CN212455378U - 一种agv舵轮内行星轮组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV舵轮驱动这种技术领域，尤其涉及一种AGV舵轮内行星轮组件：三级行星架组件包括若干个“工”字形部件，其上翼缘板和下翼缘板均为弧形。固定架为中间具有第一通孔的圆盘形构件，且固定架的两个侧壁上分别具有第一环形凸缘和第二环形凸缘。三级行星架组件的上翼缘板和下翼缘板分别卡合在第一环形凸缘的两侧，相邻三级行星架组件之间设置三级行星齿轮。三级行星架组件固定在两组平行的固定架之间。一级行星齿轮组件安装在一第一通孔中，二级行星齿轮组件安装在另一第一通孔中。本实用新型的这种内行星轮组件具有更好的承载能力，能够更好地避免种AGV舵轮在受到的载荷力过大时，内行星轮组件开裂的问题。

Description

一种AGV舵轮内行星轮组件

技术领域

本实用新型涉及AGV舵轮驱动技术领域，尤其涉及一种AGV舵轮内行星轮组件。

背景技术

本实用新型背景技术中公开的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不必然被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

Automated Guided Vehicle(简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

众所周知，AGV最显著特点的是无人驾驶，其装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。例如，申请号为201720739862.5的专利文献公开了带行星减速传动机构的新型舵轮驱动装置，该装置能够在减速传递过程中更加柔和、连续、稳定地将旋转扭矩传递给驱动轮，有效增加了舵轮驱动装置的传递速比范围。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供了一种AGV舵轮内行星轮组件，相对于传统的内行星轮组件，本实用新型的这种内行星轮组件具有更好的承载能力，能够更好地避免种AGV舵轮在受到的载荷力过大时，内行星轮组件开裂的问题。为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下。

一种AGV舵轮内行星轮组件，包括：三级行星架组件、固定架、三级行星齿轮、一级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件和传动齿轮轴组件；其中，所述三级行星架组件包括若干个“工”字形部件，其上翼缘板和下翼缘板均为弧形。所述固定架为中间具有第一通孔的圆盘形构件，且固定架的两个侧壁上分别具有与第一通孔同心设置的第一环形凸缘和第二环形凸缘，且第一环形凸缘的直径大于第二环形凸缘直径。所述三级行星架组件的上翼缘板和下翼缘板分别卡合在第一环形凸缘的两侧，且相邻的三级行星架组件之间设置有三级行星齿轮，所述三级行星齿轮活动安装在第一环形凸缘上。所述固定架为两组，将三级行星架组件固定在两组平行的固定架之间。所述一级行星齿轮组件安装在其中一个所述第一通孔中，所述二级行星齿轮组件安装在另一个所述第一通孔中，所述传动齿轮轴组件的一端依次与二级行星齿轮组件、三级行星齿轮、一级行星齿轮组件齿轮连接。

进一步地，所述“工”字形部件的侧面为扇形结构，其中，所述上翼缘板的弧长大于下翼缘板的弧长，分布在第一环形凸缘上的若干个“工”字形部件的上翼缘板位于同一个圆上，且分布在第一环形凸缘上的若干个“工”字形部件的下翼缘板也位于同一个圆上。

进一步地，所述第一环形凸缘上设置有第一安装孔，所述三级行星齿轮通过转轴安装在所述第一安装孔上，从而使三级行星齿轮能够围绕所述转轴在相邻的三级行星架组件之间的空间中转动。

进一步地，所述第一环形凸缘上设置有第二安装孔，所述“工”字形部件的腹板上设置有第三安装孔，“工”字形部件安装在所述第一环形凸缘上后第二安装孔和第三安装孔对齐并穿入螺杆，从而将“工”字形部件固定与两组固定架固定在一起。

进一步地，所述一级行星齿轮组件包括一级行星架和一级行星齿轮，所述一级行星架为中心开设第二通孔的圆盘形结构，若干个一级行星齿轮围绕第二通孔的圆心活动固定在一级行星架的侧壁上。可选地，所述一级行星齿轮通过转轴安装在所述一级行星架的侧壁上的安装孔中，从而使一级行星齿轮能够在一级行星架上转动。

