CN108747715B - 一种湿式自动打磨抛光机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种湿式自动打磨抛光机，打磨机安装在移动装置上，移动装置安装在底座上，底座、移动装置和打磨机均位于罩壳内；罩壳为全封闭式壳体，罩壳上设有自动门；工件固定装置和装砂碟装置均安装在双工位回转交换台的两端，双工位回转交换台和拆砂碟装置均固定在底座上，打磨控制装置安在打磨机与移动装置之间，循环过滤装置安装在底座的下方，罩壳上装有万向冷却管，底座上还设有出水口，出水口与循环过滤装置连接。该湿式自动打磨抛光机具备全密闭式的打磨机身结构、采用湿式打磨方式、安全性高；采用全闭环力反馈打磨压力控制系统，能够精确控制打磨力和转速、能形成平顺均匀的表面效果、砂碟更换快、滤材使用率高。

Description

一种湿式自动打磨抛光机

技术领域

本发明涉及一种打磨机，尤其是一种湿式自动打磨抛光机。

背景技术

现有的自动打磨机多采用气缸组合实现打磨机的移动，打磨控制精度不高，打磨件的表面质量较差，而且打磨的压力无法控制，容易发生过打磨的现象，而造成产品不合格。也存在打磨片磨损严重时导致打磨后的工件达不到打磨要求，需要返工。打磨机的速度也不能进行控制，转速不均匀，无法满足多种打磨需求。

现有的自动打磨机多采用半开放式的机身结构，由于并不具备全密闭式的外罩结构，因此打磨过程中产生的粉尘容易飘散在车间里，除了会导致车间内的作业人员吸入粉尘影响健康，更容易因粉尘堆积而造成安全隐患。

砂碟上设有顶螺纹杆，顶螺纹杆与磨盘上的螺纹孔连接，砂碟安装时，打磨机带动磨盘旋转，砂碟自动旋入到磨盘上，打磨机工作时砂碟不会脱落。更换砂碟时，固定磨盘，顺着打磨机的旋转方向转动砂碟，即可拆下砂碟，为了方便安装，砂碟通常转动90°~180°即可松开或拧紧。

目前砂碟拆卸多是采用特制工具进行手工更换，工具卡在磨盘，手工转动砂碟，由于砂碟固定的较紧，拆卸很不方便，往往还需要借助其他工具才能将砂碟卸载下来，然后换上新的砂碟，手工拧紧砂碟，这种方式拆卸效率低，费时、费力，并且无法适用自动化打磨机，人工更换砂碟对砂碟使用片数的统计也不准确。

磨床加工形成大量的直径细小的固态颗粒，固态颗粒混在磨削液中，如果不及时过滤掉固态颗粒会影响磨削加工。现有的磨削液过滤装置多采用单片的过滤纸，需要人工定时更换，而工人容易忘记更换，影响加工质量，且人工更换效率较差，需要较长的时间。现有的过滤多采用一次过滤，过滤效果较差，磨削液的使用效率较低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种全密闭、采用磨削液去除打磨粉尘、安全性高、闭环力反馈打磨压力控制、打磨压力和转速控制精确、打磨和抛光的效果好、能形成平顺均匀的表面效果、产品合格率高、砂碟更换方便、快速、工件装夹时间短、生产效率高、可大幅度降低夹具的设计、制造、和换装成本、减少了总的调整时间、并减少额外夹具的库存、夹具利用率高、能够监控滤材的使用情况、提高滤材的使用率、并进行自动更换滤材、能保证磨削液循环过滤装置正常运行、并能进行多次过滤、过滤效果好的一种湿式自动打磨抛光机，具体技术方案为：

一种湿式自动打磨抛光机，包括打磨机、移动装置和罩壳，所述打磨机上装有磨盘，打磨机安装在移动装置上，移动装置安装在底座上，所述底座、移动装置和打磨机均位于罩壳内；所述罩壳为全封闭式壳体，罩壳上设有自动门；还包括工件固定装置、双工位回转交换台、拆砂碟装置、装砂碟装置、打磨控制装置和循环过滤装置；所述工件固定装置和装砂碟装置均安装在双工位回转交换台的两端，所述双工位回转交换台和拆砂碟装置均固定在底座上，所述打磨控制装置安在打磨机与移动装置之间，所述循环过滤装置安装在底座的下方，罩壳上装有万向冷却管，万向冷却管通过水泵与循环过滤装置连接，底座上还设有出水口，出水口与循环过滤装置连接；所述打磨控制装置用于控制打磨机的打磨压力和转速；所述循环过滤装置用于磨削液的过滤和循环使用。

优选的，所述工件固定装置包括距离调节装置、高度调节装置和孔固定装置；所述距离调节装置和高度调节装置均固定在底板的顶面，且分别位于底板的两端，所述孔固定装置分别固定在距离调节装置和高度调节装置上；所述孔固定装置用于固定零件上的两个孔，所述距离调节装置用于调整两个孔固定装置之间的距离，所述高度调节装置用于调节两个孔固定装置之间的高度。

优选的，所述距离调节装置包括调节板，所述底板上设有水平腰形孔，调节板通过螺栓组件固定在水平腰形孔，调节板上装有孔固定装置；所述调节板与孔固定装置之间装有垫高块；所述高度调节装置包括固定架和升降板；所述固定架安装在底板的一端，固定架上设有螺纹孔，所述升降板上设有升降腰形孔，升降板通过螺栓安装在固定架上，螺栓穿过升降腰形孔，升降板与底板垂直，升降板上装有孔固定装置；所述孔固定装置包括第一手指气缸和夹爪，所述夹爪固定在第一手指气缸上；所述夹爪包括固定柱和固定座；所述固定柱位于固定座的顶部，固定柱与零件的孔相匹配，固定座安装在第一手指气缸上；所述孔固定装置还包括挡板，挡板固定在第一手指气缸的顶部，挡板的两端设有避位槽，挡板成H形，避位槽与第一手指气缸的滑块相匹配，避位槽上侧设有折边；所述固定座的底部设有滑动槽，避位槽上的折边位于滑动槽内。

