CN109663691A - 一种实时跟踪喷涂的控制系统及方法 - Google Patents

一种实时跟踪喷涂的控制系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种实时跟踪喷涂的控制系统及方法，其中系统包括位置传感器、编码器、机器人、地轨线和驱动地轨线的电机，所述位置传感器固定设置在地轨线上；所述地轨线用于传输工件；所述位置传感器用于感应工件的到位信息，并将到位信息发送给编码器；所述编码器用于根据到位信息获取工件的位置信息，并将位置信息发送给机器人；所述机器人用于结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行跟踪并实施喷涂。本发明在保持现有工艺情况下，对工件进行实时跟踪，并对工件实施喷涂操作，代替了人工喷涂，提高了生产效率和降低了经营成本，可广泛应用于工业控制技术领域。

Description

一种实时跟踪喷涂的控制系统及方法
技术领域
本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种实时跟踪喷涂的控制系统及方法。
背景技术
现阶段，我国大部分制造工业的喷涂还依靠传统的手工方式进行。为满足用户对漆膜厚度和表观质量的要求，往往需要进行额外的打磨和补喷。导致人工喷涂的劳动强度大、作业效率低,并且长期接触油漆和溶剂对工人的身体有伤害。在环保意识日益增强的今天，招工难，工资水平不断提高等因素开始困扰各行业。另外，制造业中的工业设备普遍具有结构复杂、对产品质量要求高。随着机器人技术的发展，现在人们想通过机器人来替换人工生产，以此来提高生产效率，提高质量降低经营成本。对于传送带类型的喷涂工艺，要求传送线的速度恒定，以保证工件通过烤箱的时间恒定。因此，故机器人需要线实时跟踪传送带上的喷涂工件，在保证不修改现有工艺情况下实现自动喷涂工艺，但是目前还没有一种用于控制机器人实时跟踪喷涂工件的方案。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种实时跟踪喷涂工件的控制系统及方法。
本发明所采用的技术方案是：
一种实时跟踪喷涂的控制系统，包括位置传感器、编码器、机器人、地轨线和驱动地轨线的电机，所述位置传感器固定设置在地轨线上；
所述地轨线用于传输工件；
所述位置传感器用于感应工件的到位信息，并将到位信息发送给编码器；
所述编码器用于根据到位信息获取工件的位置信息，并将位置信息发送给机器人；
所述机器人用于结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行跟踪并实施喷涂。
进一步，所述跟踪坐标系通过以下方式进行标定：
位置传感器感应到工件的初始点达到预设的位置后，将到位信息发送至编码器，以使编码器记录第一脉冲值；
工件移动至机器人的工作范围时，记录初始点的第一坐标值，以及编码器记录第二脉冲值；
工件在地轨线上移动预设距离后，记录初始点的第二坐标值，以及编码器记录第三脉冲值；
在地轨线平面上获取一随机点后，记录该随机点的第三坐标值；
结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系后，结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系；
所述第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值构成一个平面。
进一步，所述结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：
将第一坐标值作为初始坐标系的原点，结合第一坐标值和第二坐标值获取初始坐标系的X轴，并以地轨线的运动方向为X轴的方向；
结合X轴、第一坐标值和第三坐标值获取初始坐标系的Z轴；
结合X轴和Z轴获取初始坐标系的Y轴后，建立初始坐标系。
进一步，所述结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：
结合第一脉冲值、第二脉冲值和编码器的分辨率获取平移矩阵；
结合初始坐标系和平移矩阵获取跟踪坐标系。
进一步，所述机器人采用六轴关节串联工业机器人。
本发明所采用的另一技术方案是：
一种实时跟踪喷涂的控制方法，包括以下步骤：
感应到感应工件的到位信息后，实时获取工件的位置信息；
结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行跟踪，并实施喷涂。
进一步，还包括建立跟踪坐标系的步骤，所述建立跟踪坐标系的步骤具体包括以下步骤：
感应到工件的初始点达到预设的位置后，记录第一脉冲值；
工件移动至机器人的工作范围时，记录初始点的第一坐标值，以及记录第二脉冲值；
工件在地轨线上移动预设距离后，记录初始点的第二坐标值，以及记录第三脉冲值；
在地轨线平面上获取一随机点后，记录该随机点的第三坐标值；
结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系后，结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系；
所述第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值构成一个平面。
进一步，所述结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：
