CN108778643B - 保护装置、机器人系统和用于促动机器人装置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及：一种用于操纵器的操纵部的保护装置(402)，其中，所述保护装置(402)具有套体(406)，该套体具有多个腔(410、412)；一种用于操纵器的操纵部的保护装置(402)，其中，所述保护装置(402)具有限定可填充的和/或可抽空的压力室的弯曲松弛的套体(406)、用于使得所述套体(406)回缩的至少一个第一牵拉机构和用于对至少一个第一牵拉机构施加以拉力的至少一个促动器；一种用于操纵工件的装置，该装置具有带操纵部的操纵器，其中，该装置具有这种保护装置；以及一种用于操纵这种装置的方法。

Description

保护装置、机器人系统和用于促动机器人装置的方法

本发明涉及一种用于操纵器的操纵部的保护装置，其中，该保护装置具有套体。本发明还涉及一种用于操纵器的操纵部的保护装置，其中，该保护装置具有弯曲松弛的套体，该套体限定了可填充的和/或可抽空的压力室。本发明还涉及一种用于操纵工件的装置，该装置具有带操纵部的操纵器。本发明还涉及用于促动这种装置的方法。

由DE 10 2012 007 242 A1已知一种监视系统，用于保证在人机协作系统中在至少一个工人与至少一个机器人之间的安全的协作，该人机协作系统含有至少一个机器人和用于至少一个工人的至少一个工位，其中，该监视系统具有：检测单元，用于检测工人位置和/或工人的至少一个身体部位的运动行为；至少一个监视传感器，用于确定出并监视机器人周围的、在其中不允许或者只有限范围地允许工人停留的至少一个危险区域，和/或用于确定出并监视该危险区域的至少一个边界以及用于检测工人和/或机器人进入危险区域中和/或从危险区域中走出的至少一次区域越界；和控制单元，用于处理所检测的位置和/或所检测的运动行为和可选地处理所检测的区域越界，且用于根据所检测的位置和/或所检测的运动行为(如有必要)和所检测的区域越界，来控制机器人。

由WO 2014/008929 A1已知一种用于控制机器人的方法，该机器人被设计成可在工作模式下操作，在该工作模式下，机器人的一部分以一速度移动，在该速度情况下当人员与所述部分相撞时该人员存在受伤危险，其中，如果由安全机构识别到该人员进入到可移动的所述部分的动作区域内，所述工作模式就去激活，该方法具有如下步骤：在人员处于所述部分的动作区域之外期间，由安全机构的传感器单元获取人员的位置和姿态；由安全机构的预测单元获取人员的动作区域，所述动作区域由一些地点规定，这些地点是该人员由所获取的姿态在预定的时段内预计可到达的地点；由安全机构的碰撞监视单元来监视人员的动作区域和可移动的部分的动作区域是否交叠，必要时把机器人从工作模式切换至安全模式，在该安全模式下，为了避免人员受伤，降低所述部分的速度，和/或使得所述部分从旁边经过该人员。

由DE 10 2014 019 033 A1已知一种工业机器人，它与人协作，并且具有基本单元和可移动的单元，该可移动的单元可移动地设置在基本单元上或上方，其中，该机器人包括：保护部件，其由一种材料构成，该材料的刚性小于基本单元和可移动的单元的刚性，其中，保护部件覆盖基本单元和可移动的单元中至少可移动的单元的外围；检测机构，其至少设置在基本单元或可移动的单元上，以便检测由保护部件输入的外力。

由DE 10 2006 044 071 A1已知一种带操纵器机构的机器人以及一种机器人保护机构，该保护机构至少部分地包围操纵器机构，其中，保护机构的体积可通过供应或排出流体而改变，以便适应于工作条件和/或为了减缓冲撞。保护机构可以具有可压缩的塑料，且弹性地减缓碰撞。保护机构可以用具有弹性带的保持机构包围。保护机构可以具有用于检测流体的压力变化的压力传感器。