优选的，所述双工位回转交换台包括旋转底板、转动装置、伸缩装置、左工作台和右工作台；所述旋转底板固定在转动装置上，伸缩装置固定在旋转底板上，伸缩装置设有两个，伸缩装置分别与左工作台和右工作台连接，左工作台和右工作台分别位于旋转底板的两端；所述罩壳上设有凸出罩壳外表面的防护罩，防护罩位于自动门的底部；所述转动装置用于旋转底板转动，伸缩装置用于将左工作台和右工作台自旋转底板伸出或缩回，左工作台或右工作台伸出时位于防护罩内，所述自动门将左工作台或右工作台封闭在罩壳内。

优选的，所述转动装置为旋转气缸A，旋转气缸A的第一旋转台与旋转底板连接；所述伸缩装置包括伸缩气缸、滑块和直线导轨；所述伸缩气缸和滑块均固定在旋转底板上，所述直线导轨滑动安装在滑块上，所述左工作台或右工作台安装在直线导轨上，左工作台和右工作台均分别与伸缩气缸的活塞杆连接；所述直线导轨上的滑块均设有两个，两个滑块均位于旋转底板的同一端；所述直线导轨与左工作台或右工作台之间装有连接板，且连接板的宽度大于滑块的宽度；所述旋转底板上装有缓冲器，缓冲器用于左工作台和右工作台伸出或缩回时缓冲；还包括气缸防护板，所述气缸防护板固定在旋转底板上，且气缸防护板位于连接板的下方。

优选的，所述拆砂碟装置包括压紧装置、旋转装置和夹紧装置；所述压紧装置垂直安装在固定底板上，夹紧装置安装在压紧装置上，夹紧装置与固定底板平行，所述旋转装置安装在固定底板上，旋转装置位于夹紧装置的下方，旋转装置的第二旋转台上装有拆卸模板，拆卸模板与固定底板平行，所述第二旋转台的轴线与磨盘的轴线重合；所述夹紧装置用于夹紧磨盘，压紧装置用于将磨盘压向拆卸模板，旋转装置用于转动砂碟；所述压紧装置包括滑台气缸，滑台气缸竖直安装在固定底板上；所述夹紧装置包括第二手指气缸和夹爪；所述第二手指气缸固定在压紧装置上，第二手指气缸与固定底板平行；所述第二手指气缸上装有夹爪，夹爪上设有夹紧槽，夹紧槽与磨盘相匹配；所述旋转装置包括旋转气缸B，旋转气缸B安装在固定底板上，旋转气缸B的第二旋转台上装有拆卸模板。

优选的，所述装砂碟装置包括支架座和安装模板；所述自动拆砂碟装置和支架座均位于移动装置的工作范围内，支架座的顶部装有安装模板，砂碟放置在安装模板上；所述支架座上装有检测装置，所述检测装置包括行程开关，所述行程开关固定在支架座的侧面，且位于支架座的顶部，行程开关的触头高于支架座的顶面。

优选的，所述打磨控制装置包括气缸、以及均分别与控制器连接的测力传感器、电磁阀和电气比例阀；所述打磨机与控制器连接，打磨机通过直线导轨滑动安在打磨底板上，所述测力传感器固定在打磨底板的一端，测力传感器与打磨机之间通过气缸连接，所述气缸与电磁阀连接，电磁阀与电气比例阀连接，电气比例阀与气源连接；所述气缸与测力传感器之间装有避震器；还包括测速传感器，测速传感器固定在打磨机上，测速传感器用于检测打磨机的转速，测速传感器与控制器连接。

优选的，所述循环过滤装置包括水箱、滤材和水泵，所述水泵固定在水箱上，滤材位于水箱顶部的进液口；还包括滤池、浮球开关、放料辊轮、卷料辊轮和卷料电机；所述滤池安装在水箱进液口上，滤池的底部与进液口相通，滤池的底部装有下压辊，滤池内装有浮球开关；所述放料辊轮和卷料辊轮分别位于滤池的两端，卷料辊轮与卷料电机连接；所述滤材为卷材，滤材插在放料辊轮上，滤材穿过下压辊，滤材的端部固定在卷料辊轮上，下压辊用于将滤材压在滤池内；所述卷料辊轮的下方还装有废料盒；还包括长度测量装置，所述长度测量装置包括编码器和弹簧压轮，弹簧压轮固定在编码器的轴上，弹簧压轮压紧在滤材上；所述滤池内装有倾斜设置的支撑板，支撑板的一端在滤池的底部，且位于放料辊轮的一侧；支撑板的另一端位于滤池的顶部，且位于卷料辊轮的一侧，支撑板上设有通孔，通孔与水箱的进液口相通。

优选的，所述支撑板上装有二级过滤网，二级过滤网覆盖支撑板上的通孔；所述水箱的内部设有下隔板，下隔板将水箱分成过滤水箱和净水箱，下隔板的高度不高于水箱深度的一半，下隔板的一侧装有三级过滤网，且三级过滤网位于过滤水箱的一侧；所述进液口位于过滤水箱的顶部。

与现有技术相比本发明具有以下有益效果：

打磨控制装置能提供稳定的打磨压力，确保打磨后的表面平顺均匀。

采用IP67 防水防尘型六轴机械手臂能满足曲面打磨，打磨范围广。

全密闭式罩壳结合湿式打磨，防制粉尘飞扬，杜绝安全隐患。

循环过滤装置可提高过滤材料和磨削液的使用效率，降低耗材成本。

工件固定装置和双工位回转交换台能够有效缩短工件装夹和拆卸时间，缩短整个加工时间，提高了生产效率。

自动拆换砂碟装置提升设备效能并降低人工拆换的失误机率。

本发明提供的一种湿式自动打磨抛光机，具备全密闭式的打磨机身结构，采用湿式打磨方式，杜绝安全隐患；采用全闭环力反馈打磨压力控制系统，能够精确控制打磨力和转速，打磨和抛光的效果好、能形成平顺均匀的表面效果、产品合格率高、砂碟更换方便、快速、工件装夹时间短、生产效率高、可大幅度降低夹具的设计、制造、和换装成本、减少了总的调整时间、并减少额外夹具的库存、夹具利用率高、能够监控滤材的使用情况、提高滤材的使用率、并进行自动更换滤材、能保证磨削液循环过滤装置正常运行、并能进行多次过滤、过滤效果好。

