CN108751018A - 一种连杆式agv举升装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种连杆式AGV举升装置，包括动力输出装置、传动机构、连杆和顶板；所述动力输出装置与所述传动机构传动连接，所述连杆包括至少一个的第一连杆和至少一个的第二连杆，所述传动机构与每个所述连杆的下端铰接，每个所述连杆的上端与所述顶板铰接，每个所述连杆的下端在所述传动机构的带动下沿水平方向运动，所述第一连杆的下端与所述第二连杆的下端运动方向相反，所述顶板在所述连杆的带动下沿竖直方向运动。安装有举升装置的AGV能应用于更加多的场合中，并且连杆式举升装置结构稳定、简单且传动平稳，安装方便并且制造成本低，连杆通过铰接的方式连接使得传动更加平稳。
Description
技术领域
本发明涉及AGV举升装置领域，具体为一种连杆式AGV举升装置。
背景技术
AGV意为自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现在的AGV举升装置存在结构复杂，装配精度要求高，同步性不足，稳定性欠缺等缺点。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种连杆式AGV举升装置，以解决现有技术中AGV举升装置结构复杂的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种连杆式AGV举升装置，包括动力输出装置、传动机构、连杆和顶板；所述动力输出装置与所述传动机构传动连接，所述连杆包括至少一个的第一连杆和至少一个的第二连杆，所述传动机构分别与所述第一连杆和所述第二连杆的下端铰接，所述第一连杆和所述第二连杆的上端分别与所述顶板铰接，每个所述连杆的下端在所述传动机构的带动下沿水平方向运动，所述第一连杆的下端与所述第二连杆的下端运动方向相反，所述顶板在所述连杆的带动下沿竖直方向运动。
本发明的有益效果是：输出装置通过传动机构带动连杆的下端沿水平方向运动，连杆的上端与顶板铰接并给顶板提供竖直方向上的作用力，带动顶板上升或下降。安装有举升装置的AGV能应用于更加多的场合中，并且连杆式举升装置结构稳定、简单、同步性强且传动平稳，安装方便并且制造成本低，装置整体的小巧轻便适用于各种型号的AGV小车，并且连杆通过铰接的方式连接使得传动更加平稳。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述传动机构包括梯形丝杆、左旋螺母和右旋螺母；所述动力输出装置与所述梯形丝杆相连接并带动所述梯形丝杆转动，所述梯形丝杆的两端分别设有左旋螺纹和右旋螺纹，所述左旋螺母与左旋螺纹相适配并套接在左旋螺纹外侧，所述右旋螺母与右旋螺纹相适配并套接在右旋螺纹外侧，所述左旋螺母与所述第一连杆的下端铰接，所述右旋螺母与所述第二连杆的下端铰接。
采用上述进一步方案的有益效果是：梯形丝杆的左旋螺纹和右旋螺纹螺距相等，动力输出装置带动梯形丝杆转动，左旋螺母和右旋螺母以相同的速度相向或相背运动，左旋螺母和右旋螺母分别与连杆的下端铰接，带动连杆沿水平方向运动。传动机构的传动效率高，左旋螺母和右旋螺母运动速度相同且方向相反，连杆运动的同步性好，能保证顶板始终水平，举升装置在工作过程中传动平稳。
进一步，所述第一连杆和所述第二连杆与水平面的夹角大小相同方向相反。
采用上述进一步方案的有益效果是：连杆相对设置，连杆的长度相同、下端运动速度相同，与连杆相铰接的顶板始终水平、稳定性强，保证了顶板上的货物运送平稳。
进一步，所述传动机构还包括第一连接件和第二连接件，所述左旋螺母与第一连接件相连接，所述第一连接件与所述第一连杆的下端铰接，所述右旋螺母与第二连接件相连接，所述第二连接件与所述第二连杆的下端铰接。
采用上述进一步方案的有益效果是：左旋螺母和右旋螺母分别通过第一连接件和第二连接件与连杆的下端连接，连杆在举升装置中的布局更加合理，可以调整多个连杆之间的间距，举升装置安装方便，承载能力更强。
进一步，所述传动机构还包括至少两个的滑块和至少一条滑轨，所述滑块与所述滑轨连接并在滑轨上水平滑动，至少一个的所述滑块与所述第一连接件相连接；其余的所述滑块与所述第二连接件相连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：连杆通过滑块在滑轨上运动，举升装置运动平稳、无噪音、阻力小，举升物品时所需要的力更小。