本发明的目的在于，在构造上和/或功能上改善开篇提到的保护装置。本发明的目的还在于，在构造上和/或功能上改善开篇提到的装置。本发明的目的还在于，改善开篇提到的方法。

该目的通过一种用于操纵器的操纵部的保护装置得以实现。该目的还通过又一种用于操纵器的操纵部的保护装置得以实现。该目的还通过一种用于操纵工件的装置得以实现。该目的还通过一种用于促动用来操纵工件的装置的方法得以实现。

保护装置可以用于保护操纵部，和/或针对操纵部进行保护。保护装置可以用于针对操纵部进行保护并且保护位于操纵部上的工件，和/或针对操纵部和位于操纵部上的工件进行保护。保护装置可以用于保护人。操纵部可以用于操控、安装和/或加工工件。操纵部可以是抓手。

这些腔可以各自地和/或成组地流体密封地彼此分开。各自地和/或成组地流体密封地彼此分开的腔可以形成压力室。在组之间腔可以连通地流体可透过地相互连接。在腔之间可以设置流体密封的分隔壁。这些腔可以各自地或成组地互换。这些腔可以各自地或成组地维修。

用户接口可以用于信息输出。用户接口可以用于将信息输出给操作人员。信息可以是控制信息。信息可以涉及工件是否被抓取。信息可以涉及安全状态。信息可以涉及故障。信息可以涉及所需要的交互。

用户接口可以具有光模块。光模块可以用于状态投影。光模块可以具有至少一个发光器件。至少一个发光器件可以是LED。光模块可以具有电的/电子的控制机构。光模块可以具有至少一个电功率输入端。光模块可以具有至少一个电蓄能器。光模块可以具有至少一个电信号输入端。光模块可以具有至少一个电信号输出端。光模块可以具有至少一个透镜。

套体可以借助于光模块至少局部地予以照明。光模块可以设置在套体内部。光模块可以在内部设置在套体上。套体可以借助于光模块从内部予以照明。光模块可以设置在套体外部。光模块可以在外部设置在套体上。套体可以借助于光模块从外部予以照明。

借助于光模块可以产生不同颜色的光。借助于光模块可以产生变换颜色的光。借助于光模块可以产生红色、蓝色和/或黄色的光。借助于光模块可以产生由红色、蓝色和/或黄色的光混合而成的颜色。借助于光模块可以产生时间上的光学图案。借助于光模块可以产生闪烁的光和/或持续的光。借助于光模块可以显示通信符号。通信符号可以是图形和/或图像。

套体可以至少局部地是透明的或半透明的。

用户接口可以用于信息输入。用户接口可以用于将信息输入给保护装置。用户接口可以用于将信息输入给用来操纵工件的装置。

用户接口可以具有键盘、触摸板和/或触摸屏。键盘、触摸板和/或触摸屏可以设置在套体外部。键盘、触摸板和/或触摸屏可以与套体固定地连接。键盘、触摸板和/或触摸屏可以是柔性的。键盘、触摸板和/或触摸屏可以是可弯曲的。键盘、触摸板和/或触摸屏可以是可折叠的。键盘、触摸板和/或触摸屏可以具有多个输入区段。键盘、触摸板和/或触摸屏可以具有活节。键盘、触摸板和/或触摸屏可以具有符号、数字和/或字母。

保护装置可以具有弯曲松弛的套体。该套体可以限定至少一个可填充的和/或可抽空的压力室。

套体可以具有低的弹性模量。套体可以具有小的拉伸刚度。套体可以在受到力和/或扭转负荷情况下明显地变形。套体可以由纺织材料制成。套体可以由织物制成。套体可以由聚酰胺制成。套体可以具有内侧面。该内侧面可以面向压力室。套体可以具有外侧面。