附图说明

图1是一种湿式自动打磨抛光机包括罩壳的结构示意图；

图2是一种湿式自动打磨抛光机去除罩壳的轴测图；

图3是一种湿式自动打磨抛光机去除罩壳的结构示意图；

图4是工件固定装置的结构示意图；

图5是工件固定装置安装曲柄后的结构示意图；

图6是双工位回转交换台的主视图；

图7是双工位回转交换台的侧视图；

图8是双工位回转交换台的右工作台伸出状态的侧视图；

图9是双工位回转交换台的右工作台伸出状态的轴测图；

图10是打磨控制装置的轴测结构示意图；

图11是打磨控制装置的俯视图；

图12是打磨控制装置的控制系统架构图；

图13是拆砂碟装置的轴测结构示意图；

图14是拆砂碟装置分离磨盘和砂碟的结构示意图；

图15是装砂碟装置的结构示意图；

图16是装砂碟装置检测砂碟是否安装的结构示意图；

图17是循环过滤装置的结构示意图；

图18是循环过滤装置未安装滤材的俯视图；

图19是水箱的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图对本发明作进一步说明。

如图1至图19所示，一种湿式自动打磨抛光机，包括打磨机80、移动装置90和罩壳1，打磨机80上装有磨盘801，打磨机80安装在移动装置90上，移动装置90安装在底座11顶部的立柱16上，移动装置90和打磨机80均位于罩壳1内，罩壳1上设有自动门12；还包括工件固定装置2、双工位回转交换台3、拆砂碟装置4、装砂碟装置5、打磨控制装置6和循环过滤装置7；工件固定装置2和装砂碟装置5均安装在双工位回转交换台3的两端，双工位回转交换台3固定在底座11上，拆砂碟装置4固定在立柱16上，打磨控制装置6安在打磨机80与移动装置90之间，循环过滤装置7安装在底座11的下方，底座11的内部侧壁上装有万向冷却管，底座11上还设有出水口，出水口与循环过滤装置7连接；打磨控制装置6用于控制打磨机80的打磨压力和转速；循环过滤装置7用于磨削液的过滤和循环使用。

万向冷却管为万向竹节管，为标准件，将磨削液喷向工件。

移动装置90为现有的成熟产品，移动装置90带动打磨机80移动，使打磨机80对产品进行打磨，同时也可以带动打磨机80进行砂碟802的更换。移动装置90可采用机械手臂或由多个直线模组组成的能实现X轴、Y轴和Z轴移动的装置，本发明中采用机械手臂，机械手臂可根据实际需要选择三轴以上的机械手臂。移动装置90在此不做详细描述。

罩壳1上还装有凸出罩壳1表面的防护罩13，防护罩13位于自动门12的下方。

如图6至图9所示，双工位回转交换台3包括旋转底板32、旋转气缸A31、滑块A33、直线导轨A34、伸缩气缸38、左工作台36和右工作台37。旋转气缸A31固定在底座11顶部的定位台15上，定位台15位于底座11的前端。旋转气缸A31稳定性好、控制简单，有利于设备的长期稳定运行。

旋转底板32为矩形板，旋转底板32固定在旋转气缸A31的第一旋转台311上，滑块设有多个，滑块A33安装在旋转底板32上，滑块A33分别位于旋转底板32的两端，且位于旋转底板32的两侧，即滑块A33位于旋转底板32的四个角上。每两个滑块A33为一组，每组滑块A33与一个直线导轨A34连接，两个滑块A33相邻安装。旋转底板32上装有四组滑块A33。采用两个滑块A33能提高稳定性，减小滑块A33的选取规格，同时能提高滑块A33的使用寿命

左工作台36和右工作台37的两侧均装有连接板35，连接板35上装有直线导轨A34，直线导轨A34活动插在滑块A33上，其中，左工作台36上的左直线导轨插在右工作台37下方的滑块A33上，右工作台37上的右直线导轨插在左工作台36下方的滑块A33上。连接板35的宽度大于滑块A33的宽度，长度大于直线导轨A34。左工作台36和右工作台37分别位于旋转底板32的两端，左工作台36上的直线导轨A34与右工作台37上的直线导轨A34平行且相邻安装。连接板35既能提高直线导轨34的强度，同时也能保护直线导轨34和滑块33，防止废屑进入滑块33。

伸缩气缸38固定在旋转底板32上，伸缩气缸38设有两个，两个伸缩气缸38的活塞杆分别与左工作台36和右工作台37连接。伸缩气缸38带动左工作台36或右工作台37伸出或缩回旋转底板32，直线导轨34支撑左工作台36或右工作台37。

伸缩气缸38的一侧装有缓冲器A381，左工作台36和右工作台37的一端均装有下挡板383，下挡板383正对着缓冲器A381。滑块A33的一侧装有缓冲器B382，连接板35的一端装有侧挡板384，侧挡板384正对着缓冲器B382。缓冲器能够减小冲击力，减少振动。

还包括气缸防护板39，气缸防护板39固定在旋转底板32上，且气缸防护板39位于连接板35的下方。气缸防护板39与旋转底板32的长度一致。气缸防护板39能够防止废屑进入伸缩汽缸38所在的空间，保护伸缩汽缸38与接线。

伸缩气缸38将左工作台36或右工作台37伸出时罩壳1时，左工作台36或右工作台37位于防护罩13内，自动门12将左工作台36或右工作台37封闭在罩壳1内，防止打磨粉尘逸出罩壳1。

