CN209833822U - 自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动导引运输车，包括导引运输车主体、顶升装置和升降平台，由顶升驱动机构驱动顶升组件的顶升动作。顶升组件包括从动轮、螺母、丝杆、止转子机构和固定管。止转子机构包括防转活塞和防转导块。防转导块沿顶升方向固定于固定管内，防转活塞可沿顶升方向移动地设于固定管内，防转活塞开设有供防转导块沿顶升方向穿过的过孔。本申请通过从动轮带动螺母的旋转，结合包括防转活塞和防转导块的止转子机构对丝杆的止转作用，进而带动丝杆在固定管内沿顶升方向移动，通过动丝杆的沿顶升方向移动带动升降平台的上升或下降；避免了采用多连杆结构而造成的自动导引运输车尺寸过大的问题，在同等载重条件下大大缩小自动导引运输车的体积。

Description

自动导引运输车

技术领域

本申请涉及运输工具技术领域，特别涉及一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车简称AGV车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

顶升机构是自动导引运输车上用于顶升货物的机构。改进前的一些技术方案中，顶升机构采用的方案主要有两种，一种是定制化的特殊顶升结构，根据自动导引运输车的机型定制中空式的大丝杠，同时丝杠外部带有齿轮传动装置提供动力；一种是顶升连杆机构，利用连杆的协同运动实现平台的顶升。

定制化的特殊顶升机构采用的零部件多是是特制化的，零部件不具有通用性，加工要求高、难度大，导致顶升零部件加工成本高，进而使得整机AGV的成本增高，不利于AGV车的普及和推广。顶升连杆机构通过连杆的协同运动实现顶升平台的上下移动，加工成本也得到了很好的控制，但是由于多连杆结构，其在实现顶升运动时需要多杆之间协同动作，使得连杆机构所占用的空间较大，尤其是多连杆在水平方向上布置导致的AGV车的宽度或长度过大，进而在同等载重条件下增大了AGV车的体积，在同等仓储体积条件下使得能够布置的AGV车的数量减少，进而导致AGV的运输工作效率降低。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种自动导引运输车，以解决自动导引运输车顶升机构的结构强度小，对较大重量的货物顶升困难以及占用空间大等问题。

针对以上问题，本申请提出一种自动导引运输车，包括导引运输车主体、顶升装置和升降平台。

顶升装置，包括顶升驱动机构和顶升组件，由顶升驱动机构驱动顶升组件的顶升动作。

所述顶升组件包括从动轮、螺母、丝杆、止转子机构和固定管；所述固定管沿顶升方向固定于所述导引运输车主体，所述从动轮可轴向转动地设于所述固定管上，所述从动轮与所述螺母固定连接，所述螺母与丝杆螺纹配合，通过所述螺母的旋转带动所述丝杆相对所述固定管沿顶升方向移动。

所述止转子机构包括防转活塞和防转导块；所述防转导块沿顶升方向固定于所述固定管内，所述防转活塞可沿顶升方向移动地设于所述固定管内，所述防转活塞开设有能够供所述防转导块沿顶升方向穿过的过孔，所述防转活塞与所述丝杆相固定，通过所述过孔与所述防转导块的配合防止所述丝杆绕轴心转动；

升降平台，在所述丝杆的带动下顶升或降落货物。

优选地，所述顶升组件还包括轴承和螺母连接套，所述螺母连接套同轴固定于所述从动轮下，所述螺母同轴固定于所述螺母连接套内，所述螺母连接套通过所述轴承可转动地设于所述固定管。

优选地，所述防转导块呈条块状，所述防转导块通过螺钉沿顶升方向固定于所述固定管的内侧壁。

优选地，所述防转导块在所述固定管内对称设置两个，所述过孔对应所述防转导块设置两个。

优选地，所述丝杆上端铰接浮动接头，所述浮动接头上端铰接接头法兰，所述接头法兰固定于所述升降平台底部。

优选地，所述防转活塞上固定设置缓冲垫。

优选地，所述升降平台包括下顶盘、回转部件、上顶盘和回转驱动机构，所述回转部件可轴向转动地平放于所述下顶盘上，所述上顶盘固定于所述回转部件上，由所述回转驱动机构驱动所述回转部件的轴向转动，所述丝杆通过所述下顶盘带动所述升降平台相对所述导引运输车主体上升或下降。

优选地，所述回转驱动机构包括第一驱动电机、外齿轮和内齿轮，所述内齿轮同轴固定于所述回转部件，所述第一驱动电机传动连接所述外齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相啮合。