压力室可以被填充气体、特别是空气。压力室可以是至少几乎气密的、特别是密封的。套体可以是可鼓起的。可以从压力室抽出气体、特别是空气。压力室可以具有至少一个入口。压力室可以具有至少一个出口。压力室可以具有至少一个组合的入口/出口。

保护装置可以具有用于对压力室填充和/或抽空的施加模块。该施加模块可以具有压力产生装置。该压力产生装置可以用于产生超压和/或负压。施加模块可以具有泵、特别是往复活塞泵。该泵可以在压力模式中和/或在抽吸模式中操作。施加模块可以具有至少一个阀。该至少一个阀可以是能电地、电动地、电磁地和/或气动地予以促动。施加模块可以具有用于控制该至少一个阀的控制机构。控制机构可以是电的控制机构。

套体可以至少局部地是弹性的。套体可以至少局部地是橡胶弹性的。套体可以至少局部地具有预定的弹性。套体可以具有至少一个带较高弹性的区段和至少一个带较低弹性的区段。套体可以至少局部地增强。套体可以具有至少一个增强部件。该至少一个增强部件可以由塑料、金属、皮革和/或任何其他增强材料制成。该至少一个增强部件可以具有板形形状。该至少一个增强部件可以具有壳形形状。该至少一个增强部件可以设置在预定的点。该至少一个增强部件可以设置在套体的内侧面上。

套体可以在压力室被填充的情况下具有双壁的形状。填充的压力室可以具有环形的横截面。套体可以在压力室被填充的情况下具有罩形形状。套体可以在压力室被填充的情况下具有盆形形状。套体可以在压力室被抽空的情况下具有圆杯形的形状。套体可以具有一个固定端部区段和一个自由端部区段。套体可以由一个部分制成。套体可以具有多个相互连接的部分。

套体可以具有可折叠的蜂窝结构。套体可以至少局部地由木浆、纤维素、半化学浆和/或废纸制成。套体可以至少局部地由纸张或纸板制成。

至少一个第一牵拉机构可以用于传递拉力。至少一个第一牵拉机构可以具有低弹性。至少一个第一牵拉机构能以一端与套体高抗拉地连接。

至少一个促动器可以具有活塞气缸装置。至少一个促动器可以是气动地可促动。至少一个促动器可以是电动地或电磁地可促动。至少一个第一牵拉机构能以一端与至少一个促动器高抗拉地连接。

至少一个第一牵拉机构可以至少局部地是弹性的。至少一个第一牵拉机构可以至少局部地是弹簧弹性的。至少一个第一牵拉机构可以至少局部地是橡胶弹性的。至少一个第一牵拉机构可以至少局部地设计成电活性聚合物(electro-active polymer)。

保护装置可以具有至少一个第二牵拉机构，以便在压力室被填充的情况下使得套体以空间上预定的形状稳定。至少一个第二牵拉机构可以用于传递拉力。至少一个第二牵拉机构可以具有小的弹性。至少一个第二牵拉机构可以具有预定的长度。至少一个第二牵拉机构能以两端与套体高抗拉地连接。

保护装置可以具有至少一个压力传感器，用于检测压力室中的压力。至少一个压力传感器可以与用于控制至少一个阀的控制机构以信号传导的方式连接。

保护装置可以具有固定模块和套体。固定模块也可以称为法兰或气囊法兰。套体也可以称为气囊。固定模块和套体可以在无损坏情况下即可松开地相互连接。固定模块和套体可以借助于快速更换耦联器而相互连接。固定模块和套体可以借助于螺旋连接而相互连接。固定模块和套体可以借助于卡锁连接而相互连接。固定模块和套体可以气密地相互连接。固定模块可以具有环形的形状。固定模块可以用于固定地设置在操纵器上，特别是用于固定地设置在操纵部的连接区域上。光模块可以设置在固定模块上。