双工位回转交换台3加工作业时，可将左工作台36或右工作台37中的一个工作台伸出罩壳1外侧以便进行工件拆装作业，避免加工作业干扰上下料作业。交换工位时，将左工作台36或右工作台37缩回使得旋转半径小于伸出时的旋转半径，大幅度减少工作台旋转所需空间，工作台与旋转气缸A31配合完成精准定位，达到左工作台36和右工作台37两个工位交换，适合中小型工件加工作业，有效提升了工作效率、结构紧凑、方便实用。

如图4和图5所示，工件固定装置2设有两个，包括底板21，底板21分别固定在左工作台36和右工作台37上。

工件固定装置2还包括距离调节装置、高度调节装置和孔固定装置；距离调节装置和高度调节装置均固定在底板21的顶面，且分别位于底板21的两端，孔固定装置分别固定在距离调节装置和高度调节装置上；孔固定装置用于固定零件上的两个孔，距离调节装置用于调整两个孔固定装置之间的距离，高度调节装置用于调节两个孔固定装置之间的高度。距离调节装置调整两个孔定位装置之间的距离，使孔定位装置与零件的两个孔距相匹配。高度调节装置调整两个孔固定装置之间的高度，使孔定位装置适用零件的两个孔不在同一平面的情况。

孔固定装置包括第一手指气缸27、固定柱282和固定座281；固定柱282位于固定座281的顶部，固定柱282与零件的孔相匹配，固定座281安装在第一手指气缸27上。第一手指气缸27向两侧撑开固定柱282，使固定柱282压紧在零件的孔的内壁上，从而实现孔的固定，使零件的位置固定，零件压在固定座281上，防止零件发生倾斜，从而实现零件的完全固定。

孔固定装置还包括挡板271，挡板271固定在第一手指气缸27的顶部，挡板271的两端设有避位槽273，挡板271成H形，避位槽273与第一手指气缸27的滑块相匹配，避位槽273上侧设有折边272；固定座281的底部设有滑动槽283，避位槽273上的折边272位于滑动槽283内。

挡板271和折边272防止加工过程中的切屑进入第一手指气缸27的滑轨，保护第一手指气缸27，减少故障，保证稳定的生产，并延长第一手指气缸27的使用寿命。

距离调节装置包括调节板22和固定板212，调节板22位于底板21的顶面，调节板22上设有螺栓孔，固定板212位于底板21的底面，固定板212上设有螺纹孔，底板21上设有水平腰形孔211，调节板22上装有螺栓，螺栓穿过水平腰形孔211，螺栓与固定板212上的螺纹孔连接。调节板22在底板21上左右移动，调节两个孔固定装置之间的距离。固定板212使螺栓松紧方便，从而方便调整调节板22的位置。

调节板22上装有垫高块23，垫高块23上装有第一手指气缸27。垫高块23使孔定位装置保持一定的高度，与高度调节装置相匹配，以便适用零件的两个孔不在同一平面的情况。垫高块23也可根据使用情况进行更换。

底板21的底面还装有垫脚213，固定板212的厚度小于垫脚213的厚度。

高度调节装置包括固定架24和升降板25；固定架24安装在底板21的一端，固定架24上设有螺纹孔，升降板25上设有升降腰形孔251，升降板25通过螺栓安装在固定架24上，螺栓穿过升降腰形孔251，升降板25与底板21垂直，升降板25上装有第一手指气缸27。通过调整升降板25的高度实现孔固定装置的高度调节。

高度调节装置还包括螺纹杆261、旋钮262和固定块263；旋钮262固定在螺纹杆261上，且位于螺纹杆261的一端，螺纹杆261的一端活动安装在固定块263上，固定块263固定在底板21上，螺纹杆261的另一端与升降板25上的螺纹孔连接。

螺纹杆261调节精度高，便于进行微调，从而保证零件孔的轴线与孔固定装置的轴线重合，实现精确定位。

调整时，先根据零件上两个孔的高度差调整升降板25的位置，使升降板25上的固定座281的顶面与垫高块23上的固定座281的顶面之间的距离与零件上两个孔的高度差一致。然后松开调节板22上的螺栓，根据零件两个孔的距离调整调节板22的位置，使两个固定柱282之间的距离与零件上两个孔的孔距一致。也可以将零件的一个孔插到升降板25上的固定柱282上，调整调节板22的位置，使垫高块23上的固定柱282插入到零件的另一个孔中，然后拧紧螺栓。

如图2所示，曲柄210安装在工件固定装置2上，曲柄210的两端的高度不一致，通过调整升降板25使两个固定座281的高度差与曲柄210的两个端面的高度差一致，通过移动调节板22的位置使固定柱282与曲柄210两个孔的孔距一致，从而实现曲柄210的完全定位，方便加工。

可适用孔距80~185mm不同长度的工件，工件左右端的高度差可以达到0~65mm。

如图10至图12所示，打磨机打磨压力控制装置，包括打磨机80和打磨底板81，打磨机80与控制器连接。

还包括测力传感器82、气缸85和电气比例阀，打磨机80安装在打磨固定座84上，打磨固定座84通过直线导轨滑动安在打磨底板81上；测力传感器82固定在打磨底板81的一端，测力传感器82与钢丝绳避震器86的一端连接，钢丝绳避震器86的另一端与气缸85的活塞杆连接，气缸85固定在打磨固定座84上，气缸85上装有传感器，传感器检测气缸85的活塞杆的位置。

气缸85与电气比例阀连接，电气比例阀分别与控制器和气源连接。

如图12所示，测力传感器82检测打磨机80的打磨压力，并将该打磨压力反馈给控制器，控制器将该打磨压力与设定值比较，如果测力传感器82检测到的打磨压力小于设定的打磨压力时，控制器控制电气比例阀增大气缸85气压，使打磨压力增大；如果测力传感器82检测到的打磨压力大于设定的打磨压力时，控制器控制电气比例阀减小气缸85气压，使打磨压力减小。实现了闭环控制，控制精度高，使砂碟在打磨抛光过程中保持恒定的接触压力，能形成平顺均匀的表面效果。

直线导轨承载打磨机80并导引气缸85的出力以使打磨机80与打磨底板81之间保持恒定的滑动方向，使得测力传感器82能检测固定方向的作用力。

钢丝绳避震器86的作用是吸收打磨机80运作时产生的震动，对控制系统来说，它的功效是滤波器，用来滤除因打磨枪震动而产生的杂讯，提高测力传感器82的信噪比以及它的使用寿命。

还包括测速传感器87，测速传感器87固定在打磨机80上，测速传感器87用于检测打磨机80的转速，测速传感器87与控制器连接。测速传感器87向控制器反馈打磨机80的速度，实现闭环控制，从而使打磨机80保持恒定的转速，能形成平顺均匀的表面效果。

测速传感器87检测打磨机80的转速，测速传感器87检测到的打磨转速小于设定的打磨转速时，控制器控制电气比例阀减小气缸85气压，减小打磨压力，摩擦力变小以提高打磨转速；如果测速传感器87检测到的打磨转速大于设定的打磨转速时，控制器控制电气比例阀增大气缸85气压，增加打磨压力，摩擦力变大以降低打磨转速。

打磨底板81的底部装有转接法兰，转接法兰与移动装置90即机械手臂连接。

控制器通过电气比例阀控制气体输出压力，以输出不同的打磨压力，通过测力传感器82反馈打磨压力，并通过速度传感器检测磨盘的即时转速，使控制器动态调整输出的打磨力和转速，以维持恒定的打磨力和均匀的磨头转速。

通过电气比例阀驱动气缸85以控制打磨机80的打磨力，力的补偿方向是缩回或是伸出。一般而言，需要打磨时，力的补偿的方向是伸出；需要柔细抛光时，力的补偿的方向是缩回。

测力传感器82检测打磨机80的打磨压力，并将该打磨压力反馈给控制器，控制器将该打磨压力与设定值比较，如果测力传感器82检测到的打磨压力小于设定的打磨压力时，控制器控制电气比例阀增大气缸85气压，增加打磨压力；如果测力传感器82检测到的打磨压力大于设定的打磨压力时，控制器控制电气比例阀减小气缸85气压，减小打磨压力；

测速传感器87检测打磨机80的转速，测速传感器87检测到的打磨转速小于设定的打磨转速时，控制器控制电气比例阀减小气缸85气压，减小打磨压力，摩擦力变小以提高打磨转速；如果测速传感器87检测到的打磨转速大于设定的打磨转速时，控制器控制电气比例阀增大气缸85气压，增加打磨压力，摩擦力变大以降低打磨转速。

气缸85打磨压力的补偿方向调整由电磁阀控制。

如图13和图14所示，拆砂碟装置4包括压紧装置、旋转装置和夹紧装置。

压紧装置包括滑台气缸42，滑台气缸42竖直安装在固定底板41上。滑台气缸42结构简单、使用方便、能有效简化压紧装置的结构。压紧装置也可采用滚珠丝杆和直线导轨组成的机构。

夹紧装置包括第二手指气缸431和夹爪432；第二手指气缸431固定在滑台气缸42上，第二手指气缸431水平设置；第二手指气缸431上装有夹爪432，夹爪432上设有夹紧槽433，夹紧槽433与磨盘801相匹配。第二手指气缸431价格便宜、使用方便、稳定可靠。也可采用电动夹爪432，但是电动夹爪432价格较贵。

旋转装置包括旋转气缸B44，旋转气缸B44水平安装在固定底板41上，旋转气缸B44的第二旋转台441上装有拆卸模板45，拆卸模板45为圆板，拆卸模板45的轴线与第二旋转台441的轴线重合。夹爪432夹紧磨盘801后，磨盘801的轴线与第二旋转台441的轴线重合。旋转气缸B44最大能够旋转180°，能满足使用要求，简化了旋转装置的结构。

当拆卸模板45采用金属板时，拆卸模板45与砂碟802接触的面设有滚花。滚花能够增加摩擦力，使砂碟802能够跟随拆卸模板45转动。

拆卸模板45也可采用橡胶板或硅橡胶板。橡胶板或硅橡胶板的摩擦力较大。也可采用其它摩擦力较大的材质。

采用三口两位电磁阀控制滑台气缸42，滑台气缸42的进气口通过气管与电磁阀连接，而出气口不与电磁阀连接，当三口两位电磁阀供气时滑台气缸42只能缩回，即滑台气缸42压向旋转气缸B44；当三口两位电磁阀断气时，滑台气缸42能上下自由滑动，从而方便磨盘801升降。

工作时，三口两位电磁阀通气，滑台气缸42保持缩回状态，移动装置90即机械手臂将磨盘801移动到拆卸模板45的中心位置，并将砂碟802压紧在拆卸模板45上，打磨控制装置6提供一定的压力，然后启动第二手指气缸431，第二手指气缸431带动夹爪432将磨盘801夹紧在夹紧槽433中，三口两位电磁阀断气，滑台气缸42处于自由状态，然后旋转气缸B44启动，旋转气缸B44通过拆卸模板45带动砂碟802转动，而磨盘801不转动，砂碟802的顶螺纹杆803从磨盘801的螺纹孔拧出，砂碟802的顶螺纹杆803拧出时，磨盘801在螺纹的作用下上升，此时打磨控制装置6根据压力值通过控制器控制移动装置90上升，打磨控制装置6保持恒定的压力，使砂碟802与拆卸模板85之间保持足够的摩擦力，砂碟802能够跟随拆卸模板45转动，磨盘801上升到一定高度后，砂碟802脱离磨盘801，完成砂碟802的自动拆卸。

拆砂碟装置4的固定底板41安装在底座11顶部的立柱16上，此时自动拆砂碟装置处于侧装状态，且水平设置，当砂碟802从磨盘801上被拆卸下来时在重力的作用下自动掉落到下方的废料箱410中。