将第一坐标值作为初始坐标系的原点，结合第一坐标值和第二坐标值获取初始坐标系的X轴，并以地轨线的运动方向为X轴的方向；
结合X轴、第一坐标值和第三坐标值获取初始坐标系的Z轴；
结合X轴和Z轴获取初始坐标系的Y轴后，建立初始坐标系。
进一步，所述结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：
结合第一脉冲值、第二脉冲值和编码器的分辨率获取平移矩阵；
结合初始坐标系和平移矩阵获取跟踪坐标系。
进一步，还包括以下步骤：
结合第一坐标值、第二坐标值、第二脉冲值和第三脉冲值获取跟踪坐标与脉冲值之间的对应关系。
本发明的有益效果是：本发明在保持现有工艺情况下，增加位置传感器、编码器和机器人，通过编码器实时感应地轨线上工件的位置信息，机器人结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行实时跟踪，并对工件实施喷涂操作，代替了人工喷涂，提高了生产效率和降低了经营成本；另外，本发明无需改动传统的工业，易于实现且成本低，满足大多数的工厂需求。
附图说明
图1是本一种实时跟踪喷涂的控制系统的结构框图；
图2是具体实施例中标定跟踪坐标系的示意图；
图3是具体实施例中在喷涂平面进行示教的一种实施方式示意图；
图4是具体实施例中在喷涂平面进行示教的另一种实施方式示意图；
图5是具体实施例中在喷涂弧面进行示教的一种实施方式示意图；
图6是一种实时跟踪喷涂的控制方法的步骤流程图。
具体实施方式
实施例一
如图1所示，本发明提供了一种实时跟踪喷涂的控制系统，包括位置传感器、编码器、机器人、地轨线和驱动地轨线的电机，所述位置传感器固定设置在地轨线上；
所述地轨线用于传输工件；
所述位置传感器用于感应工件的到位信息，并将到位信息发送给编码器；
所述编码器用于根据到位信息获取工件的位置信息，并将位置信息发送给机器人；
所述机器人用于结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行跟踪并实施喷涂。
上述系统的工作原理为：当工件随着地轨线移动至预设的位置时，位置传感器感应到工件，并发送到位信息触发编码器，编码器通过发送脉冲值的方式实时将工件的位置信息发送给机器人，机器人根据工件的位置信息和跟踪坐标系对工件进行喷涂。所述机器人可以为固定不动的机器人，该机器人横跨在地轨线两端，上面设有枪架和多个喷枪，当工件经过机器人时，机器人对工件进行喷涂；机器人也可以为带有机器臂的机器人，在机械臂末端设有喷枪，当工件经过机器人的工作范围时，机器人控制机械臂运动，并实施喷涂。上述系统在传统的工艺上增加机器人、位置传感器和编码器，实现自动化对工件进行喷涂工艺，替代了人工喷涂，提高了生产效率和降低了经营成本；另外，本发明无需改动传统的工业，易于实现且成本低，满足大多数的工厂需求。
其中，所述跟踪坐标系通过步骤A1～A5进行标定：
A1、位置传感器感应到工件的初始点达到预设的位置后，将到位信息发送至编码器，以使编码器记录第一脉冲值。
A2、工件移动至机器人的工作范围时，记录初始点的第一坐标值，以及编码器记录第二脉冲值。
A3、工件在地轨线上移动预设距离后，记录初始点的第二坐标值，以及编码器记录第三脉冲值。
A4、在地轨线平面上获取一随机点后，记录该随机点的第三坐标值。所述第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值构成一个平面。
A5、结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系后，结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系。
其中，步骤A5中所述结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系这一步骤，具体包括步骤B1～B3：
B1、将第一坐标值作为初始坐标系的原点，结合第一坐标值和第二坐标值获取初始坐标系的X轴，并以地轨线的运动方向为X轴的方向。
B2、结合X轴、第一坐标值和第三坐标值获取初始坐标系的Z轴。
B3、结合X轴和Z轴获取初始坐标系的Y轴后，建立初始坐标系。
步骤A5中所述结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系这一步骤，具体包括步骤B4～B5：
B4、结合第一脉冲值、第二脉冲值和编码器的分辨率获取平移矩阵。
B5、结合初始坐标系和平移矩阵获取跟踪坐标系。
以下结合实例对坐标系的标定进行详细的解释说明：
参照图2，在工件到达预定的位置时，位置传感器感应到工件的初始点，编码器记录第一脉冲值P1'。在工件进入到机器人工作范围时，记录初始点的第一坐标值P2(x2,y2,z2)，编码器记录第二脉冲值P2'。工件在地轨线上移动预设距离后，记录初始点的第二坐标值P3(x3,y3,z3)，编码器记录第三脉冲值P3'。在地轨线平面上获取一随机点后，记录该随机点的第三坐标值P4(x4,y4,z4)。以第一坐标值作为初始坐标系的原点，第二坐标值和第三坐标值所在的直线作为初始坐标系的X轴，并以地轨线的运动方向为X轴的方向，即由于第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值构成一个平面，即第三坐标值不在X轴上，则结合第三坐标值P4(x4,y4,z4)可获得初始坐标系的Z轴和Y轴，具体计算方式如下所示：