该装置可以是工业机器人。装置可以具有电的/电子的控制机构。该装置的控制机构和光模块的控制机构可以以信号传导的方式相互连接。操纵器可以具有至少一个臂区段。操纵器可以具有至少一个活节。操纵器可以是可移动的。操纵器可以被编程成可移动的。操纵器可以是机器人手臂。操纵器可以是工业机器人的手臂。操纵器可以具有自由的端部。在操纵器的自由端部上可以设置用于操纵部的连接部段。操纵部可以具有对应的连接部段。操纵器和操纵部可以在连接区域中相互连接。操纵器可以具有扭矩传感器。扭矩传感器的信号可以被提供给保护装置。

保护装置可以设置在连接区域上。保护装置可以在连接区域侧设置在操纵部上。在压力室被填充的情况下，套体可以至少几乎完全地包围操纵部。在压力室被填充的情况下，套体可以至少在旁侧包围操纵部。在压力室被填充的情况下，套体可以罩式地包围操纵部。在压力室被填充的情况下，套体可以形成用于操纵部的单侧开口的保护腔。

在操纵部上可以维持预定的最小半径。在操纵部上可以维持预定的最小半径，以便避免套体受损。

压力室可以被填充，以便使得套体鼓起。压力室可以被抽空，以便使得套体回缩。当未安排对工件的操纵时，可以松开至少一个第一牵拉机构。当安排了对工件的操纵时，至少一个第一牵拉机构可以借助于促动器被施加以拉力。至少一个第一牵拉机构可以被施加以拉力，以便支持套体的回缩。

可以检测压力室中的压力，以便控制压力室中的压力。如果尚未达到预定的压力值，则可以继续填充压力室。如果达到了预定的压力值，则可以结束对压力室的填充。如果达到了预定的压力值，则可以输出释放信号。释放信号可以用于允许操纵器移动或者允许以提高的速度移动。可以检测压力腔中的压力，以便确定出碰撞。如果超过了预定的压力值，则可以确定出碰撞。如果超过了预定的压力值，则可以输出故障信号。故障信号可以用于发起立即停机。

状态信息可以涉及工件、套体、安全状态、故障状态和/或必要的交互。状态信息可以借助于光模块予以通报。状态信息可以借助于预定的颜色或颜色组合予以通报。状态信息可以借助于时间上的光图案予以通报。状态信息可以借助于预定的通信符号予以通报。

套体的更换需求可以根据使用情况和/或根据时间予以通报。对套体的使用可以包含套体的鼓起和/或回缩。可以对使用操作的数量进行计数。套体的更换需求可以根据使用操作的预定数量予以通报。使用操作的数量可以与预定的阈值相比较。在超过预定的阈值时，可以通报套体的更换需求。可以检测套体的使用时长。套体的更换需求可以在预定的使用时长之后予以通报。使用时长可以与预定的阈值相比较。在超过预定的阈值时，可以通报套体的更换需求。

套体可以是唯一地可识别的。套体可以是唯一地可识别的，以便把关于套体的信息、特别是关于套体的使用信息指配给套体。套体可以是可电子地和/或机械地识别的。套体可以具有编码的收发机。套体可以具有RFID收发机。固定模块可以具有读取器。固定模块可以用于识别套体。固定模块可以具有RFID读取器。光模块可以用于识别套体。光模块和固定模块可以以信号传导的方式相互连接。

总之，换句话说，由此通过本发明得到一种机器人安全模块，其带有用于人机交互的真空-压缩空气的气囊。

可以提供填充了压缩空气的气囊。该气囊可以利用其形状完全地或部分地包围机器人工具的中心点处的各种不同的端部操纵部或工具。由此可以防止或者明显减少在与人或者与物件发生碰撞时的受伤或受损。气囊可以围绕工具突伸，或者也可以围绕带有被抓取的工件的抓手突伸，因而遮挡住坚硬的和尖锐的边棱，并形成在人与工具/工件之间的保护缓冲。可以根据压力调节硬度。在夹住时，气囊可以用作缓冲区和/或对人员的保护。通过排出空气即可解除夹住。气囊经过布置，从而工具或者要接合在操纵器点上的工具不受妨碍。可以将缆索和/或引导结构内置到气囊中。通过真空，空气可以从气囊中排出。通过在真空腔中施加超压，可以使得气缸沿一个方向移动，向上拖拉引导缆索一段距离，从而气囊从工作区域离开且可以不受干扰地进行操纵。