如图15和图16所示，装砂碟装置5设有两个，装砂碟装置5包括支架座48和安装模板481；支架座48分别固定在左工作台36和右工作台37上，且位于工件固定装置2的一侧。

支架座48的顶部装有安装模板481，砂碟802放置在安装模板481上。

如图4所示，支架座48上装有检测装置，检测装置包括行程开关49，行程开关49固定在支架座48的侧面，且位于支架座48的顶部，行程开关49的触头491高于支架座48的顶面，行程开关49的触头491位置固定不变。

当安装模板481采用金属板时，安装模板481与砂碟802接触的面设有滚花。滚花能够增加摩擦力，使砂碟802能够跟随安装模板481转动。

安装模板481也可采用橡胶板或硅橡胶板。橡胶板或硅橡胶板的摩擦力较大。也可采用其它摩擦力较大的材质。

装砂碟802时，移动装置90带动打磨机80移动到安装模板481的上方，磨盘801的轴线与砂碟802的轴线重合，然后移动装置90带动打磨机80下降，使砂碟802的顶螺纹杆803插在磨盘801的螺纹孔上，然后打磨机80启动，移动装置90同时下降，打磨控制装置6检测压力，使砂碟802与安装模板481之间保持恒定的压力，从而提供足够的摩擦力使砂碟802拧紧在磨盘801上，直到打磨控制装置6检测到的压力大于设定的装砂碟802的压力时，打磨机80停止，移动装置90停止下降。然后移动装置90带动打磨机80移动到行程开关49的上方，磨盘801与行程开关49的位置固定，即磨盘801与行程开关49之间的距离固定，磨盘801正好压在行程开关49的触头491上，但不下压，磨盘801上装有砂碟802后磨盘801的总厚度增加，磨盘801移动到行程开关49上方时砂碟802将行程开关49的触头491下压，行程开关49导通后有信号发出，说明磨盘801上安装了砂碟802，如果磨盘801移动到行程开关49上方行程开关49未发出信号说明磨盘801上没有安装砂碟802，实现砂碟802是否安装的判断。

由于气缸上必须装有传感器，因此可以通过传感器记录气缸的运行次数从而得到砂碟802的更换次数，稳定掌握砂碟802的使用情况，用于提高产出效能。

如图17至图19所示，循环过滤装置7包括水箱71、滤材78和水泵714，水泵714固定在水箱71上，滤材78位于水箱71的进液口。水箱71上装有液位计711和堵头712。

还包括滤池72、浮球开关722、放料辊轮73、卷料辊轮74和卷料电机748；滤池72安装在水箱71顶部的进液口上，滤池72位于底座11的出水口的下方，滤池72的底部与进液口相通，放料辊轮73和卷料辊轮74分别位于滤池72的两端。卷料辊轮74与卷料电机748连接。

滤池72内装有浮球开关722和倾斜设置的支撑板721，支撑板721一端在滤池72的底部，且位于放料辊轮73的一侧；支撑板721的另一端位于滤池72的顶部，且位于卷料辊轮74的一侧，支撑板721上设有通孔，通孔与水箱71的进液口相通。

下压辊733位于滤池72的底部，且在支撑板721上方，下压辊733位于放料辊轮73的一侧。

滤材78为卷材，滤材78插在放料辊轮73上，滤材78穿过下压辊733，滤材78的端部固定在卷料辊轮74上，下压辊733用于将滤材78压在滤池72内；卷料辊轮74的下方还装有废料盒79。

滤池72的一端装有第一辊轮732，第一辊轮732位于放料辊轮73的一侧，且位于下压辊733的上方，滤池72的另一端装有第二辊轮734。

滤材78从放料辊轮73上伸出，压在第一辊轮732上，然后穿过下压辊733，与支撑板721贴合，接着压在第二辊轮734上，然后缠绕在卷料辊轮74上。

还包括长度测量装置，长度测量装置包括编码器752和弹簧压轮751，弹簧压轮751固定在编码器752的轴上，弹簧压轮751压紧在第二辊轮734上，滤材78位于弹簧压轮751与第二辊轮734之间。编码器752与弹簧压轮751组成轮式电子计米器，弹簧压轮751跟随滤材78转动，从而精确的控制滤材78的切换量，提高滤材78的使用率。

浮球开关722、卷料电机748、编码器752和水泵714均与控制器连接。

放料辊轮73为弹簧压入式辊轮，放料辊轮73活动安装在支架731上。弹簧压入式辊轮为现有的成熟辊轮，辊轮的两端装有弹性轴，弹性轴可伸缩，方便拆装。

滤材78为滤布、无纺布或滤纸中的一种。

通过浮球开关722和滤池72实现自动更换滤材78的控制。

支撑板721倾斜设置使滤材78也倾斜设置，滤材78倾斜设置方便将滤渣从滤池72中带出。同时也能提高滤材78的利用率，因为随着磨削液液面的升高，磨削液与滤材78的接触面积变大。

当磨削液进入到滤池72内经过滤材78的过滤后进入水箱71中，磨削液中的固态颗粒被截留在滤材78上，当滤材78上的滤渣堆积过多时，滤材78的过滤速度变慢，滤材78堵塞严重，滤池72内的磨削液的液面不断升高，直到浮球开关722被触发，控制器控制卷料电机748启动，卷料电机748带动卷料辊轮74收卷滤材78，滤材78从滤池72中被抽出，并将滤渣带出，滤渣跟随滤材78移动掉落在废料盒79中，编码器752计算滤材78的更换的长度，当达到设定值后卷料电机748停止。当堵塞的滤材78并新的滤材78替换后，过滤速度迅速提升，磨削液的液面下降，恢复正常的循环过滤。

支撑板721上装有二级过滤网76，二级过滤网76覆盖支撑板721上的通孔。二级过滤网76的目数为50目。二级过滤网76增加过滤次数，进一步减少磨削液中的固态颗粒，同时二级过滤网76能避免磨削液直接从滤材78与滤池72的缝隙直接流到水箱71中。

