所述采集所述工件上的特定点的位置信息构建移动工件坐标系的步骤之前，还包括：

利用预设的标定块对所述机器人和所述视觉采集模块进行联合标定，确定视觉系统的标定块在机器人世界坐标系下的位置，所述特定点的位置信息为相对于标定块的坐标值；

所述将所述特定点的位置信息转换为相对于所述机器人世界坐标系下的世界坐标，为根据所述标定块在机器人世界坐标系下的位置将所述特定点的位置信息转换为相对于所述机器人世界坐标系下的世界坐标。

6.根据权利要求1所述的工件跟踪方法，其特征在于，所述控制所述机器人关联所述工件，并根据所述移动工件坐标系控制所述机器人跟踪处理所述工件的步骤之后，还包括：

通过所述实时移动距离检测到所述工件移动至第三预设位置时，控制所述机器人停止跟踪所述工件并释放所述移动工件坐标系。

7.根据权利要求1所述的工件跟踪方法，其特征在于，所述控制所述机器人关联所述工件，并根据所述移动工件坐标系控制所述机器人跟踪处理所述工件的步骤，包括：

利用所述移动工件坐标系计算得出所述机器人各个轴的实时旋转角度；

通过所述实时旋转角度控制所述机器人运动以跟踪处理所述工件。

8.一种机器人，所述机器人包括处理器以及存储器，所述机器人与视觉采集模块以及脉冲模块连接，其特征在于，

所述视觉采集模块用于采集工件的位姿信息；

所述脉冲模块用于发射脉冲；所述存储器存储有用于实现如权利要求1-7中任一项所述的工件跟踪方法的程序指令；

所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以控制机器人跟踪传送带上移动的工件。

9.一种工件跟踪系统，其特征在于，所述系统包括机器人、视觉采集模块、脉冲模块以及控制模块，所述控制模块包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，其中，

所述视觉采集模块用于采集工件的位姿信息；

所述脉冲模块用于发射脉冲；

所述机器人用于跟踪传送带上移动的工件；

所述存储器存储有用于实现如权利要求1-7中任一项所述的工件跟踪方法的程序指令；

所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以控制机器人跟踪传送带上移动的工件。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-7中任一项所述的工件跟踪方法的程序文件。

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