CN108726437B - 可升降agv - Google Patents

可升降agv Download PDF

Info

Publication number
CN108726437B
CN108726437B CN201810847723.3A CN201810847723A CN108726437B CN 108726437 B CN108726437 B CN 108726437B CN 201810847723 A CN201810847723 A CN 201810847723A CN 108726437 B CN108726437 B CN 108726437B
Authority
CN
China
Prior art keywords
worm
agv
screw
screw rod
lead screw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810847723.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108726437A (zh
Inventor
过金超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhengzhou University of Light Industry
Original Assignee
Zhengzhou University of Light Industry
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhengzhou University of Light Industry filed Critical Zhengzhou University of Light Industry
Priority to CN201810847723.3A priority Critical patent/CN108726437B/zh
Publication of CN108726437A publication Critical patent/CN108726437A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108726437B publication Critical patent/CN108726437B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Seats For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及可升降AGV。可升降AGV，包括车体，车体上通过升降机构连接有承载台，可升降AGV上两个相互对立的侧边处分别设有两处以上所述升降机构，所述升降机构包括设置在车体和承载台的其中一个上的蜗杆和与蜗杆适配的蜗轮，所述蜗轮与承载台之间设有用于在蜗轮带动下驱动承载台升降的丝杠螺母机构，位于可升降AGV的同一侧的各升降机构的蜗杆同轴布置，可升降AGV还包括垂直于可升降AGV的相对两侧的蜗杆布置的驱动轴，驱动轴的两端通过锥齿轮与各蜗杆传动连接以同时驱动各升降机构的蜗杆动作。上述方案能够完全依靠纯机械传动实现各升降机构的同步动作，从而保证各升降机构的动作一致性，保证AGV的支撑稳定性要求。