优选地，所述顶升组件在所述升降平台下方对称设置两个；

所述升降平台与所述导引运输车主体之间设有两个导套导杆机构，通过所述导套导杆机构为所述升降平台相对于所述导引运输车主体的升降提供导向；

两个所述导套导杆机构的轴心所在的平面与两个所述丝杆的轴心所在的平面相互垂直。

优选地，所述顶升驱动机构包括第二驱动电机、主动轮、同步带和固定板，所述固定板固定于所述导引运输车主体，所述主动轮可轴向转动地设于所述固定板上，所述同步带绕过所述主动轮和所述从动轮，由所述第二驱动电机带动主动轮旋转，进而通过同步带带动两个所述从动轮转动。

由上述技术方案可知，本申请至少具有如下优点和积极效果：

本申请提供了一种自动导引运输车，其中，顶升装置包括顶升驱动机构和顶升组件，通过将顶升组件设计为包括从动轮、螺母、丝杆、止转子机构和固定管；通过从动轮带动螺母的旋转，再通过螺母与丝杆的螺纹啮合，结合包括防转活塞和防转导块的止转子机构对丝杆的止转作用，进而螺母转动带动丝杆在固定管内沿顶升方向上下移动，通过动丝杆的沿顶升方向上下移动带动升降平台的上升或下降；避免了采用多连杆结构而造成的自动导引运输车的水平尺寸过大的问题，顶升组件可根据需要在升降平台下方设置一个或多个，从而在同等载重条件下大大缩小自动导引运输车的体积。

附图说明

图1是本申请一实施例中顶升装置和升降平台结合的立体结构示意图。

图2是图1对应的拆解示意图。

图3是本申请一实施例中顶升组件的主视结构示意图。

图4是图3对应的拆解示意图。

图5是图3沿截面线B-B的剖切结构示意图。

图6是图5对应的丝杆顶出状态的顶升组件内部结构剖切示意图。

图7是本申请一实施例中防转活塞立体结构示意图。

附图标记说明如下：1、顶升装置；11、顶升驱动机构；111、第二驱动电机；112、主动轮；113、张紧轮；114、同步带；115、固定板；12、顶升组件；121、从动轮；122、螺母；123、丝杆；1231、浮动接头；1232、接头法兰；124、止转子机构；1241、防转活塞；12411、过孔；1242、防转导块；1243、螺钉；125、固定管；126、轴承；127、螺母连接套；128、密封套；129、防护罩；2、升降平台；21、下顶盘；22、回转部件；23、上顶盘；231、定位块；24、回转驱动机构；241、第一驱动电机；242、外齿轮；243、内齿轮；3、导套导杆机构。

具体实施方式

体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本申请。

参照图1和图2，本申请实施例提供一种自动导引运输车，包括导引运输车主体、顶升装置1和升降平台2。导引运输车主体作为各部件的安装主体，能够承载各部件和货物在平面上移动。升降平台2通过导向机构可相对导引运输车主体沿顶升方向上下移动地设于导引运输车主体上。水平放置的自动导引运输车，其顶升方向也即竖直方向。顶升装置1设于导引运输车主体上，位于导引运输车主体和升降平台2之间，通过顶升装置1带动升降平台2相对导引运输车主体沿顶升方向上下移动，进而实现升降平台2的顶升和下降动作。

其中，顶升装置1包括顶升驱动机构11和顶升组件12，由顶升驱动机构11驱动顶升组件12的顶升动作，顶升驱动机构11可以是由电机和传动机构等构成，传动机构可以是皮带传动或齿轮传动等。

参照图3至图6，顶升组件12包括从动轮121、螺母122、丝杆123、止转子机构124和固定管125。固定管125呈圆筒状，固定管125沿顶升方向固定于导引运输车主体，即以固定管125的轴心线为竖直状态固定于导引运输车主体。从动轮121可轴向转动地设于固定管125上，从动轮121为水平设置且与固定管125同轴。螺母122与从动轮121同轴且相固定，螺母122与丝杆123螺纹配合，丝杆123设于固定管125内，通过螺母122的旋转带动丝杆123相对固定管125沿顶升方向上下移动。相对于中空式大丝杠的顶升机构，本方案顶升组件的加工难度较小，制造成本较低。

进一步地，固定管125设有轴承126。从动轮121同轴固定螺母连接套127，螺母连接套127再同轴固定螺母122，从而实现螺母122与从动轮121的同轴固定。这里的同轴是指旋转体的旋转轴心线在同一条直线上。螺母连接套127通过轴承126可转动地设于固定管125，从而实现从动轮121以及螺母122在固定管125上的可旋转安装。在从动轮121上方设有用于密封和防尘的提高密封和防尘性能的密封套128和防护罩129。