其中，T1为齐次矩阵，用于标定初始坐标系与基坐标系的关系。通过上述计算获得初始坐标系，由于该初始坐标系的原点在第一坐标值上，而不是预设位置上，即不在位置传感器感应的位置上，所以需要将初始坐标系平移至预设位置上。当工件到达预设位置时，编码器记录第一脉冲值P1'，在第二坐标值时，记录第二脉冲值P2'，通过编码器分辨率S可计算预设位置与第一坐标值之间的距离ΔD＝(P1'-P2')*S，根据该距离获得平移矩阵，通过将始坐标系右乘一个平移矩阵，将初始坐标系平移至预设位置，从而获得最终的跟踪坐标系。所述平移矩阵和跟踪坐标系具体如下：
T＝T1*T2
其中，T2为平移矩阵，T为跟踪坐标系。
上述中编码器分辨率S可以通过查资料获得，也可通过第一坐标值、第二坐标值、第二脉冲值和第三脉冲值计算获得。
进一步作为优选的实施方式，所述机器人采用六轴关节串联工业机器人。
所述六轴关节串联工业机器人，具体为正压防爆的六轴关节串联工业机器人，包括机械臂和控制器，在机械臂末端设有喷枪和比例阀，喷枪连接供漆系统，供漆系统包括油漆搅拌机、气动油泵、油压调节器和油管气管等，机器人通过控制比例阀实现对喷枪的流量、雾化和扇形的控制，实现自动控油效果。由于喷涂的工件具有不同的形状，比如平面形状或曲面形状，曲面形状有具有各种各样的样式。如果是采用固定的机器人，则可能出现有些工件无法喷涂的情况，故采用六轴关节串联工业机器人，通过控制六轴关节串联工业机器人的器械臂和喷涂路径，可以满足任何一种工件的喷涂。其中，通过将跟踪坐标系转换到机器人坐标系中，可控制机器人手臂的运动。
在本实施例中，将待加工工件放置在标定的位置中，通过试教方式，选取机器人TCP末端位置在已标定的用户坐标系中的表示，完成机器人末端运动轨迹的输入采集。当工件待作业区域为平面区域时，首先将工件放在第二坐标值的位置上，通过控制器的平面指令在待喷涂平面上选取3个点在用户坐标系中的表示，设置相应的平面参数，即完成轨迹的试教工作。具体参照图3和图4，操作机器人，在工件上选取P1、P2和P3三点，将TCP末端对准工件上的三个点，记录下每个点在已标定用户坐标系下的表示，P1、P2和P3三点确定一个空间平面，其中P1到P2的方向为喷涂作业的方向，P2到P3的间距为喷涂前进的方向，通过设定不同作业间距，实现对平面的快速试教编程，其中，图3是平面Z型的试教编程轨迹图，图4是平面寸动的试教编程轨迹图。
当工件的待作业区域为弧面区域时，将工件放在第二坐标值的位置上，通过控制器的平面指令在待喷涂平面上选取4个点，设置相应的平面参数，可快速完成试教工作。具体的，参照图5，操作机器人，在工件上选取P1、P2、P3和P4四点，将TCP末端对准工件上的四个点，记录下每个点在已标定用户坐标系下的表示P1、P2、P3和P4四点，其中P1，P2，P3三点确定一个空间圆弧，P3到P4的方向为喷涂作业的前进方向，通过设定不同间距，可实现对弧面的快速试教编程。如图5所示，为弧面的试教编程轨迹图。
上述系统，采用机器人实时跟踪工件并对工件进行喷涂，代替了人工喷涂，提高了生产效率和降低了经营成本；无需改动传统的工业，易于实现且成本低，满足大多数的工厂需求；通过示教方式输入机器人的喷涂轨迹，更加方便用户操作。
实施例二
如图6所示，本发明提供了一种实时跟踪喷涂的控制方法，包括以下步骤：
S1、建立跟踪坐标系。
S1、感应到感应工件的到位信息后，实时获取工件的位置信息。
S2、结合位置信息和跟踪坐标系对工件进行跟踪，并实施喷涂。
上述方法的工作原理为：建立跟踪坐标系后，当工件随着地轨线移动至预设的位置时，位置传感器感应到工件，并发送到位信息触发编码器，编码器通过发送脉冲值的方式实时将工件的位置信息发送给机器人，机器人根据工件的位置信息和跟踪坐标系对工件进行喷涂。本方法实现自动化对工件进行喷涂工艺，替代了人工喷涂，提高了生产效率和降低了经营成本。
其中，步骤S1具体包括步骤：
C1、感应到工件的初始点达到预设的位置后，记录第一脉冲值；
C2、工件移动至机器人的工作范围时，记录初始点的第一坐标值，以及记录第二脉冲值；
C3、工件在地轨线上移动预设距离后，记录初始点的第二坐标值，以及记录第三脉冲值；
C4、在地轨线平面上获取一随机点后，记录该随机点的第三坐标值；
C5、结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系后，结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系。
所述步骤C5中结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系这一步骤，具体包括步骤D1～D3：
D1、将第一坐标值作为初始坐标系的原点，结合第一坐标值和第二坐标值获取初始坐标系的X轴，并以地轨线的运动方向为X轴的方向。
D2、结合X轴、第一坐标值和第三坐标值获取初始坐标系的Z轴。
D3、结合X轴和Z轴获取初始坐标系的Y轴后，建立初始坐标系。
所述步骤C5中结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系这一步骤，具体包括步骤E1～E2：
E1、结合第一脉冲值、第二脉冲值和编码器的分辨率获取平移矩阵。
E2、结合初始坐标系和平移矩阵获取跟踪坐标系。
进一步作为优选的实施方式，还包括以下步骤：
结合第一坐标值、第二坐标值、第二脉冲值和第三脉冲值获取跟踪坐标与脉冲值之间的对应关系。