进一步地，所述二级行星齿轮组件包括二级行星架和二级行星齿轮，所述二级行星架为中心开设第三通孔的圆盘形结构，若干个二级行星齿轮围绕第三通孔的圆心活动固定在二级行星架的侧壁上。可选地，所述二级行星齿轮通过转轴安装在所述二级行星架的侧壁上的安装孔中，从而使二级行星齿轮能够在二级行星架上转动。

进一步地，所述传动齿轮轴组件包括传动齿轮轴、一级太阳齿轮、三级太阳齿轮、二级太阳齿轮，所述一级太阳齿轮、三级太阳齿轮、二级太阳齿轮依次固定在传动齿轮轴的一端，且一级太阳齿轮位于一级行星齿轮之间且两者啮合；所述二级太阳齿轮位于二级行星齿轮之间且两者啮合，所述述三级太阳齿轮位于三级行星齿轮之间且两者啮合。

进一步地，还包括一级行星内齿圈和二级行星内齿圈，所述一级行星齿轮安装在一级行星内齿圈中，且一级行星齿轮与一级行星内齿圈的内齿啮合，且一级行星内齿圈的中心通孔搭接在对应固定架的第二环形凸缘上。所述二级行星齿轮安装在二级行星内齿圈中，且二级行星齿轮与二级行星内齿圈的内齿啮合，且二级行星内齿圈的中心通孔搭接在对应固定架的第二环形凸缘上。

进一步地，还包括三级行星内齿圈套，所述AGV舵轮内行星轮组件位于三级行星内齿圈套中，且三级行星齿轮与三级行星内齿圈套的内齿啮合。

进一步地，还包括两个端盖，其分别固定在一级行星内齿圈、二级行星内齿圈的外侧，所述传动齿轮轴组件的另一端穿过二级行星内齿圈上的端盖后延伸至外面，所述且端盖的直径和三级行星内齿圈套相同，从而使所述AGV舵轮内行星轮组件、一级行星内齿圈、二级行星内齿圈、三级行星内齿圈套形成整体。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)以背景技术部分提及的为代表的现有技术中的一体式的三级行星架需要更加复杂的制备工艺才能得到，而且对材料的利用率相较于本实用新型明显要低。本实用新型将三级行星架设置成若干个“工”字形部件，其安装在固定架的凸缘上后形成稳固的能够容纳三级行星齿轮的三级行星架，从而使制备三级行星架的所需的工艺更为简单，成本降低10倍以上，材料利用率提高7倍以上。

(2)本实用新型的这种分体式的“工”字形部件构成的三级行星架相对于所述一体式的三级行星架更有利于后期的维修、更换，当其中某个“工”字形部件出现损坏时只更换该部件即可，既有助于解决材料，而且有助于降低成本，提高产品的竞争力。

(3)本实用新型的这种固定架具有用于安装一级行星内齿圈和二级行星内齿圈的第二凸缘，从而在运输重物的载荷(沿固定架径向)传递时，第二凸缘能够起到很好的支撑作用，防止内齿圈与固定架脱离。因此，本实用新型的这种固定架具有更好的径向剪切承载能力。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本实用新型实施例中AGV舵轮内行星轮组件的立体图。

图2为本实用新型实施例中AGV舵轮内行星轮组件另一视角的立体图。

图3为本实用新型实施例中三级行星架组件的立体图。

图4为本实用新型实施例中固定架的立体图。

图5为本实用新型实施例中固定架另一视角的立体图。

图6为本实用新型实施例中三级行星架组件和固定架的装配图。

图中标记分别代表：1-三级行星架组件、2-固定架、3-三级行星齿轮、4-一级行星齿轮组件、5-二级行星齿轮组件、6-传动齿轮轴、101-上翼缘板、102-下翼缘板、103-腹板、104-第三安装孔、201-第一通孔、202-第一环形凸缘、203-第二环形凸缘、204-第一安装孔、205-第二安装孔、401-一级行星架、402-一级行星齿轮、501-二级行星架、502-二级行星齿轮、601-一级太阳齿轮、602-二级太阳齿轮。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本实用新型使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