参照图4至图7，止转子机构124包括防转活塞1241和防转导块1242。防转导块1242沿顶升方向固定于固定管125内，防转活塞1241可沿顶升方向上下移动地设于固定管125内，防转活塞1241开设有能够供防转导块1242沿顶升方向穿过的过孔12411，防转活塞1241与丝杆123相固定，通过过孔12411与防转导块1242的配合防止丝杆123绕轴心转动。其中，防转导块1242呈条块状，防转导块1242通过螺钉1243沿顶升方向(与固定管125同向)固定于所述固定管125的内侧壁，从而构成对防转活塞1241在固定管125内沿顶升方向上下移动的导轨。过孔12411可以是开设于防转活塞1241边缘的缺口，也可以是远离边缘的通孔。在保证丝杆123无法随螺母122同轴转动的情况下，进而保证丝杆123随螺母122的旋转驱动而上升或下降。防转活塞1241上、下均固定设置缓冲垫，通过缓冲垫的缓冲作用，可以有效防止在随丝杆123向上移动到达极限位置撞到螺母122，以及向下移动到达极限位置撞到其他机械部件而造成机械损伤。

在具体实施中，可在固定管125内对称设置两个防转导块1242，防转活塞1241上对应开设两个过孔12411，从而保证其导向效果和可靠性。

通过丝杆123带动升降平台2相对导引运输车主体的上升或下降，从而实现顶升装置1对升降平台2的顶升功能。本申请实施方案，通过动丝杆的沿顶升方向上下移动带动升降平台的上升或下降，避免了采用多连杆结构而造成的自动导引运输车的水平尺寸过大的问题，顶升组件可根据需要在升降平台下方设置一个或多个，从而在同等载重条件下大大缩小自动导引运输车的体积。

在具体实施中，可在丝杆123上端铰接浮动接头1231，浮动接头1231上端铰接接头法兰1232，接头法兰1232固定升降平台2底部。从而实现，丝杆123与升降平台2的连接。通过在丝杆123与升降平台2之间设置浮动接头1231进行连接，使得丝杆123在进行顶升工作时不承受弯矩仅仅承受垂直方向的作用力，可有效延长其使用寿命。

进一步地，在升降平台2下方可对称设置两个顶升组件12。升降平台2与导引运输车主体之间设置的导向机构是两个对称设置的导套导杆机构3，导套导杆机构3的导套部分固定于导引运输车主体上，导套导杆机构3的导杆部分固定于升降平台下，通过导套导杆机构3为升降平台2相对于所述导引运输车主体的升降提供导向。两个导套导杆机构3的轴心所在的平面与两个丝杆123的轴心所在的平面相互垂直，且轴心所在平面之间的交线距离两个丝杆123相等，交线距离两个导套导杆机构相等。通过在升降平台2下方对称设置两个顶升组件12，对称设置两个导套导杆机构3，且两个导套导杆机构3的轴心所在的平面与两个丝杆123的轴心所在的平面相互垂直，且平面的交线位于两个导套导杆机构3中间，也位于两个顶升组件12中间，使得升降平台2在四个方位上受力均衡。

其中，顶升驱动机构11包括第二驱动电机111、主动轮112、张紧轮113、同步带114和固定板115，固定板115固定于导引运输车主体，主动轮112和张紧轮113均可轴向转动地设于固定板115上，同步带114绕过主动轮112、从动轮121和张紧轮113，使导套导杆机构位于同步带114构成的封闭区域之外。从而，增大同步带114对两个从动轮121的包角，使得传动更为可靠。由第二驱动电机111带动主动轮112旋转，进而通过同步带114带动两个顶升组件12的从动轮121转动。采用同步带传动机构，相对于中空式大丝杠顶升机构需要齿轮传动装置提供动力，零部件更具有通用性，无需特殊定制，进一步降低制造成本。

在一个实施例中，参照图1和图2，升降平台2包括下顶盘21、回转部件22、上顶盘23和回转驱动机构24。回转部件22呈圆环形，回转部件22可轴向转动地平放于下顶盘21上，上顶盘23固定于回转部件22上，由回转驱动机构24驱动回转部件22的轴向转动，丝杆123通过下顶盘21带动升降平台2相对导引运输车主体上升或下降。在上顶盘23上设有多个定位块231，通过多个定位块231可以对货物盛装件(如货物承载平台或货物承载箱等)进行定位，货物盛装件的底部设有能够与定位块231相配合的凹槽。定位块231为锥形台，便于货物盛装件在上顶盘23上的放置定位以及更换等。