Description

可升降AGV
技术领域
本发明涉及可升降AGV。
背景技术
AGV（Automated Guided Vehicle）即自动导引车，也称为自导引车或无人运输车，是目前在仓储物流行业以及工厂内部车间中发展迅速的运输工具，自动导引车最大的优点是无人驾驶，输入规定路线后能够自动负载物品到达指定地点，相比于传统的物料传送运输带或是固定的运输轨道成本更加低廉，大大节省了人力财力，自动化程度高，智能化水平高，而且自动导引车使用自身携带的蓄电池供电，在运输物品的过程中产生的噪声远远低于传统的运输车，并且不会产生废气，能够做到零污染，因此可以应用到许多对于清洁程度高的场合运输。
AGV一般包括车体、行走装置和设置在车体上的承载台，对于需要升降的AGV，承载台通过升降机构可升降地装配在车体上，由于AGV运行时对支撑稳定性有较高要求，因此升降机构需要能够保证对承载台的稳定支撑。
发明内容
本发明的目的是提供一种可升降AGV，以保证AGV的支撑稳定性要求。
本发明中采用的技术方案如下。
可升降AGV，包括车体，车体上通过升降机构连接有承载台，可升降AGV上两个相互对立的侧边处分别设有至少两处所述升降机构，所述升降机构包括设置在车体和承载台的其中一个上的蜗杆和与蜗杆适配的蜗轮，所述蜗轮与承载台之间设有用于在蜗轮带动下驱动承载台升降的丝杠螺母机构，位于可升降AGV的同一侧的各升降机构的蜗杆同轴布置，可升降AGV还包括垂直于可升降AGV的相对两侧的蜗杆布置的驱动轴，驱动轴的两端通过锥齿轮与各蜗杆传动连接以同时驱动各升降机构的蜗杆动作。
该技术方案的有益效果：通过驱动轴和锥齿轮，能够完全依靠纯机械传动实现各升降机构的同步动作，从而保证各升降机构的动作一致性，保证AGV的支撑稳定性要求。同时，蜗轮蜗杆机构能够实现较大的传动比，整体误差小，能够更好地满足动作一致性要求，同时能够满足重载、慢速需求。
作为一种优选的技术方案，可升降AGV上两个相互对立的侧边处分别设有两处所述升降机构，各侧边的两处所述升降机构相对于所述驱动轴对称布置。
有益效果：升降机构对称布置能够使承载台受力更均匀，避免升降机构受力不均而机构磨损程度不一致和导致卡滞。
作为一种优选的技术方案，相对于所述驱动轴对称布置的两处所述升降机构的蜗杆旋向相反，各所述丝杠螺母机构的旋向相同。
有益效果：采用该方案能够避免采用旋向不同的丝杠螺母机构，仅改变蜗杆蜗轮即可，相对于改变丝杠螺母机构的旋向更便于加工，有利于降低成本。当然，在其他方案中，如果采用旋向相同的蜗轮蜗杆，则需要采用旋向相反的丝杠螺母机构。
作为一种优选的技术方案，所述丝杠螺母机构包括丝杠，设置有所述蜗杆的车体或承载台上固定有与所述丝杠螺纹传动配合的丝杠套，所述蜗轮上设有丝杠穿孔，丝杠穿孔的内壁上设有沿丝杠套的轴向延伸的导向凸起，所述丝杠上设有与导向凸起适配的导向凹槽，所述丝杠对应地转动装配在承载台上或车体上并与承载台或车体沿丝杠轴向挡止配合。
有益效果：丝杠套与蜗杆设置在同一基体（车体或承载台）上能够便于保证装配精度，保证升降机构的灵活动作。
作为一种优选的技术方案，所述承载台或车体上固定有支撑座，所述支撑座上设有供丝杠插入的丝杠插孔，丝杠的端面与丝杠插孔的孔底之间设有推力轴承，丝杠与丝杠插孔之间设有供丝杠转动装配的径向轴承。
有益效果：采用该方案能够保证丝杠的灵活动作，并且能够承受较大的载荷，有利于保证AGV性能。
作为一种优选的技术方案，所述丝杠与丝杠插孔适配的一端设有小径段，所述小径段插设在丝杠插孔内。
有益效果：设置小径段有利于减小径向尺寸，便于装配。
作为一种优选的技术方案，与各丝杠适配的所述丝杠套设有上下对称的两只。
有益效果：丝杠套设有上下对称的两只能够对丝杠形成稳定的支撑，进一步提高稳定性，同时可以保证丝杠的承重能力，满足重载需求。
上述各优选的技术方案可以单独采用，在能够组合的情况下也可以两种以上任意组合采用。
附图说明
图1是本发明中可升降AGV的主视图；
图2是图1的俯视图（去除承载台）；
图3是图2中蜗轮的主视图；
图4是图2中丝杠的主视图；
图5是图4的俯视图；
图6是图1中A处的局部放大图。
图中各附图标记所对应的组成部分的名称为：1-蜗杆，2-蜗杆座，3-固定螺钉，4-蜗轮，5-支撑座，6-螺纹孔，7-螺纹段，8-从动锥齿轮，9-主动锥齿轮，10-驱动轴支座，11-小齿轮，12-驱动轴，13-电机，14-大齿轮，141-行程开关，15-径向轴承，16-平头螺钉，17-丝杠套，171-丝杠套内螺纹，18-蜗轮轴承，19-蜗杆轴承，20-丝杠，21-推力轴承，22-光轴段，23-小径段，24-导向凹槽，25-丝杠穿孔，26-导向凸起，27-承载台，28-车体。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
本发明可升降AGV的一个实施例如图1至图6所示，包括车体28和承载台27，承载台27通过升降机构连接在车体28上以实现升降。承载台27用于直接承载货物，在其他实施例中，承载台27也可以支撑用于直接承载货物的支撑平台。
本实施例中，以俯视视角观察，可升降AGV的形状为矩形，其相互对立的两条长侧边处分别设有两处升降机构，升降机构包括设置在车体28上的蜗杆1和与蜗杆1适配的蜗轮4，各侧边的两处所述升降机构相对于所述驱动轴12对称布置。位于可升降AGV的同一侧的两升降机构的蜗杆1同轴布置，可升降AGV还包括垂直于可升降AGV的相对两侧的蜗杆1布置的驱动轴12，驱动轴12通过驱动轴支座10转动装配在车体28上，驱动轴12的两端设有主动锥齿轮9，通过锥齿轮传动与各蜗杆1传动连接以同时驱动各升降机构的蜗杆1动作。驱动轴12上设有小齿轮11，车体28上设有作为动力源的电机13，电机13的输出轴设有与小齿轮11适配的大齿轮14。
