CN108787263A - 一种绝缘子在线自动喷涂系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种绝缘子在线自动喷涂系统，包括圆弧形的底板和设置在底板上的圆弧形的轨道，轨道中滑动设置有圆弧形的周向旋转盘，并且底板、轨道和周向旋转盘均为同轴设置；所述周向旋转盘的顶面上且在其径向上设置有径向进给机构，径向进给机构上设置有可在其径向上移动并指向其轴心的喷枪。本发明结构简单、易于操作，能够保证绝缘子每个瓷片的上下表面涂层厚度达到国家标准规定，不仅提高了绝缘子RTV涂层的质量而且喷涂效率大大提高，降低了劳动成本。
Description
技术领域
本发明属于变电站绝缘子维护技术领域，特别是一种绝缘子在线自动喷涂系统。
背景技术
智能电网作为当前电网的发展趋势，对电力系统各环节提出了更加严格的要求。而目前，由于各方面因素造成变电站绝缘子污闪事故频繁发生，影响电力系统的稳定。因此，安装使用后的在线变电站绝缘子的防污闪工作非常重要。为了维护绝缘子在线的绝缘性能，防止因老化、污秽等问题造成其绝缘性能下降进而引起污闪问题，造成跳闸或停电等事故的频繁发生，有必要对运行一段时间的绝缘子进行伞裙表面的防污闪处理。
目前，主要有四种防污闪措施：调爬、更换复合绝缘陶瓷柱、清洗和涂覆防污闪涂料。其中，已投入使用的变电站，安装使用的绝缘子难以调爬与换装，此措施工程量巨大，成本极高，不可能大面积使用；清洗主要使用于电网的运行；覆盖防污闪涂层可延长绝缘子的使用寿命，减少清洁并减少维护工作量，而不会改变设备的原始结构，这是近年来防止闪络污染最有效的措施。
由于RTV(或PRTV)涂层具有优异的绝缘性能，疏水性和疏水迁移，目前，变电站通常采用在绝缘子上喷涂RTV涂料作为防污闪保养措施。当前绝缘子RTV喷涂主要采用人手工涂刷或人工喷涂RTV涂料两种方式，人工喷涂具有灵活性大的优势，但是，这种方法严重浪费水和油漆。而RTV硅橡胶涂料防污闪需要发生反应变成涂层，该反应要求涂层必须稀薄、必须有足够的时间充分反应，因此，涂刷时应该使刷涂附着少，重复多次涂刷。并且由于绝缘子在线不可拆卸，安装形式不固定，如多个串联、不同倾角等。这对工人要求比较高，且人工喷涂又有效率低、受环境和气候条件影响大、质量难以保证等问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足而提供一种绝缘子在线自动喷涂系统，实现变电站绝缘子的在线喷涂，能够保证RTV涂层的质量，提高了变电站绝缘子的使用寿命与稳定性，进而减少了污闪事故的发生，提高了电网的稳定性。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：
一种绝缘子在线自动喷涂系统，包括用于对绝缘子进行喷涂的喷涂装置、用于向喷涂装置供液的气液管路机构和用于对喷涂装置和气液管路机构进行操控的控制机构；所述喷涂装置包括圆弧形的底板和设置在底板上的圆弧形的轨道，轨道中滑动设置有圆弧形的周向旋转盘，并且底板、轨道和周向旋转盘均为同轴设置；所述周向旋转盘的顶面上且在其径向上设置有径向进给机构，径向进给机构上设置有可在其径向上移动并指向其轴心的喷枪。
进一步的，所述周向旋转盘的顶面上且在其同一个径向上对称设置有两个径向进给机构，每个径向进给机构的上均设置有可在其径向上移动并指向其轴心的喷枪。
进一步的，所述周向旋转盘包括滑动设置在轨道中的圆弧形的开口导轨和固设在开口导轨上的圆弧形的开口齿轨；所述底板上还固设有周向旋转驱动电机，周向旋转驱动电机通过减速器连接有驱动齿轮轴，驱动齿轮轴的顶端固设有与开口齿轨相啮合的驱动齿轮。