系统可以划分成法兰和空气袋。空气袋在此可以通过气密的卡锁连接或类似的快速更换耦联器容易地予以更换。空气袋可以在事先限定的激活和去激活的次数之后或者在严重的碰撞之后容易而快速地予以更换。

在电子系统中可以事先存储激活和去激活操作的最大允许次数，直至该最大允许次数能够保证系统的安全性，所述次数被该电子系统计数，并与阈值相比较。如果达到了该阈值，则要么电子系统可以阻止激活，直至安装一个新的空气袋。为此可以设置一种机构，其识别已安装的空气袋是否还可以使用。例如，这可以通过在空气袋中的RFID标签来进行，该标签可以被电子系统检测，并给空气袋指配一个唯一的身份。电子系统可以与因特网连接，因而可以访问外部数据库，以便比较数据。电子系统可以利用光模块通过预定的颜色组合向用户通报：从现在开始不再保证安全性。

可以通过提供必需压力的气缸活塞来进行压缩空气供应。该气缸活塞可以在回缩情况下必要时也将空气又从空气袋中排出，并将空气袋抽空。在此，气缸活塞的体积经过设计，从而可以在空气袋上施加合适的压力。

为了针对工件和抓手的尖锐的边棱进行保护，可以围绕端部操纵部设置蜂窝状的细胞式结构，该细胞式结构由纸张构成，从而可折叠成较小的尺寸。打开和关闭在此可以通过促动器、例如通过电磁电机来进行。可以设置各种传感机构。一个传感机构可靠地监视保护装置是否完全打开或关闭。另一个传感机构识别与人的碰撞。可以通过快速更换机构来进行与安全相关的组件的简单更换，或者进行对激活次数的监视和与阈值的比较。

安全模块可以具有用于状态投影和信息传递的光模块。恰恰在气囊鼓起时，该光模块可以用不同的颜色照明气囊。颜色例如可以是红色、蓝色、黄色、绿色以及这些颜色的组合。光还可以闪烁地照明，或者也可以持续地照明。状态信息可以是：工件被抓取与否、安全性得到保证与否；功能故障；等待交互。还可考虑的是，把气囊的整个表面都用作投影表面，以便在此显示图形、图像等。附加地，可以在气囊中安装触觉接口。该触觉接口优选可弯曲，从而在气囊去激活时，该接口能够跟随气囊的回缩。触觉接口在此可以划分成不同的区，或者由多个触觉按键构成，从而可以通过触觉接口将人的不同的指令传递至机器人。人们为此可以按压按键之一，其通过在鼓起的气囊上的触觉传感机构来表示。这些按键可以用符号表示不同的机器人功能、气囊功能或者还有抓手功能，但也可以表示用于输入变量的数字字段。

机器人安全系统可以具有气囊，该气囊可以附加地通过光模块用不同的颜色照明。这些颜色可以表示抓手的不同的状态信息。例如，在气囊激活时抓手是否已抓取了工件，或者气囊是否有功能故障。此外，可以把“等待交互”或者把“保证安全”的状态信息通过光模块通报给用户。气囊可以配备柔性的触觉传感机构，其在被按压时实现不同的机器人、气囊或抓手功能。例如，通过键盘，可以将抓手打开或关闭，可以将气囊去激活，可以对机器人进行校准，可以教导轨迹，或者将机器人切换至零重力模式。