上顶盘23固定在回转部件22上，上顶盘23随回转部件22的转动而转动，从而使上顶盘23上方放置的货物盛装件转动。在有空间限制的情况下，例如，货物盛装件是长方体状，自动导引运输车运载着货物通过狭长的过道时，可以通过转动上顶盘23来调整长方体状货物盛装件的角度，将长方体状货物盛装件调整成长度方向与过道是相同的方向，进而通过过道。或者，在自动导引运输车不便于调整车身角度时，将货物盛装件按预定角度放置在货物放置处。

其中，回转驱动机构24包括第一驱动电机241、外齿轮242和内齿轮243，内齿轮243同轴固定于回转部件22，第一驱动电机241传动连接外齿轮242，外齿轮242与内齿轮243相啮合。第一驱动电机241固定于下顶盘21下方，第一驱动电机241通过外齿轮242带动内齿轮243转动，进而带动回转驱动机构24和上顶盘23的转动。在本实施例中，因为升降平台2整体呈圆形，运用上述在升降平台2下方对称设置两个顶升组件12，对称设置两个导套导杆机构3，且两个导套导杆机构3的轴心所在的平面与两个丝杆123的轴心所在的平面相互垂直，且平面的交线位于两个导套导杆机构3中间，也位于两个顶升组件12中间，就可以使两个顶升组件12和两个导套导杆机构3均布于圆形升降平台2下，使得圆形升降平台2前后左右受力均衡。即便在圆形升降平台2的直径较小的情况下也能很方便地布置顶升组件12和导套导杆机构3，而且整机结构紧凑、结构强度高，有效避免多连杆顶升机构造成的整车体积大问题。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：

导引运输车主体；

顶升装置，包括顶升驱动机构和顶升组件，由顶升驱动机构驱动顶升组件的顶升动作；

所述顶升组件包括从动轮、螺母、丝杆、止转子机构和固定管；所述固定管沿顶升方向固定于所述导引运输车主体，所述从动轮可轴向转动地设于所述固定管上，所述从动轮与所述螺母固定连接，所述螺母与丝杆螺纹配合，通过所述螺母的旋转带动所述丝杆沿顶升方向移动；

所述止转子机构包括防转活塞和防转导块；所述防转导块沿顶升方向固定于所述固定管内，所述防转活塞可沿顶升方向移动地设于所述固定管内，所述防转活塞开设有能够供所述防转导块沿顶升方向穿过的过孔，所述防转活塞与所述丝杆相固定，通过所述过孔与所述防转导块的配合防止所述丝杆绕轴心转动；

升降平台，在所述丝杆的带动下顶升或降落货物。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述顶升组件还包括轴承和螺母连接套，所述螺母连接套同轴固定于所述从动轮下，所述螺母同轴固定于所述螺母连接套内，所述螺母连接套通过所述轴承可转动地设于所述固定管。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述防转导块呈条块状，所述防转导块通过螺钉沿顶升方向固定于所述固定管的内侧壁。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述防转导块在所述固定管内对称设置两个，所述过孔对应所述防转导块设置两个。

5.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述丝杆上端铰接浮动接头，所述浮动接头上端铰接接头法兰，所述接头法兰固定于所述升降平台底部。

6.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述防转活塞上固定设置缓冲垫。

7.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述升降平台包括下顶盘、回转部件、上顶盘和回转驱动机构，所述回转部件可轴向转动地平放于所述下顶盘上，所述上顶盘固定于所述回转部件上，由所述回转驱动机构驱动所述回转部件的轴向转动，所述丝杆通过所述下顶盘带动所述升降平台相对所述导引运输车主体上升或下降。

8.根据权利要求7所述的自动导引运输车，其特征在于，所述回转驱动机构包括第一驱动电机、外齿轮和内齿轮，所述内齿轮同轴固定于所述回转部件，所述第一驱动电机传动连接所述外齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相啮合。

9.根据权利要求1至8任一项所述的自动导引运输车，其特征在于，所述顶升组件在所述升降平台下方对称设置两个；

所述升降平台与所述导引运输车主体之间设有两个导套导杆机构，通过所述导套导杆机构为所述升降平台相对于所述导引运输车主体的升降提供导向；

两个所述导套导杆机构的轴心所在的平面与两个所述丝杆的轴心所在的平面相互垂直。

10.根据权利要求9所述的自动导引运输车，其特征在于，所述顶升驱动机构包括第二驱动电机、主动轮、同步带和固定板，所述固定板固定于所述导引运输车主体，所述主动轮可轴向转动地设于所述固定板上，所述同步带绕过所述主动轮和所述从动轮，由所述第二驱动电机带动主动轮旋转，进而通过同步带带动两个所述从动轮转动。