进一步的，所述底板、开口导轨和开口齿轨的开口圆心角均为120度。
进一步的，所述开口导轨和开口齿轨上下平行设置且二者通过多根连接柱固定连接。
进一步的，所述径向进给机构包括固定在开口齿轨顶面上且沿其径向向外延伸的支板，支板的外端部固设有径向进给电机，径向进给电机的输出轴通过联轴器连接有丝杆，丝杆沿着开口齿轨的径向设置，并且丝杆上配合设置有丝母，丝母上设置有进给滑块；支板上还固设置有与丝杆平行的光轴，并且进给滑块通过直线轴承设置在光轴上；所述进给滑块上设有喷枪支杆，喷枪支杆上设有喷枪调姿块，喷枪调姿块上铰接有喷枪。
进一步的，所述联轴器为弹性联轴器，丝杆的内端通过轴承座架设在支板上。
进一步的，所述喷枪支杆竖直设置在进给滑块上，喷枪支杆上设有上下两个喷枪调姿块，每个喷枪调姿块上各铰接有一个喷枪，并且上喷枪向下倾斜设置，下喷枪向上倾斜设置。
进一步的，所述轨道由分别设置在底板顶面上的内外两端且均呈圆弧形排列的两组U槽轴承构成。
进一步的，所述底板的开口两端各安装有一个防撞用的光电测距传感器；底板的底端安装有对中用的四个均指向其轴心的超声波测距传感器。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
本发明是一种针对绝缘子在线的能侧向环抱且能倾斜的自动喷涂系统，能够代替人工刷涂，减少人为操作，增加涂层厚度的均匀性和稳定性，减少后续修补工作，提高效率，该装置具有很强的实际意义和实用性。本发明结构简单、易于操作、加工制造方便、制造成本低，系统稳定，能够保证绝缘子每个瓷片的上下表面涂层厚度达到国家标准规定，不仅提高了绝缘子RTV涂层的质量而且喷涂效率大大提高，降低了劳动成本。
(1)周向旋转盘为带有120°开口旋转门的双层结构，可以实现驱动传动的分工而互不干扰，实现对现场在线安装的绝缘子进行喷涂前的准备工作；(2)特别设计的圆弧形的导轨和齿轨相连，很好的实现了驱动滑动一体化，使结构更加的紧凑高效，具有良好的稳定性和可视性，一定角度的倾斜而不出现打滑松动的情况。(3)喷涂装置可作为末端执行器通过相应方法安装在机械手或机械臂上，整个喷涂装置可实现一定角度的倾斜，能够根据现场绝缘子的安装角度适当调整喷涂装置的位置；(4)喷枪利用丝杆导轨实现相对绝缘子表面的径向进给，满足不同直径绝缘子的喷涂要求，适用范围更广；(5)双喷头可以更好的实现对绝缘套管上下伞裙表面均匀喷涂的控制；(6)不仅可以提高绝缘子RTV涂层质量，而且喷涂效率大大提高，并且降低了劳动成本；(7)整个系统结构简单、易于操作、加工制造方便、制造成本低，系统稳定，可以实现批量生产；(8)后续功能开发转换空间很大，如果将喷头改为毛刷，它还可以给绝缘子做喷涂前的清理工作。
附图说明
图1是本发明喷涂装置的主视图；
图2是本发明喷涂装置的左视图；
图3是本发明喷涂装置的俯视图；
图4是本发明喷涂装置的轨道示意图；
图5是本发明喷涂装置周向旋转盘的示意图；
图6是本发明径向运动机构的示意图；
图7是本发明气液管路机构的示意图；
图8是本发明控制机构的示意图。
图中：1、底板，2、轨道，3、开口导轨，4、开口齿轨，5、周向旋转驱动电机，6、驱动齿轮，7、支板，8、径向进给电机，9、丝杆，10、进给滑块，11、喷枪支杆，12、U槽轴承，13、喷枪，14、联轴器，15、轴承座，16、光轴,17、减速器，18、行程开关，19、超声波测距传感器，20、拨杆，21、喷枪调姿块，22、防尘板，23、驱动齿轮轴，24、挡板，25、连接柱。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1-图6所示，本发明公开了一种绝缘子在线自动喷涂系统，包括用于对绝缘子进行喷涂的喷涂装置、用于向喷涂装置供液的气液管路机构和用于对喷涂装置和气液管路机构进行操控的控制机构；喷涂装置包括圆弧形的底板1和设置在底板1上的圆弧形的轨道2，轨道2中滑动设置有圆弧形的周向旋转盘，并且底板1、轨道2和周向旋转盘均为同轴设置；周向旋转盘的顶面上且在其径向上设置有径向进给机构，径向进给机构上设置有可在其径向上移动并指向其轴心的喷枪13。