蜗杆1为圆轴，其一端设有与蜗轮4适配的螺纹段7，相对于所述驱动轴12对称布置的两处升降机构的蜗杆1旋向相反，各丝杠螺母机构的旋向相同；车体28上通过固定螺钉3固定有蜗杆座2，蜗杆1的螺纹段7之外的部分通过蜗杆座2内的蜗杆轴承19转动装配在蜗杆座2上。蜗杆1远离螺纹段7的一端设有与主动锥齿轮9适配的从动锥齿轮8。所述蜗轮4与承载台27之间设有用于在蜗轮4带动下驱动承载台27升降的丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构包括丝杠20，车体28上固定有作为丝杠螺母机构中的螺母的丝杠套17，丝杠套17的内壁上设有与所述丝杠20螺纹传动配合的丝杠套内螺纹171，丝杠20和丝杠套17共同构成丝杠螺母机构。丝杠套17设有上下对称的两只，蜗轮4通过丝杠套17处设置的蜗轮轴承18转动装配在车体28上。本实施例中，蜗轮轴承18为滚针轴承。
所述蜗轮4中心设有丝杠穿孔25，丝杠穿孔25的内壁上设有沿蜗轮4的轴向延伸的导向凸起26，所述丝杠20上设有与导向凸起26适配的导向凹槽24。本实施例中，导向凸起26与导向凹槽24均设有沿周向均布的两处。所述承载台27上固定有支撑座5，所述支撑座5上设有供丝杠20插入的丝杠插孔，丝杠20的端面与丝杠插孔的孔底之间设有推力轴承21，丝杠20顶部设有光轴段22，光轴段22与丝杠插孔之间设有供丝杠20转动装配的径向轴承15，该径向轴承15可以沿丝杠20轴向设置两只以上。本实施例中，所述丝杠20与丝杠插孔适配的一端设有小径段23，所述小径段23插设在丝杠插孔内。支撑座5上设有螺纹孔6，承载台27通过平头螺钉16固定在支撑座5上的螺纹孔6内。
使用时，电机13带动大齿轮14和小齿轮11带动驱动轴12转动，驱动轴12通过锥齿轮同时驱动四根蜗杆1转动，进而驱动丝杠20升降，从而带动承载台27运动。车体28上还设有行程开关141，当承载台27向下运动时，触发行程开关141时电机13停止转动，能够保证安全性能，避免误操作导致机构损坏。
本专利是通过纯机械结构，不需要通过复杂的控制去满足不同动力源（例如电机）的同步转动，能够用一个驱动轴12同时带动四只蜗杆1运动，从而实现各升降机构同步升降。同时，由于采用的蜗轮蜗杆机构能够实现大速比传动，因此能够实现各升降机构慢速的升降，并可以实现小动力提升较重物体的功能，载重性能好。
在上述实施例中，升降机构设置有四处，可升降AGV上两个相互对立的侧边处分别设有两处，在其他实施例中，可升降AGV上两个相互对立的侧边处也可以分别设置三处以上升降机构。当然，为了保证支撑的平衡性，各升降机构优选等间距设置。
在上述实施例中，丝杠螺母机构也可以替换为现有技术中丝杠螺母机构的其他实现形式，能够实现驱动承载台27升降即可。例如，将作为螺母的丝杠套17可以固定在承载台27上，此时丝杠20可以转动装配在车架上。再如，将丝杠20固定在承载台27上，而作为螺母的丝杠套17转动装配在车架上。
在上述实施例中，蜗杆1和蜗轮4也可以设置在承载台27上，相当于将可升降AGV上下翻转，将承载台27设置在车体28下方。
在上述实施例中，相对于所述驱动轴12对称布置的两处所述升降机构的蜗杆1旋向相反，在其他实施例中，相对于所述驱动轴12对称布置的两处所述升降机构的蜗杆1也可以采用相同的旋向，当然，此时需要采用旋向相反的丝杠螺母机构，以避免相对于所述驱动轴12对称布置的两处丝杠螺母机构出现一边上升一边下降的情况。
在上述实施例中，丝杠20通过径向轴承15转动装配在支撑座5上并且通过推力轴承21与承载台27上的支撑座5挡止配合，在其他实施例中，也可以通过既能够承受轴向载荷又能够承受径向载荷的轴承实现上述丝杠20的转动和挡止。
最后需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行不需付出创造性劳动的修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.可升降AGV，包括车体，车体上通过升降机构连接有承载台，其特征在于：可升降AGV上两个相互对立的侧边处分别设有至少两处所述升降机构，所述升降机构包括设置在车体和承载台的其中一个上的蜗杆和与蜗杆适配的蜗轮，所述蜗轮与承载台之间设有用于在蜗轮带动下驱动承载台升降的丝杠螺母机构，位于可升降AGV的同一侧的各升降机构的蜗杆同轴布置，可升降AGV还包括垂直于可升降AGV的相对两侧的蜗杆布置的驱动轴，驱动轴的两端通过锥齿轮与各蜗杆传动连接以同时驱动各升降机构的蜗杆动作；所述丝杠螺母机构包括丝杠，设置有所述蜗杆的车体或承载台上固定有与所述丝杠螺纹传动配合的丝杠套，所述蜗轮上设有丝杠穿孔，丝杠穿孔的内壁上设有沿丝杠套的轴向延伸的导向凸起，所述丝杠上设有与导向凸起适配的导向凹槽，所述丝杠对应地转动装配在承载台上或车体上并与承载台或车体沿丝杠轴向挡止配合；所述承载台或车体上固定有支撑座，所述支撑座上设有供丝杠插入的丝杠插孔，丝杠的端面与丝杠插孔的孔底之间设有推力轴承，丝杠与丝杠插孔之间设有供丝杠转动装配的径向轴承。
2.根据权利要求1所述的可升降AGV，其特征在于：可升降AGV上两个相互对立的侧边处分别设有两处所述升降机构，各侧边的两处所述升降机构相对于所述驱动轴对称布置。
3.根据权利要求2所述的可升降AGV，其特征在于：相对于所述驱动轴对称布置的两处所述升降机构的蜗杆旋向相反，各所述丝杠螺母机构的旋向相同。
4.根据权利要求1所述的可升降AGV，其特征在于：所述丝杠与丝杠插孔适配的一端设有小径段，所述小径段插设在丝杠插孔内。
5.根据权利要求1所述的可升降AGV，其特征在于：与各丝杠适配的所述丝杠套设有上下对称的两只。
CN201810847723.3A 2018-07-27 2018-07-27 可升降agv Active CN108726437B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810847723.3A CN108726437B (zh) 2018-07-27 2018-07-27 可升降agv