光模块可以具有LED和电子系统。光模块可以随之安装在气囊法兰中。例如，被绿色地照明的气囊可以表示，包括机器人和安全模块的整个机器人系统的安全性得到了保证，机器人可以在人机协作场景下被操作，人们可以在工作空间停留，而无需让机器人停机。与此相反，被红色地照明的气囊可以表示，安全性未得到保证，人们不许在工作空间停留，否则就得让机器人停机。例如如果机器人以不同的速度被操作，就可以考虑这一点。红色闪烁则向人们表明，机器人处于故障状态，并且已由于缺陷而予以切断。附加地，持续的绿色照明与绿色闪烁之间的差异可以向用户告知，机器人是否已抓取了工件。也就是目前该机器人是否携带工件行进。

机器人系统的机器人可以配备有扭矩传感机构，其允许与人们交互，从而可以把轨迹编程到手动引导的机器人中。

在此，蓝光可以向人们告知，机器人通过用户接口在等待信息，例如轨迹教导或者指令输入。

用户接口可以设有包括x个按键的键盘。这些按键可以例如用于切换到零重力模式、机器人校准、教导轨迹、打开和关闭抓手以及在记录移动次序时将保护气囊去激活。电子系统为此可以安装在气囊法兰中。气囊可以为了按压按键而鼓起。在按压零重力模式按键时，机器人可以随后以顺从的方式用手来引导。在按压机器人校准按键时，可以例如通过闪烁的蓝色光告知人们，他此后不许接触机器人，因为现在在校准机器人本身。在这个阶段可以确定传感器偏差。在按压轨迹教导按键之后，机器人随后可以予以引导，相应的轨迹被教导且存储。在按压抓手按键时，抓手可以打开或关闭，这要看该抓手当前处于何种状态。在按压气囊去激活按键时，可以将气囊去激活。

采用本发明提高了安全性。受伤风险降低了。受损风险减小了。能实现人/机交叠的工作区域。可提高作业速度。减小了代价比如成本、构造成本、传感机构成本和/或计算成本。避免了引起保护系统的故障。能实现针对操纵部的保护。能实现针对操纵部和位于操纵部上的工件的保护。人机协作得到改善。针对受保护的操纵部也可以通报操纵部状态。生产改善了。即使在腔有缺陷时也能防撞。在腔有缺陷时，能简化地进行维修。套体的各压力室可以相互独立地被填充和/或抽真空。

下面参照附图详述本发明的实施例。由说明书可知其它特征和优点。这些实施例的具体特征可以是本发明的通用特征。这些实施例的与其它特征相关联的特征也可以是本发明的各个特征。

在这些示意性的且示范性的附图中：

图1示出用于带保护装置的工业机器人的抓手，该保护装置带有套体和弹性的牵拉机构；

图2示出用于带保护装置的工业机器人的抓手，该保护装置带有套体、牵拉机构和促动器；

图3示出处于鼓起状态的带抓手和保护装置的工业机器人；

图4示出处于回缩状态的带抓手和保护装置的工业机器人；

图5示出带抓手和保护装置的工业机器人，该保护装置带有信息技术的用户接口。

图1示出用于带保护装置102的工业机器人的抓手100，该保护装置带有套体104和弹性的牵拉机构比如106。保护装置102用于针对抓手100和必要时针对被抓取的工件来保护与工业机器人在其工作区域中协作的人。

保护装置102具有环形的用于固定在抓手100上的固定部段108。抓手100具有连接法兰110，用来与工业机器人的对应的连接法兰连接。保护装置102利用其固定部段108在连接法兰110附近固定在抓手100上。

套体104是弯曲松弛的，并限定了可填充的和/或可抽空的压力室112。在固定部段108中设置了空气分配通道。压力室112和空气分配通道相互连通地连接。在固定部段108上设置了空气软管114。该空气软管114与空气分配通道连通地连接。通过空气软管114和空气分配通道，可以给压力室112填充空气，和/或可以从压力室112抽出空气。