本发明的喷涂装置包括设在底板1上的周向旋转盘和设在周向旋转盘上的径向进给机构，以使得喷枪13能够对位于中间的绝缘子进行360度的在线喷涂，并且能够沿着绝缘子半径方向进行径向移动；喷涂装置还包括一些辅助机构，如包覆在开口齿轨4外侧的防尘外罩、安装在底板1的开口两端用于防撞的光电测距传感器和安装在底板1底端用于对中的四个均指向其轴心的超声波测距传感器。因为变电站绝缘子均已安装使用而不能拆卸，所以本发明中底板1和周向旋转盘均为圆弧形，被设计成了带120°开口旋转门的结构，以方便绝缘子进入喷涂装置中央，实现对中后再进行在线喷涂作业。
本发明的底板1可以通过焊接或使用紧固件连接，搭载在机械臂或机械手上，通过机械臂的上下移动完成对整个绝缘子的全面清洗。利用机械臂将喷涂装置推进到要待喷涂的绝缘子处，底板1的开口两端各安装有一个防撞用的光电测距传感器，下位机将测得的距离信号传输给机械臂，机械臂据此调整喷涂装置的位置，保证在此过程中绝缘子与喷涂装置不发生磕碰；绝缘子进入喷涂装置后，再由安装在底板1底端的四个超声波测距传感器测量绝缘子与喷涂装置的相对距离，下位机将信号传输给机械臂，由机械臂带动喷涂装置进行调整，直至绝缘子位于喷涂装置的正中央，绝缘子的轴线与喷涂装置的轴线重合，实现对中。
为了使喷涂作业温度在20℃以上以保证喷涂效果，在喷涂装置的齿轨4内侧设置有加热烘干装置，若喷涂作业温度在20℃以上，则不使用加热烘干装置。
为了使环境湿度保持在20％至80％的范围内，在喷涂装置的齿轨4内侧设置有湿度调节设备。使用湿度计可测量环境湿度，若环境湿度在该范围内，若不使用湿度调节设备。
本发明的喷涂装置可以实现任意倾斜角度的电站绝缘子的在线喷涂和清洗；底板1上设有行程开关18，导轨3上设有用于触碰行程开关18的拨杆20，实现周向旋转盘的往复运动控制。
轨道2由分别设置在底板1顶面上的内外两端且均呈圆弧形排列的两组U槽轴承12构成。周向旋转盘包括滑动设置在轨道2中的圆弧形的开口导轨3和固设在开口导轨3上的圆弧形的开口齿轨4；底板1、开口导轨3和开口齿轨4的开口圆心角均为120度，开口导轨3和开口齿轨4上下平行设置且二者通过多根连接柱25固定连接。底板1上还固设有周向旋转驱动电机5，周向旋转驱动电机5通过减速器17连接有驱动齿轮轴23，驱动齿轮轴23的顶端固设有与开口齿轨4相啮合的驱动齿轮6。
本发明的周向旋转盘的顶面上且在其同一个径向上对称设置有两个径向进给机构，每个径向进给机构的上均设置有可在其径向上移动并指向其轴心的喷枪13。径向进给机构包括固定在开口齿轨4顶面上且沿其径向向外延伸的支板7，支板7的外端部固设有径向进给电机8，径向进给电机8的输出轴通过联轴器14连接有丝杆9，联轴器14为弹性联轴器，丝杆9的内端通过轴承座15架设在支板7上；丝杆9沿着开口齿轨4的径向设置，并且丝杆9上配合设置有丝母，丝母上设置有进给滑块10；支板7上还固设置有与丝杆9平行的光轴16，并且进给滑块10通过直线轴承设置在光轴16上；进给滑块10上竖直设有喷枪支杆11，喷枪支杆11上设有上下两个喷枪调姿块21，每个喷枪调姿块21上各铰接有一个喷枪13，并且上面的喷枪13向下倾斜设置，下面的喷枪13向上倾斜设置。