卷料辊轮74为空心管，卷料辊轮74的两端分别插在从动轴742和主动轴741上，从动轴742和主动轴741均通过轴承座分别固定在从动支架744和主动支架743上，从动支架744和主动支架743安装在水箱71顶部的两侧。

从动轴742和主动轴741与卷料辊轮74接触的端面均为锥形；从动支架744的两端设有腰形孔，从动支架744通过调整式把手745固定在水箱71的顶部。

主动轴741上装有从动链轮，卷料电机748上装有主动链轮，从动链轮与主动链轮通过链条连接。

水箱71上设有料盒槽713，料盒槽713位于从动支架744和主动支架743的下方，料盒槽713内活动装有废料盒79。废料盒79拆装方便，便于清理。

从动轴742和主动轴741的直径大于卷料辊轮74的外径，锥形的端部方便卡住空心的卷料辊轮74。空心管卡在主动轴741和从动轴742上，使安装方便，便于拆装。

由于采用编码器752控制滤材78的切换量，即使发生卷料辊轮74与主动轴741打滑的现象也不影响滤材78的切换量。

如图19所示，水箱71的内部设有下隔板715，下隔板715将水箱71分成过滤水箱717和净水箱718，下隔板715的高度不高于水箱71深度的一半，下隔板715的一侧装有三级过滤网77，且三级过滤网77位于过滤水箱717的一侧；进液口位于过滤水箱717的顶部。

液位计711位于净水箱718的一侧。液位计711位于净水箱718的一侧不容易被污染，能够保持被清晰的观察。

磨削液经过滤材78的过滤后，再经过二级过滤网76过滤，然后从进液口进入滤水箱717，磨削液中未过滤掉的固态颗粒沉淀在滤水箱717中，并被下隔板715限定在滤水箱717中，滤水箱717中的磨削液经过三级过滤网77进入净水箱718中，三级过滤网77为150目，150目的过滤网进一步过滤直径更加细小的固态颗粒，保证进入磨床中的磨削液符合磨削要求。

Claims (6)

1.一种湿式自动打磨抛光机，包括打磨机（80）、移动装置（90）和罩壳（1），所述打磨机（80）上装有磨盘（801），打磨机（80）安装在移动装置（90）上，移动装置（90）安装在底座（11）上，所述底座（11）、移动装置（90）和打磨机（80）均位于罩壳（1）内；

其特征在于，所述罩壳（1）为全封闭式壳体，罩壳（1）上设有自动门（12）；

还包括工件固定装置（2）、双工位回转交换台（3）、拆砂碟装置（4）、装砂碟装置（5）、打磨控制装置（6）和循环过滤装置（7）；

所述工件固定装置（2）和装砂碟装置（5）均安装在双工位回转交换台（3）的两端，所述双工位回转交换台（3）和拆砂碟装置（4）均固定在底座（11）上，所述打磨控制装置（6）安在打磨机（80）与移动装置（90）之间，所述循环过滤装置（7）安装在底座（11）的下方，罩壳（1）上装有万向冷却管，万向冷却管通过水泵（714）与循环过滤装置（7）连接，底座（11）上还设有出水口，出水口与循环过滤装置（7）连接；

所述打磨控制装置（6）用于控制打磨机（80）的打磨压力和转速；

所述循环过滤装置（7）用于磨削液的过滤和循环使用；

所述工件固定装置（2）包括距离调节装置、高度调节装置和孔固定装置；所述距离调节装置和高度调节装置均固定在底板（21）的顶面，且分别位于底板（21）的两端，所述孔固定装置分别固定在距离调节装置和高度调节装置上；所述孔固定装置用于固定零件上的两个孔，所述距离调节装置用于调整两个孔固定装置之间的距离，所述高度调节装置用于调节两个孔固定装置之间的高度；

所述距离调节装置包括调节板（22），所述底板（21）上设有水平腰形孔（211），调节板（22）通过螺栓组件固定在水平腰形孔（211），调节板（22）上装有孔固定装置；所述调节板（22）与孔固定装置之间装有垫高块（23）；

所述高度调节装置包括固定架（24）和升降板（25）；所述固定架（24）安装在底板（21）的一端，固定架（24）上设有螺纹孔，所述升降板（25）上设有升降腰形孔（251），升降板（25）通过螺栓安装在固定架（24）上，螺栓穿过升降腰形孔（251），升降板（25）与底板（21）垂直，升降板（25）上装有孔固定装置；

所述孔固定装置包括第一手指气缸（27）和夹爪，所述夹爪固定在第一手指气缸（27）上；所述夹爪包括固定柱（282）和固定座（281）；所述固定柱（282）位于固定座（281）的顶部，固定柱（282）与零件的孔相匹配，固定座（281）安装在第一手指气缸（27）上；

所述孔固定装置还包括挡板（271），挡板（271）固定在第一手指气缸（27）的顶部，挡板（271）的两端设有避位槽（273），挡板（271）成H形，避位槽（273）与第一手指气缸（27）的滑块相匹配，避位槽（273）上侧设有折边（272）；所述固定座（281）的底部设有滑动槽（283），避位槽（273）上的折边（272）位于滑动槽（283）内；

所述拆砂碟装置（4）包括压紧装置、旋转装置和夹紧装置；所述压紧装置垂直安装在固定底板（41）上，夹紧装置安装在压紧装置上，夹紧装置与固定底板（41）平行，所述旋转装置安装在固定底板（41）上，旋转装置位于夹紧装置的下方，旋转装置的第二旋转台（441）上装有拆卸模板（45），拆卸模板（45）与固定底板（41）平行，所述第二旋转台（441）的轴线与磨盘（801）的轴线重合；所述夹紧装置用于夹紧磨盘（801），压紧装置用于将磨盘（801）压向拆卸模板（45），旋转装置用于转动砂碟（802）；

所述压紧装置包括滑台气缸（42），滑台气缸（42）竖直安装在固定底板（41）上；所述夹紧装置包括第二手指气缸（431）和夹爪（432）；所述第二手指气缸（431）固定在压紧装置上，第二手指气缸（431）与固定底板（41）平行；所述第二手指气缸（431）上装有夹爪（432），夹爪（432）上设有夹紧槽（433），夹紧槽（433）与磨盘（801）相匹配；