套体104具有与固定部段108密封地连接的刚性端部区段116和自由端部区段118。弹性的牵拉机构106设置在压力室112中。当前，牵拉机构106被设计成弹性橡胶带。牵拉机构106分别以一端与固定部段108高抗拉地连接，并以另一端在自由端部区段118上与套体104高抗拉地连接。在压力室112被填充时贴靠在抓手100上的区域，套体104具有增强部件比如120。这些增强部件120在当前由塑料制成。

图2示出用于带保护装置202的工业机器人的抓手200，该保护装置带有可填充的和/或可抽空的套体204、牵拉机构比如206和促动器比如208。牵拉机构206分别以一端与促动器208高抗拉地连接，并以另一端在自由端部区段210上与套体204高抗拉地连接。当前，牵拉机构206具有低弹性，且用于把拉力从促动器208传递到套体204上。促动器208用于对牵拉机构206施加拉力，且分别具有可气动地促动的活塞气缸装置。对于其他，补充地特别是参见图1及相关说明。

图3示出处于鼓起状态的带操纵器302、抓手304和保护装置306的工业机器人300，该保护装置比如是根据图1的保护装置102或根据图2的保护装置202。图4示出处于回缩状态的带保护装置306的工业机器人300。在压力室被填充的情况下，套体308鼓起，并且罩式地包围抓手304，如图3中所示。在压力室被抽空的情况下，套体308回缩，并且圆杯式地折叠在一起，设置在保护装置306的固定部段310上，如图4中所示。在工业机器人300操作时，如果借助于抓手304拾取或者放置工件，则套体308回缩，如果操纵器302连同抓手304在带有或不带有工件的情况下移动，则该套体鼓起。套体308的回缩通过牵拉机构以及必要时通过促动器得到支持。对于其他，补充地特别是参见图1和图2及相关说明。

图5示出带抓手和用于操纵部的保护装置402的工业机器人400，该保护装置带有信息技术的用户接口404。用户接口404既用于信息输出，又用于信息输入。

套体406具有多个腔，比如410、412。这些腔410、412彼此流体密封地分开，并形成了彼此分开的压力室。在各个腔410、412有缺陷、特别是受损和/或泄漏时，仍保持基本安全性。腔410、412可以单独地予以更换或维修。

保护装置402具有用于信息输出的光模块。该光模块设置在套体406内部。套体406由半透明的材料制成。套体406可借助于光模块从内部被不同颜色地照明。由此，例如状态信息(比如安全状态)、故障或必要的交互可以被通报。

保护装置402在当前具有用于信息输出的触摸板408。触摸板408设置在套体406外侧，并与套体406固定地连接。触摸板408是柔性的，从而带有触摸板408的套体406可以由操纵部回缩。触摸板408在当前具有符号和数字。

对于其他，补充地特别是参见图1和图2、图3和图4及相关说明。

附图标记

100 操纵部、抓手

102 保护装置

104 套体

106 牵拉机构

108 固定部段

110 连接法兰

112 压力室

114 空气软管

116 端部区段

118 端部区段

120 增强部件

200 操纵部、抓手

202 保护装置

204 套体

206 牵拉机构

208 促动器

210 端部区段

300 工业机器人

302 操纵器

304 操纵部、抓手

306 保护装置

308 套体

310 固定部段

400 工业机器人

402 保护装置

404 用户接口

406 套体

408 触摸板

410 腔

412 腔

Claims (22)

1.一种用于操纵器的操纵部的保护装置(402)，其中，所述保护装置(402)具有套体(406)，其特征在于，所述保护装置(402)的所述套体(406)具有多个腔(410、412)，