本发明的径向进给电机8采用42步的步进电机，周向旋转驱动电机5采用大扭矩的直流减速电机，由下位机分别通过步进电机驱动电路和直流减速电机驱动电路进行控制，直流减速电机通过驱动齿轮6提供动力，齿轨4与驱动齿轮6啮合传动，并通过导轨3与轨道2的配合实现导向，带动齿轨4上的喷枪13围绕位于中心处的绝缘子做圆周运动；喷枪13安装在径向进给机构上，以实现喷枪13的径向运动，适应不同半径的绝缘子的喷涂。沿径向进给机构的直径方向布置两对喷枪13，上面的喷枪13向下倾斜，下面的喷枪13向上倾斜，并且两对喷枪13分别位于该直径方向的两侧，以保证绝缘子上下两面的喷涂完全。与直线轴承配合的光轴16限制了进给滑块10的旋转运动从而实现进给滑块10的直线运动。步进电机带动丝杆9旋转，将旋转运动转化为直线运动来实现喷枪13的径向移动，调整喷头与绝缘子表面的距离；喷枪13的倾斜喷涂角度可以通过喷枪支杆11来调节。
径向进给机构可以实现对一定直径范围内的绝缘子的适应，通过下位机控制喷枪13的喷头与绝缘子表面的距离、喷涂压力、周向圆周运动的速度、喷涂次数，确保喷涂后的绝缘子每个瓷片表面涂层厚度均符合电力行业标准(DLT627-2004绝缘子用常温固化硅橡胶防污闪涂料)规定的0.4-0.6mm的合格范围内，误差在0.2mm以内。
特别设计的圆弧形的开口导轨和开口齿轨相连，通过驱动齿轮与开口齿轨的啮合传递动力，导轨可以引导和约束转盘，使结构更加的紧凑高效，具有良好的稳定性和可视性，整个装置可作为末端执行器通过相应方法(如在底盘上焊接或使用紧固件)安装在机械手或机械臂上，能够实现一定角度的倾斜而不出现打滑松动的情况。
轨道2由分别设置在底板1顶面上的内外两端且均呈圆弧形排列的两组U槽轴承12构成。U槽轴承12采用U624ZZ U槽轴承。U槽宽4.5mm左右、深1.5mm，两个U型弧槽限制了周向旋转盘的四个自由度，使周向旋转盘只能在轨道2中滑动。周向旋转盘包括上下平行设置且通过多根连接柱25固定连接的导轨3和齿轨4。周向旋转盘采用导轨3和齿轨4分离的双层结构，实现驱动传动分离；导轨3和多个U槽轴承12构成的轨道2配合进行导向，齿轨4和周向旋转驱动电机5通过驱动齿轮6啮合进行传动。底板1的内侧设有挡板24，底板1的外侧设有防尘外罩。
本发明的控制机构如图8所示。控制机构主要包括采用STM32单片机的下位机，相应的功能电路包括电源模块、蓝牙模块、手动按键、声光报警器、OLED显示屏、继电器电路、直流减速电机驱动电路、步进电机驱动电路和超声波测距传感器。其中电源模块用于为其他各模块或电路供电，STM32单片机的多个输出端分别与声光报警器、OLED显示屏、继电器电路、直流减速电机驱动电路和步进电机驱动电路的各输入端对应连接，实现相应的控制操作；超声波测距传感器和手动按键的输出端分别与STM32单片机的两个输入端对应连接，STM32单片机与蓝牙模块双向连接，手机通过蓝牙模块能够与STM32单片机无线连接。
与本发明的喷枪相连接的气液管路机构如图7所示。气液管路机构用于在作业过程中提供气源(压缩空气)、RTV涂料(喷涂模式)和清洗液-水(清洗模式)，主要包括空气压缩机、储料桶、储水罐、气液管路、电磁阀、减压阀和换向阀等。
图7中，空气压缩机产生的压缩空气通过电磁阀和减压阀供给四条管路，这四条管路包括喷枪启停控制管路、喷枪雾化控制管路、RTV涂料加压管路和清洁水加压管路，每条管路都设有一个减压阀来稳定该管路的压力，其中RTV涂料加压管路和清洁水加压管路上设有电磁阀，而喷枪启停控制管路和喷枪雾化控制管路上是没有设置电磁阀，空气压缩机一打开达到一定压力就自动接通，RTV涂料加压管路上的电磁阀和换向阀共用一个继电器控制。清洁水加压管路上的电磁阀单独使用一个继电器控制。空气压缩机和继电器的开停利用控制机构进行控制。喷枪启停控制管路压力达到一定值时就会自动触发扳机实现自动喷涂，减少操作量。喷枪雾化控制管路用于雾化RTV涂料，从而增强涂层的均匀性。RTV涂料加压管路用于给储料桶提供持续的恒定压力以确保喷涂的连续性。喷涂模式下RTV涂料从储料桶内被压出，经过设有常闭式两位三通电磁换向阀的涂料管路进到喷枪的进料口，两位三通电磁换向阀的另一通路连清水桶(清洗模式下使用)。