实施例二的一种实时跟踪喷涂的控制方法与实施例一的一种实时跟踪喷涂的控制系统一一对应，因此，实施例二的方法具备实施例一的系统相应的功能和有益效果。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，包括位置传感器、编码器、机器人、地轨线和驱动地轨线的电机，所述位置传感器固定设置在地轨线上；
所述地轨线用于传输工件；
所述位置传感器用于感应工件的到位信息，并将到位信息发送给编码器；
所述编码器用于根据到位信息获取工件的位置信息，并将位置信息发送给机器人；
所述机器人用于结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行跟踪并实施喷涂。
2.根据权利要求1所述的一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，所述跟踪坐标系通过以下方式进行标定：
位置传感器感应到工件的初始点达到预设的位置后，将到位信息发送至编码器，以使编码器记录第一脉冲值；
工件移动至机器人的工作范围时，记录初始点的第一坐标值，以及编码器记录第二脉冲值；
工件在地轨线上移动预设距离后，记录初始点的第二坐标值，以及编码器记录第三脉冲值；
在地轨线平面上获取一随机点后，记录该随机点的第三坐标值；
结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系后，结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系；
所述第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值构成一个平面。
3.根据权利要求2所述的一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，所述结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：
将第一坐标值作为初始坐标系的原点，结合第一坐标值和第二坐标值获取初始坐标系的X轴，并以地轨线的运动方向为X轴的方向；
结合X轴、第一坐标值和第三坐标值获取初始坐标系的Z轴；
结合X轴和Z轴获取初始坐标系的Y轴后，建立初始坐标系。
4.根据权利要求3所述的一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，所述结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：
结合第一脉冲值、第二脉冲值和编码器的分辨率获取平移矩阵；
结合初始坐标系和平移矩阵获取跟踪坐标系。
5.根据权利要求1所述的一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，所述机器人采用六轴关节串联工业机器人。
6.一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
感应到感应工件的到位信息后，实时获取工件的位置信息；
结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行跟踪，并实施喷涂。
7.根据权利要求6所述的一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，还包括建立跟踪坐标系的步骤，所述建立跟踪坐标系的步骤具体包括以下步骤：
感应到工件的初始点达到预设的位置后，记录第一脉冲值；
工件移动至机器人的工作范围时，记录初始点的第一坐标值，以及记录第二脉冲值；
工件在地轨线上移动预设距离后，记录初始点的第二坐标值，以及记录第三脉冲值；
在地轨线平面上获取一随机点后，记录该随机点的第三坐标值；
结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系后，结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系；
所述第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值构成一个平面。
8.根据权利要求7所述的一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，所述结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：
将第一坐标值作为初始坐标系的原点，结合第一坐标值和第二坐标值获取初始坐标系的X轴，并以地轨线的运动方向为X轴的方向；
结合X轴、第一坐标值和第三坐标值获取初始坐标系的Z轴；
结合X轴和Z轴获取初始坐标系的Y轴后，建立初始坐标系。
9.根据权利要求8所述的一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，所述结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：
结合第一脉冲值、第二脉冲值和编码器的分辨率获取平移矩阵；
结合初始坐标系和平移矩阵获取跟踪坐标系。
10.根据权利要求9所述的一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
结合第一坐标值、第二坐标值、第二脉冲值和第三脉冲值获取跟踪坐标与脉冲值之间的对应关系。
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