为了方便叙述，本实用新型中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用，仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件需要具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语解释部分：本实用新型中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。

正如前文所述，现在的一些AGV舵轮在受到的载荷力过大时，内行星轮组件存在容易开裂以及三级行星架制备工艺较为复杂，成本较高等方面的不足。因此，本实用新型提出了一种AGV舵轮内行星轮组件，现结合说明书附图和具体实施例对本实用新型进一步说明。

参考附图1和附图2，对于该附图所示的AGV舵轮内行星轮组件，包括：三级行星架组件1、固定架2、三级行星齿轮3、一级行星齿轮组件4、二级行星齿轮组件5和传动齿轮轴组件；其中：

对于所述三级行星架组件1，参考图3，其由若干个“工”字形部件构成。所述“工”字形部件的上翼缘板101和下翼缘板102均为弧形，腹板103的两端分别固定所述上翼缘板101和下翼缘板102。

对于所述固定架2，其作用之一是将多个所述“工”字形部件固定后使这些“工”字形部件形成一个完整的三级行星架，便于安装三级行星齿轮3。具体地，参考图4和图5，其为中间具有第一通孔201的圆盘形构件，且固定架2的两个侧壁上分别具有与第一通孔201同心设置的第一环形凸缘202和第二环形凸缘203，且第一环形凸缘202的直径大于第二环形凸缘203直径。进一步地，所述“工”字形部件的侧面为扇形结构，其中，所述上翼缘板101的弧长大于下翼缘板102的弧长，所述三级行星架组件1的上翼缘板101和下翼缘板102分别卡合在第一环形凸缘202的两侧，分布在第一环形凸缘202上的所有“工”字形部件的上翼缘板101位于同一圆上，且分布在第一环形凸缘202上的所有“工”字形部件的下翼缘板102也位于同一圆上。

本实施例中，将三级行星架设置成若干个“工”字形部件，其安装在固定架的凸缘上后形成稳固的能够容纳三级行星齿轮的三级行星架，从而使制备三级行星架的所需的工艺更为简单，成本更低，而以背景技术部分提及的现有技术中的一体式的三级行星架需要更加复杂的制备工艺才能得到，而且对材料的利用率相较于本实用新型明显要低。

所述三级行星齿轮3位于相邻的三级行星架组件1之间的空间中，且三级行星齿轮3通过转轴活动安装在第一环形凸缘202上，以便于使三级行星齿轮3能够在固定架2转动。

进一步地，参考图1、图2、图6，所述固定架2为两各，且两个固定架2之间相互平行、同心设置，所述三级行星架组件1被固定在两各固定架2之间。需要说明的是，这种具有用于安装一级行星内齿圈和二级行星内齿圈的第二凸缘的固定架，能够在运输重物的载荷(沿固定架径向)传递时，第二凸缘能够起到很好的支撑作用，防止内齿圈与固定架脱离。而背景技术部分提及的为代表的现有技术中的这种固定架(三级行星架33和二级行星架43之间)仅仅是与三级行星架的侧面之间采用螺栓连接，其容易在径向载荷的剪切作用下断裂，进而使整个内行星轮组件解体。因此，本实施例的这种固定架具有更好的径向剪切承载能力。

所述一级行星齿轮组件4包括一级行星架401和一级行星齿轮402，所述一级行星架401为中心开设第二通孔的圆盘形结构，若干个一级行星齿轮402围绕第二通孔403的圆心活动固定在一级行星架402的侧壁上。具体地，在本实施例中，所述一级行星齿轮402通过转轴安装在所述一级行星架401的侧壁上的安装孔中，从而使一级行星齿轮402能够在一级行星架401上转动。