使用两位三通电磁换向阀实现了喷涂模式与清洗模式供液管路的切换，实现喷涂清洗一体化。当换向阀未通电时，涂料供液管路接通。当喷涂结束，若不及时清理残留在回路和喷枪中涂料，待涂料固化就会堵塞回路，故喷涂结束后使电磁换向阀得电切换成清洗模式，将残留在管路、各种阀、喷枪中的涂料清洗喷出。
将配置好的RTV涂料放入储料桶中，RTV涂料加压管路提供压缩气体作为驱动力，为涂料管路提供稀释好的带一定压力的RTV涂料。电磁阀、继电器电路构成控制模块。最后喷枪启停控制管路、喷枪雾化控制管路、涂料管路分别与喷枪喷头的三个入口相连，构成气液管路机构。
以下内容为本发明喷涂系统的喷涂作业流程。
1)喷涂前，储料桶中稀释的RTV涂料应搅拌均匀，将与空气接触变质的捞出。根据选定的喷涂设备、雾化方式及装置作业环境稀释RTV。一般是溶质RTV涂料和溶剂(三氛乙烷)比例为1∶4。所消耗RTV的体积可按式估算：
VRTV(cm3)＝ARTV*dRTV
式中：ARTV——绝缘子的表面积(cm2)
dRTV——湿厚度，取0.07cm
换成重量为:
或者1kg的RTV涂0.9cm2计算，以上算法都包括了15％的损耗。
2)喷涂系统气压调节。空压压缩机出气阀的压力调节到0.6MPa，边试喷边微调喷枪的调节旋钮，待涂料雾化的形状最佳后锁定压力。
3)一般污染的绝缘子用五指手套和干棉布清洁。对于特别严重的污垢和油脂等非常规状态，用链式柔性钢丝球擦除，然后使用专用清洗剂做辅助清洁；对变电设备的直立式支柱绝缘子，要按内边缘和外边缘逐片无死角清洁，不留污物。
4)利用机械臂将喷涂装置推进到要待喷涂绝缘子处，底板1的开口两端设有用于防撞的光电测距传感器，将测得的距离信号传输到机械臂，机械臂通过调整喷涂装置的位置，保证在此过程中绝缘子和喷涂装置不发生磕碰(实现防撞)；绝缘子进入喷涂装置后，由安装在底板1上的四个均指向其轴心的超声波测距传感器测量喷涂装置与绝缘子的相对距离，将信号传送到机械臂，由机械臂带动喷涂装置进行调整，直至绝缘子位于喷涂装置的正中央(实现对中)。而后根据工件直径调节枪嘴与工件的距离，间距常为40cm、扇宽30cm、喷枪轴线与水平线夹角为30°。调整好后紧固好喷枪，保持其相对位置不变。
5)非喷涂部位包裹。非喷涂部位如法兰、线夹、电晕环和绝缘子金具等采取包裹措施以防止RTV涂料污染。包裹材料应使用吸附力强的材料，如保鲜膜、自粘胶带等；按顺序缠绕，保证包裹没有遗漏，而且边角缠牢，严禁松散飘散。对于易松开的地方使用专用的弹性抱箍紧固。
6)加热烘干装置。打开设置在喷涂装置的齿轨内侧的加热烘干装置，使喷涂作业温度在20℃以上，保证喷涂效果。若喷涂作业温度在20℃以上，则不用打开加热烘干装置。
7)用湿度计测量环境湿度是否在20％至80％的范围内，若不在则打开设置在喷涂装置的齿轨内侧的湿度调节设备将湿度调节到该范围内。
8)开始喷涂。在准备措施完成且实现绝缘子对中后，启动喷涂装置并控制机械臂将喷头移动到最下面的绝缘子扇叶处，喷涂装置对称装有两组喷枪，围绕绝缘子先顺时针喷涂180°，完成一个扇叶的喷涂，机械臂再带动喷涂装置沿着绝缘子移动预先设好的距离，逆时针围绕绝缘子喷涂180°，完成第二个扇叶的喷涂，如此循环，直到绝缘子最后一个扇叶喷涂完，完成整个绝缘子扇叶的一遍喷涂。多次喷涂，第一层必须确保涂层足够薄，易于速干附着。后续喷涂时，调节喷头与绝缘子的距离使喷涂的涂层比上一次厚一些。第一遍喷涂完成后，打开加热烘干装置加速涂层干燥，烘干后再喷涂下一层，以使RTV涂料固化、粘牢。在正常天气下，2次喷涂后RTV涂层湿膜的厚度应在0.7-0.8mm，固化后在0.35-0.5mm，这样的涂层厚度合格。