进一步，所述连杆包括两个所述第一连杆和两个所述第二连杆，两个的所述第一连杆的下端与所述第一连接件铰接且互相平行，两个的所述第二连杆的下端与所述第二连接件铰接且互相平行。
采用上述进一步方案的有益效果是：结构稳定、传动平稳，保证顶板始终水平，举升的物品不会倾斜掉落。
进一步，所述连杆包括两个所述第一连杆和四个所述第二连杆，两个的所述第一连杆的下端与所述第一连接件铰接且相互平行，四个的所述第二连杆的下端与所述第二连接件铰接且互相平行。
采用上述进一步方案的有益效果是：第二连杆两两分别与顶板和装置的底面形成平行四边形结构，平行四边形结构稳定、传动平稳，保证顶板始终水平，举升的物品不会倾斜掉落。
进一步，所述传动机构还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮套设在所述动力输出装置的输出轴的一端，所述第二齿轮套设在所述梯形丝杆的一端并带动所述梯形丝杆转动，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：动力输出装置通过第一齿轮和第二齿轮带动梯形丝杆转动，齿轮啮合传动的传动比精确，可以更换齿轮进而控制梯形丝杆的转动速度。
进一步，所述的动力输出装置为电机或舵机。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过控制器可以精确控制动力输出装置的转动角度。
附图说明
图1为本发明一种连杆式AGV举升装置的三维结构示意图；
图2为本发明一种连杆式AGV举升装置的下降状态示意图；
图3为本发明一种连杆式AGV举升装置的升起状态示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1.动力输出装置，2.连杆，21.第一连杆，22.第二连杆，3.顶板，4.滑块，5.滑轨，6.梯形丝杆，7.左旋螺母，8.右旋螺母，9.第一连接件，10.第二连接件，11.第一齿轮，12.第二齿轮。
具体实施方式
以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
实施例1
一种连杆式AGV举升装置，包括动力输出装置1、传动机构、连杆2和顶板3；所述动力输出装置1与所述传动机构传动连接，所述连杆2包括一个的第一连杆21和一个的第二连杆22，所述传动机构分别与所述第一连杆21和所述第二连杆22的下端铰接，所述第一连杆21和所述第二连杆22的上端分别与所述顶板3铰接，每个所述连杆2的下端在所述传动机构的带动下沿水平方向运动，所述第一连杆21的下端与所述第二连杆22的下端运动方向相反，所述顶板3在所述连杆2的带动下沿竖直方向运动。
作为本实施例的进一步方案，所述传动机构包括梯形丝杆6、左旋螺母7和右旋螺母8；所述动力输出装置1与所述梯形丝杆6相连接并带动所述梯形丝杆6转动，所述梯形丝杆6的两端分别设有左旋螺纹和右旋螺纹，所述左旋螺母7与左旋螺纹相适配并套接在左旋螺纹外侧，所述右旋螺母8与右旋螺纹相适配并套接在右旋螺纹外侧，所述左旋螺母7与所述第一连杆21的下端铰接，所述右旋螺母8与所述第二连杆22的下端铰接。
具体的，所述梯形丝杆6为圆柱形丝杆，所述左旋螺纹和所述右旋螺纹均为梯形螺纹。
作为本实施例的进一步方案，所述第一连杆21和所述第二连杆22与水平面的夹角大小相同方向相反。
作为本实施例的进一步方案，所述传动机构还包括第一连接件9和第二连接件10，所述左旋螺母7与第一连接件9相连接，所述第一连接件9与一个的所述第一连杆21，所述右旋螺母8与第二连接件10相连接，所述第二连接件10与一个的所述第二连杆22的下端铰接。
作为本实施例的进一步方案，所述传动机构还包括两个的滑块4和一条滑轨5，两个的所述滑块4与所述滑轨5的两侧连接并在所述滑轨5上水平滑动；两个的所述滑块4分别与所述第一连接件9和所述第二连接件10相连接。
具体的，所述第一连接件9的中部与所述左旋螺母7相连接，第一连杆21的下端铰接在所述第一连接件9的顶面的中间，其上端与顶板3铰接，一个的所述滑块4设置在所述第一连接件9底面；所述第二连接件10的中部与所述右旋螺母8相连接，并且所述第二连杆22与所述第二连接件10的顶面的中间相铰接，另外一个的所述滑块4设置在所述第二连接件10的底面。
具体的，所述第一连杆21和所述第二连杆22的倾斜角大小相同方向相反。也就是说，在运动过程中，所述第一连杆21与水平面的夹角和所述第二连杆22与水平面的夹角的大小始终相同。
具体的，所述连杆2设置于所述滑轨5的正上方。
具体的，第一连杆21和第二连杆22的长度相同。
作为本实施例的进一步方案，所述传动机构还包括第一齿轮11和第二齿轮12，所述第一齿轮11套设在所述动力输出装置1的输出轴的一端，所述第二齿轮12套设在所述梯形丝杆6的一端并带动所述梯形丝杆6转动，所述第一齿轮11与所述第二齿轮12啮合连接。
作为本实施例的进一步方案，所述的动力输出装置1为电机或舵机。
举升装置下降过程：电机顺时针转动，第一齿轮11带动第二齿轮12转动，使得梯形丝杆6逆时针转动，左旋螺母7和右旋螺母8背向移动，第一连接件9带动一个第一连杆21的下端向左移动、第二连接件10带动一个第二连杆22的下端向右移动，从而实现顶板3下降。
举升装置上升过程：电机逆时针转动，第一齿轮11带动第二齿轮12转动，使得梯形丝杆6顺时针转动，左旋螺母7和右旋螺母8相向移动，第一连接件9带动一个第一连杆21的下端向右移动、第二连接件10带动一个第二连杆22的下端向左移动，从而实现顶板3上升。
实施例2
在实施例1的基础上，连杆2的数量改为四个包括两个第一连杆21和两个第二连杆22，两个第一连杆21的下端与第一连接件9的两端铰接，其上端与顶板3铰接，且相互平行；两个第二连杆22的下端与第二连接件10的两端铰接，其上端与顶板3铰接，且互相平行。第一连接件9和第二连接件10与顶板3铰接的四个铰接点呈矩形均布于顶板3上。两个第一连杆21和两个第二连杆22的倾斜角大小相同，方向相反。四杆机构与实施例1相比稳定性和承载能力更强，顶板3运动更加平稳。
在实施例1的基础上，传动机构改为：包括四个滑块4和两条平行的滑轨5。四个滑块4分别对应两个第一连杆21的下端和两个第二连杆22的下端位置与第一连接件9和第二连接件10的底面通过螺栓连接，位于第一连接件9和第二连接件10同侧的滑块4设置于同一条滑轨5的两端，每个滑轨5上设置有两个滑块4，两条滑轨5上的滑块4对称设置。
举升装置下降过程：电机顺时针转动，第一齿轮11带动第二齿轮12转动，使得梯形丝杆6逆时针转动，左旋螺母7和右旋螺母8背向移动，第一连接件9带动两个第一连杆21的下端沿滑轨5向左移动、第二连接件10带动两个第二连杆22的下端沿滑轨5向右移动，从而实现顶板3下降。
举升装置上升过程：电机逆时针转动，第一齿轮11带动第二齿轮12转动，使得梯形丝杆6顺时针转动，左旋螺母7和右旋螺母8相向移动，第一连接件9带动两个第一连杆21的下端沿滑轨5向右移动、第二连接件10带动两个第二连杆22的下端沿滑轨5向左移动，从而实现顶板3上升。
实施例3
如图1，在实施例1的基础上，所述连杆2的数量改为六个包括两个第一连杆21和四个第二连杆22，两个所述第一连杆21的下端与所述第一连接件9的两端铰接，其上端与顶板3铰接，且相互平行；第二连接件10具有水平的矩形板，四个第二连杆22的下端与所述第二连接件10的四角铰接且互相平行。第一连接件9和第二连接件10与顶板3铰接的六个铰接点呈矩形均布于顶板3上。两个第一连杆21和四个第二连杆22的倾斜角大小相同，方向相反。六杆机构与实施例1和实施例2相比传动最稳定，第二连杆两两分别与顶板和装置的底面形成平行四边形结构，平行四边形结构稳定、传动平稳，保证顶板始终水平，举升的物品不会倾斜掉落。
在实施例1的基础上，传动机构改为：包括六个滑块4和两条平行的滑轨5。六个滑块4分别对应两个第一连杆21的下端和四个第二连杆22的下端位置与第一连接件9和第二连接件10底面通过螺栓连接，位于第一连接件9和第二连接件10同侧的滑块4设置于同一条滑轨5的两端。
如图1所示，两条滑轨5在水平面上前后平行设置，每条滑轨5上连接有三个滑块4，其中左侧的一个滑块4与第一连接件9的前端螺栓连接，右侧的两个滑块4与第二连接件10前侧的两端螺栓连接，两条滑轨5上的滑块4对称设置。
如图2所示，举升装置下降过程：电机顺时针转动，第一齿轮11带动第二齿轮12转动，使得梯形丝杆6逆时针转动，左旋螺母7和右旋螺母8背向移动，第一连接件9带动两个第一连杆21的下端向左移动、第二连接件10带动四个第二连杆22的下端沿滑轨5向右移动，从而实现顶板3下降。