所述二级行星齿轮组件5包括二级行星架501和二级行星齿轮502，所述二级行星架501为中心开设第三通孔的圆盘形结构，若干个二级行星齿轮502围绕第三通孔的圆心活动固定在二级行星架501的侧壁上。具体地，在本实施例中，所述二级行星齿轮502通过转轴安装在所述二级行星架501的侧壁上的安装孔中，从而使二级行星齿轮502能够在二级行星架501上转动。

所述传动齿轮轴组件包括传动齿轮轴6、一级太阳齿轮601、三级太阳齿轮(未示出)和二级太阳齿轮602，且一级太阳齿轮601、三级太阳齿轮、二级太阳齿轮602依次固定在传动齿轮轴的第一端，所述一级太阳齿轮601位于一级行星齿轮之间且两者啮合；所述二级太阳齿轮602位于二级行星齿轮之间且两者啮合，所述述三级太阳齿轮位于三级行星齿轮3之间且两者啮合。传动齿轮轴6的第二端位于所述AGV舵轮内行星轮组件整体的外部，且传动齿轮轴6与固定架同心设置。

进一步地，在另一些实施例中，继续参考图4和图5，所述第一环形凸缘202上设置有第一安装孔204，所述三级行星齿轮3通过转轴安装在所述第一安装孔204上，从而使三级行星齿轮3能够围绕所述转轴在相邻的三级行星架组件1之间的空间中转动。

进一步地，在另一些实施例中，参考图1和图6，所述第一环形凸缘202上设置有第二安装孔205，所述“工”字形部件的腹板103上设置有第三安装孔104，“工”字形部件安装在所述第一环形凸缘202上后第二安装孔205和第三安装孔104对齐并穿入螺杆，从而将“工”字形部件固定与两组固定架2固定在一起。通过这种设置可仅仅通过一次连接就将这些部件连接在一起，使部件之间的连接更加便捷。

进一步地，上述实施例中的AGV舵轮内行星轮组件还能够与一级行星内齿圈、二级行星内齿圈、三级行星内齿圈套、端盖、驱动电机和制动器配合使用，形成一个完整的驱动总成，可参考申请号为201720739862.5的专利文献，具体示例如下：

还包括一级行星内齿圈和二级行星内齿圈，所述一级行星齿轮402安装在一级行星内齿圈中，且一级行星齿轮402与一级行星内齿圈的内齿啮合，且一级行星内齿圈的中心通孔搭接在对应固定架2的第二环形凸缘203上。所述二级行星齿轮502安装在二级行星内齿圈中，且二级行星齿轮502与二级行星内齿圈的内齿啮合，且二级行星内齿圈的中心通孔搭接在对应固定架2的第二环形凸缘203上。

还包括三级行星内齿圈套，所述AGV舵轮内行星轮组件位于三级行星内齿圈套中，且三级行星齿轮3与三级行星内齿圈套的内齿啮合。

还包括两个端盖，其分别固定在一级行星内齿圈、二级行星内齿圈的外侧，且传动齿轮轴6的另一端穿过二级行星内齿圈上的端盖后延伸至外面，端盖的直径和三级行星内齿圈套相同，从而使所述AGV舵轮内行星轮组件、一级行星内齿圈、二级行星内齿圈、三级行星内齿圈套形成一个整体。

还包括驱动电机和制动器，所述驱动电机的输出轴与位于所述端盖外的传动齿轮轴6的第二端连接，所述传动齿轮轴6的第一端与所述制动器连接204。

最后，需要说明的是，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (13)

1.一种AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，包括：

固定架，其为中间具有第一通孔的圆盘形构件，且固定架的两个侧壁上分别具有与第一通孔同心设置的第一环形凸缘和第二环形凸缘，第一环形凸缘直径大于第二环形凸缘直径；

三级行星架组件，其包括若干个“工”字形部件，其上翼缘板和下翼缘板均为弧形，所述上翼缘板和下翼缘板分别卡合在第一环形凸缘的两侧，所述三级行星架组件固定在两组平行的固定架之间；