Claims (10)
1.一种绝缘子在线自动喷涂系统，包括用于对绝缘子进行喷涂的喷涂装置、用于向喷涂装置供液的气液管路机构和用于对喷涂装置和气液管路机构进行操控的控制机构；其特征在于：所述喷涂装置包括圆弧形的底板（1）和设置在底板（1）上的圆弧形的轨道（2），轨道（2）中滑动设置有圆弧形的周向旋转盘，并且底板（1）、轨道（2）和周向旋转盘均为同轴设置；所述周向旋转盘的顶面上且在其径向上设置有径向进给机构，径向进给机构上设置有可在其径向上移动并指向其轴心的喷枪（13）。
2.根据权利要求1所述的一种绝缘子在线自动喷涂系统，其特征在于：所述周向旋转盘的顶面上且在其同一个径向上对称设置有两个径向进给机构，每个径向进给机构上均设置有可在其径向上移动并指向其轴心的喷枪（13）。
3.根据权利要求1或2所述的一种绝缘子在线自动喷涂系统，其特征在于：所述周向旋转盘包括滑动设置在轨道（2）中的圆弧形的开口导轨（3）和固设在开口导轨（3）上的圆弧形的开口齿轨（4）；所述底板（1）上还固设有周向旋转驱动电机（5），周向旋转驱动电机（5）通过减速器（17）连接有驱动齿轮轴（23），驱动齿轮轴（23）的顶端固设有与开口齿轨（4）相啮合的驱动齿轮（6）。
4.根据权利要求3所述的一种绝缘子在线自动喷涂系统，其特征在于：所述底板（1）、开口导轨（3）和开口齿轨（4）的开口圆心角均为120度。
5.根据权利要求3所述的一种绝缘子在线自动喷涂系统，其特征在于：所述开口导轨（3）和开口齿轨（4）上下平行设置且二者通过多根连接柱（25）固定连接。
6.根据权利要求3所述的一种绝缘子在线自动喷涂系统，其特征在于：所述径向进给机构包括固定在开口齿轨（4）顶面上且沿其径向向外延伸的支板（7），支板（7）的外端部固设有径向进给电机（8），径向进给电机（8）的输出轴通过联轴器（14）连接有丝杆（9），丝杆（9）沿着开口齿轨（4）的径向设置，并且丝杆（9）上配合设置有丝母，丝母上设置有进给滑块（10）；支板（7）上还固设置有与丝杆（9）平行的光轴（16），并且进给滑块（10）通过直线轴承设置在光轴（16）上；所述进给滑块（10）上设有喷枪支杆（11），喷枪支杆（11）上设有喷枪调姿块（21），喷枪调姿块（21）上铰接有喷枪（13）。
7.根据权利要求6所述的一种绝缘子在线自动喷涂系统，其特征在于：所述联轴器（14）为弹性联轴器，丝杆（9）的内端通过轴承座（15）架设在支板（7）上。
8.根据权利要求6所述的一种绝缘子在线自动喷涂系统，其特征在于：所述喷枪支杆（11）竖直设置在进给滑块（10）上，喷枪支杆（11）上设有上下两个喷枪调姿块（21），每个喷枪调姿块（21）上各铰接有一个喷枪（13），并且上喷枪（13）向下倾斜设置，下喷枪（13）向上倾斜设置。
9.根据权利要求1所述的一种绝缘子在线自动喷涂系统，其特征在于：所述轨道（2）由分别设置在底板（1）顶面上的内外两端且均呈圆弧形排列的两组U槽轴承（12）构成。
10.根据权利要求1所述的一种绝缘子在线自动喷涂系统，其特征在于：所述底板（1）的开口两端各安装有一个防撞用的光电测距传感器；底板（1）的底端安装有对中用的四个均指向其轴心的超声波测距传感器（19）。
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