所述旋转装置包括旋转气缸B（44），旋转气缸B（44）安装在固定底板（41）上，旋转气缸B（44）的第二旋转台（441）上装有拆卸模板（45）；

所述循环过滤装置（7）包括水箱（71）、滤材（78）和水泵（714），所述水泵（714）固定在水箱（71）上，滤材（78）位于水箱（71）顶部的进液口；还包括滤池（72）、浮球开关（722）、放料辊轮（73）、卷料辊轮（74）和卷料电机（748）；

所述滤池（72）安装在水箱（71）进液口上，滤池（72）的底部与进液口相通，滤池（72）的底部装有下压辊（733），滤池（72）内装有浮球开关（722）；

所述放料辊轮（73）和卷料辊轮（74）分别位于滤池（72）的两端，卷料辊轮（74）与卷料电机（748）连接；

所述滤材（78）为卷材，滤材（78）插在放料辊轮（73）上，滤材（78）穿过下压辊（733），滤材（78）的端部固定在卷料辊轮（74）上，下压辊（733）用于将滤材（78）压在滤池（72）内；

所述卷料辊轮（74）的下方还装有废料盒（79）；

还包括长度测量装置，所述长度测量装置包括编码器（752）和弹簧压轮（751），弹簧压轮（751）固定在编码器（752）的轴上，弹簧压轮（751）压紧在滤材（78）上；

所述滤池（72）内装有倾斜设置的支撑板（721），支撑板（721）的一端在滤池（72）的底部，且位于放料辊轮（73）的一侧；支撑板（721）的另一端位于滤池（72）的顶部，且位于卷料辊轮（74）的一侧，支撑板（721）上设有通孔，通孔与水箱（71）的进液口相通。

2.根据权利要求1所述的一种湿式自动打磨抛光机，其特征在于，所述双工位回转交换台（3）包括旋转底板（32）、转动装置、伸缩装置、左工作台（36）和右工作台（37）；所述旋转底板（32）固定在转动装置上，伸缩装置固定在旋转底板（32）上，伸缩装置设有两个，伸缩装置分别与左工作台（36）和右工作台（37）连接，左工作台（36）和右工作台（37）分别位于旋转底板（32）的两端；

所述罩壳（1）上设有凸出罩壳（1）外表面的防护罩（13），防护罩（13）位于自动门（12）的底部；

所述转动装置用于旋转底板（32）转动，伸缩装置用于将左工作台（36）和右工作台（37）自旋转底板（32）伸出或缩回，左工作台（36）和右工作台（37）伸出时位于防护罩（13）内，所述自动门（12）将左工作台（36）和右工作台（37）封闭在罩壳（1）内。

3.根据权利要求2所述的一种湿式自动打磨抛光机，其特征在于，所述转动装置为旋转气缸A（31），旋转气缸A（31）的第一旋转台（311）与旋转底板（32）连接；

所述伸缩装置包括伸缩气缸（38）、滑块（33）和直线导轨（34）；所述伸缩气缸（38）和滑块（33）均固定在旋转底板（32）上，所述直线导轨（34）滑动安装在滑块（33）上，所述左工作台（36）和右工作台（37）安装在直线导轨（34）上，左工作台（36）和右工作台（37）均分别与伸缩气缸（38）的活塞杆连接；

所述直线导轨（34）上的滑块（33）均设有两个，两个滑块（33）均位于旋转底板（32）的同一端；

所述直线导轨（34）与左工作台（36）和右工作台（37）之间装有连接板（35），且连接板（35）的宽度大于滑块（33）的宽度；

所述旋转底板（32）上装有缓冲器，缓冲器用于左工作台（36）和右工作台（37）伸出或缩回时缓冲；

还包括气缸防护板（39），所述气缸防护板（39）固定在旋转底板（32）上，且气缸防护板（39）位于连接板（35）的下方。

4.根据权利要求1所述的一种湿式自动打磨抛光机，其特征在于，所述装砂碟装置（5）包括支架座（48）和安装模板（481）；所述拆砂碟装置（4）和支架座（48）均位于移动装置（90）的工作范围内，支架座（48）的顶部装有安装模板（481），砂碟（802）放置在安装模板（481）上；

所述支架座（48）上装有检测装置，所述检测装置包括行程开关（49），所述行程开关（49）固定在支架座（48）的侧面，且位于支架座（48）的顶部，行程开关（49）的触头（491）高于支架座（48）的顶面。

5.根据权利要求1所述的一种湿式自动打磨抛光机，其特征在于，所述打磨控制装置（6）包括气缸（85）、以及均分别与控制器连接的测力传感器（82）、电磁阀和电气比例阀；所述打磨机（80）与控制器连接，打磨机（80）通过直线导轨滑动安在打磨底板（81）上，所述测力传感器（82）固定在打磨底板（81）的一端，测力传感器（82）与打磨机（80）之间通过气缸（85）连接，所述气缸（85）与电磁阀连接，电磁阀与电气比例阀连接，电气比例阀与气源连接；

所述气缸（85）与测力传感器（82）之间装有避震器；

还包括测速传感器（87），测速传感器（87）固定在打磨机（80）上，测速传感器（87）用于检测打磨机（80）的转速，测速传感器（87）与控制器连接。

6.根据权利要求1所述的一种湿式自动打磨抛光机，其特征在于，所述支撑板（721）上装有二级过滤网（76），二级过滤网（76）覆盖支撑板（721）上的通孔；所述水箱（71）的内部设有下隔板（715），下隔板（715）将水箱（71）分成过滤水箱（717）和净水箱（718），下隔板（715）的高度不高于水箱（71）深度的一半，下隔板（715）的一侧装有三级过滤网（77），且三级过滤网（77）位于过滤水箱（717）的一侧；所述进液口位于过滤水箱（717）的顶部。