三级行星齿轮，其位于相邻的所述三级行星架组件之间，且三级行星齿轮活动安装在所述第一环形凸缘上；

一级行星齿轮组件，其安装在其中一个固定架的第一通孔中；

二级行星齿轮组件，其安装在另一固定架的第一通孔中；以及

传动齿轮轴组件，其一端依次与所述二级行星齿轮组件、三级行星齿轮、一级行星齿轮组件形成齿轮连接。

2.根据权利要求1所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，所述“工”字形部件的侧面为扇形结构，其中，所述上翼缘板的弧长大于下翼缘板的弧长，分布在第一环形凸缘上的若干个所述“工”字形部件的上翼缘板位于同一个圆上，且分布在第一环形凸缘上的若干个所述“工”字形部件的下翼缘板也位于同一个圆上。

3.根据权利要求1所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，所述第一环形凸缘上设置有第一安装孔，所述三级行星齿轮通过转轴活动安装在所述第一安装孔上。

4.根据权利要求1所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，所述第一环形凸缘上设置有第二安装孔，所述“工”字形部件的腹板上设置有第三安装孔，“工”字形部件安装在所述第一环形凸缘上后第二安装孔和第三安装孔对齐并穿入螺杆，使“工”字形部件固定与两组固定架固定在一起。

5.根据权利要求1所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，所述一级行星齿轮组件包括一级行星架和一级行星齿轮，所述一级行星架为中心开设第二通孔的圆盘形结构，若干个一级行星齿轮围绕第二通孔的圆心活动固定在一级行星架的侧壁上。

6.根据权利要求5所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，所述一级行星齿轮通过转轴安装在一级行星架侧壁的安装孔中。

7.根据权利要求1所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，所述二级行星齿轮组件包括二级行星架和二级行星齿轮，所述二级行星架为中心开设第三通孔的圆盘形结构，若干个二级行星齿轮围绕第三通孔的圆心活动固定在二级行星架的侧壁上。

8.根据权利要求7所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，所述二级行星齿轮通过转轴安装在所述二级行星架的侧壁上的安装孔中。

9.根据权利要求1所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，所述传动齿轮轴组件包括传动齿轮轴、一级太阳齿轮、三级太阳齿轮、二级太阳齿轮，所述一级太阳齿轮、三级太阳齿轮、二级太阳齿轮依次固定在传动齿轮轴的一端，且一级太阳齿轮位于一级行星齿轮之间且两者啮合；所述二级太阳齿轮位于二级行星齿轮之间且两者啮合，所述述三级太阳齿轮位于三级行星齿轮之间且两者啮合；传动齿轮轴的第二端位于所述AGV舵轮内行星轮组件整体的外部，且传动齿轮轴与固定架同心设置。

10.根据权利要求1-9任一项所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，还包括一级行星内齿圈和二级行星内齿圈，所述一级行星齿轮安装在一级行星内齿圈中，且一级行星齿轮与一级行星内齿圈的内齿啮合，且一级行星内齿圈的中心通孔搭接在对应固定架的第二环形凸缘上；所述二级行星齿轮安装在二级行星内齿圈中，且二级行星齿轮与二级行星内齿圈的内齿啮合，且二级行星内齿圈的中心通孔搭接在对应固定架的第二环形凸缘上。

11.根据权利要求10所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，还包括三级行星内齿圈套，所述AGV舵轮内行星轮组件位于三级行星内齿圈套中，且三级行星齿轮与三级行星内齿圈套的内齿啮合。

12.根据权利要求11所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，还包括两个端盖，其分别固定在一级行星内齿圈、二级行星内齿圈的外侧，且端盖的直径和三级行星内齿圈套相同，使所述AGV舵轮内行星轮组件、一级行星内齿圈、二级行星内齿圈、三级行星内齿圈套形成整体。

13.根据权利要求12所述的AGV舵轮内行星轮组件，其特征在于，还包括驱动电机和制动器，所述驱动电机的输出轴与位于所述端盖外的传动齿轮轴的第二端连接，传动齿轮轴的第一端与所述制动器连接。

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