如图3所示，举升装置上升过程：电机逆时针转动，第一齿轮11带动第二齿轮12转动，使得梯形丝杆6顺时针转动，左旋螺母7和右旋螺母8相向移动，第一连接件9带动两个第一连杆21的下端向右移动、第二连接件10带动四个第二连杆22的下端沿滑轨5向左移动，从而实现顶板3上升。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，包括动力输出装置(1)、传动机构、连杆(2)和顶板(3)；所述动力输出装置(1)与所述传动机构传动连接，所述连杆(2)包括至少一个的第一连杆(21)和至少一个的第二连杆(22)，所述传动机构分别与所述第一连杆(21)和所述第二连杆(22)的下端铰接，所述第一连杆(21)和所述第二连杆(22)的上端分别与所述顶板(3)铰接，所述第一连杆(21)的下端与所述第二连杆(22)的下端在所述传动机构的带动下沿水平方向运动并且运动方向相反，所述顶板(3)在所述连杆(2)的带动下沿竖直方向运动。
2.根据权利要求1所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述传动机构包括梯形丝杆(6)、左旋螺母(7)和右旋螺母(8)；所述动力输出装置(1)与所述梯形丝杆(6)相连接并带动所述梯形丝杆(6)转动，所述梯形丝杆(6)的两端分别设有左旋螺纹和右旋螺纹，所述左旋螺母(7)与左旋螺纹相适配并套接在左旋螺纹外侧，所述右旋螺母(8)与右旋螺纹相适配并套接在右旋螺纹外侧，所述左旋螺母(7)与所述第一连杆(21)的下端铰接，所述右旋螺母(8)与所述第二连杆(22)的下端铰接。
3.根据权利要求2所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述第一连杆(21)和所述第二连杆(22)与水平面的夹角大小相同方向相反。
4.根据权利要求2所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述传动机构还包括第一连接件(9)和第二连接件(10)，所述左旋螺母(7)与第一连接件(9)相连接，所述第一连接件(9)与所述第一连杆(21)的下端铰接，所述右旋螺母(8)与第二连接件(10)相连接，所述第二连接件(10)与所述第二连杆(22)的下端铰接。
5.根据权利要求4所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述传动机构还包括至少两个的滑块(4)和至少一条滑轨(5)，所述滑块(4)与所述滑轨(5)连接并在滑轨上水平滑动，至少一个的所述滑块(4)与所述第一连接件(9)相连接；其余的所述滑块(4)与所述第二连接件(9)相连接。
6.根据权利要求4所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述连杆(2)包括两个所述第一连杆(21)和两个所述第二连杆(22)，两个的所述第一连杆(21)的下端与所述第一连接件(9)铰接且互相平行，两个的所述第二连杆(22)的下端与所述第二连接件(10)铰接且互相平行。
7.根据权利要求4所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述连杆(2)包括两个所述第一连杆(21)和四个所述第二连杆(22)，两个的所述第一连杆(21)的下端与所述第一连接件(9)铰接且相互平行，四个的所述第二连杆(22)的下端与所述第二连接件(10)铰接且互相平行。
8.根据权利要求2所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述传动机构还包括第一齿轮(11)和第二齿轮(12)，所述第一齿轮(11)套设在所述动力输出装置(1)的输出轴的一端，所述第二齿轮(12)套设在所述梯形丝杆(6)的一端并带动所述梯形丝杆(6)转动，所述第一齿轮(11)与所述第二齿轮(12)啮合连接。
9.根据权利要求1-8任一所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述的动力输出装置(1)为电机或舵机。
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