其中，所述套体(406)是弯曲松弛的套体，并且限定至少一个可填充的和可抽空的压力室，所述压力室可被填充以便使得所述套体鼓起，可被抽空以便使得套体回缩；以及

其中，所述保护装置具有用于使得所述套体回缩的至少一个第一牵拉机构和用于对至少一个第一牵拉机构施加拉力的至少一个促动器。

2.如权利要求1所述的保护装置(402)，其特征在于，所述保护装置(402)具有信息技术的用户接口(404)。

3.如权利要求2所述的保护装置(402)，其特征在于，所述用户接口(404)用于信息输出。

4.如权利要求3所述的保护装置(402)，其特征在于，所述用户接口(404)具有光模块。

5.如权利要求4所述的保护装置(402)，其特征在于，所述光模块设置在所述套体(406)内部。

6.如权利要求4～5中任一项所述的保护装置(402)，其特征在于，所述套体(406)能借助所述光模块至少局部地予以照明。

7.如权利要求4～5中任一项所述的保护装置(402)，其特征在于，借助所述光模块能产生不同颜色的和/或变换颜色的光。

8.如权利要求4～5中任一项所述的保护装置(402)，其特征在于，借助所述光模块能显示通信符号。

9.如权利要求1～5中任一项所述的保护装置(402)，其特征在于，所述套体(406)至少局部地是透明的或半透明的。

10.如权利要求2～5中任一项所述的保护装置(402)，其特征在于，所述用户接口(404)用于信息输入。

11.如权利要求10所述的保护装置(402)，其特征在于，所述用户接口(404)为键盘、触摸板(408)和/或触摸屏。

12.如权利要求11所述的保护装置(402)，其特征在于，所述键盘、所述触摸板(408)和/或所述触摸屏在外侧设置在所述套体(406)上。

13.如权利要求11～12中任一项所述的保护装置(402)，其特征在于，所述键盘、所述触摸板(408)和/或所述触摸屏是柔性的。

14.如权利要求11～12中任一项所述的保护装置(402)，其特征在于，所述键盘、所述触摸板(408)和/或所述触摸屏具有多个输入区段。

15.如权利要求1～5中任一项所述的保护装置(402)，其特征在于，所述套体具有可折叠的蜂窝结构。

16.一种机器人系统，包括：

机器人，所述机器人具有操纵器(302)；

保护装置(102、202、306、402)，所述保护装置(102、202、306、402)耦接到所述机器人的所述操纵器(302)并且具有弯曲松弛的套体(104、204、308、406)，所述套体(104、204、308、406)限定了可填充的和/或可抽空的压力室(112)，其特征在于，所述保护装置(102、202、306、402)具有用于使得所述套体(104、204、308、406)回缩的至少一个第一牵拉机构(106、206)和用于对至少一个第一牵拉机构(206)施加拉力的至少一个促动器(208)。

17.如权利要求16所述的机器人系统，其特征在于，所述保护装置(102、202、306、402)具有固定模块和套体(104、204、308、406)，所述固定模块和所述套体(104、204、308、406)在无损坏情况下即可松开地相互连接。

18.如权利要求17所述的机器人系统，其特征在于，所述固定模块和所述套体(104、204、308、406)借助于快速更换耦联器而相互连接。

19.一种用于操纵工件的机器人装置(300)，该装置具有带操纵部(100、200、304)的操纵器(302)，其特征在于，所述装置(300)具有根据前述权利要求中任一项的保护装置(102、202、306)。

20.一种用于促动根据权利要求19所述的机器人装置(300)的方法，其特征在于，当未安排对工件的操纵时，填充至少一个压力室(112)并释放至少一个第一牵拉机构(106、206)；和/或，当安排了对工件的操纵时，将所述至少一个压力室(112)抽空并借助于促动器对所述至少一个第一牵拉机构(106、206)施加以拉力。

21.一种用于促动根据权利要求19所述的机器人装置(300)的方法，其特征在于，通报状态信息。

22.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述状态信息涉及工件、所述套体(406)、安全状态、故障状态和/或所需要的交互。

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