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810847723.3A CN108726437B (zh) 2018-07-27 2018-07-27 可升降agv

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108726437A CN108726437A (zh) 2018-11-02
CN108726437B true CN108726437B (zh) 2020-07-31

Family

ID=63942046

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810847723.3A Active CN108726437B (zh) 2018-07-27 2018-07-27 可升降agv

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108726437B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497969A (zh) * 2020-04-15 2020-08-07 浙江孚宝智能科技有限公司 一种实用型可进行升降的agv
CN114314446A (zh) * 2021-11-24 2022-04-12 北京特种机械研究所 一种升降托板及使用其的agv

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204038964U (zh) * 2014-08-13 2014-12-24 东莞市瑞鹏机器人自动化有限公司 一种双驱动潜伏举升型agv车
CN205616504U (zh) * 2016-05-16 2016-10-05 罗时源 丝杆螺旋升降器
CN207536669U (zh) * 2017-12-01 2018-06-26 北京铁科合力科技有限责任公司 客车转向架agv运载小车

Also Published As

Publication number Publication date
CN108726437A (zh) 2018-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105417434B (zh) 一种带有举升装置的搬运小车
CN108726437B (zh) 可升降agv
CN108147033B (zh) 一种具有齿轮齿条的二级伸杆穿梭车
CN105883322A (zh) 一种agv的升举机构
CN206336987U (zh) Agv小车
CN206828025U (zh) 一种双丝杆同步升降装置及应用其的agv小车
CN106744506B (zh) Agv小车
CN210764160U (zh) 紧凑型升降组合货叉
CN208150870U (zh) 剪刀叉式顶升机构及agv小车
CN113148533B (zh) 一种工业用的智能装卸货物的机器人装置
CN212100946U (zh) 一种采用凸轮机构的升降水平移动模组
CN209921461U (zh) 基于内齿圈传动的舵轮及全向agv叉车
CN109029428B (zh) 一种磁导航agv驱动单元及agv车
CN210855123U (zh) 一种无人搬运车升降机构
CN214826694U (zh) 一种agv小车用驱动转向装置
CN111732020B (zh) 一种举升机构、举升旋转机构及自动导引车
US5878844A (en) Ball screw joint for an automated guided vehicle
CN210589312U (zh) 一种送菜服务机器人
CN210048044U (zh) 一种agv用顶升旋转机构
CN111846731A (zh) 一种模块化升降式轨道搬运车
CN117819438A (zh) 一种升降旋转机构及具有其的自动导引车
CN106005927A (zh) 一种可旋转升举机构
CN212455378U (zh) 一种agv舵轮内行星轮组件
CN209833822U (zh) 自动导引运输车
CN217301456U (zh) 一种rgv小车用双输出行星减速机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant