CN108726323A

CN108726323A - 带有tof摄像机的绳索摇摆检测器

Info

Publication number: CN108726323A
Application number: CN201810351328.6A
Authority: CN
Inventors: 宫岛弘光; 山田敦
Original assignee: Otis Elevator Co
Current assignee: Otis Elevator Co
Priority date: 2017-04-19
Filing date: 2018-04-18
Publication date: 2018-11-02
Also published as: EP3398898B1; JP7086690B2; JP2018177532A; EP3398898A1; US20180305176A1

Abstract

一种与建筑物摇摆有关的电梯的异常情况检测装置包括多个TOF摄像机，每个所述摄像机分别设置在井道中的不同高度处，并被构造为监控限速器绳索的绳索摇摆并且在所述TOF摄像机的每个高度处捕捉所述限速器绳索的图像；并且包括连接至所述TOF摄像机的绳索摇摆检测器，所述绳索摇摆检测器用于检测所述限速器绳索的绳索摇摆并且向电梯控制器传输异常情况检测信号。

Description

带有TOF摄像机的绳索摇摆检测器

技术领域

本发明总体上涉及一种用于检测电梯系统的异常情况的设备。特别而言，本发明涉及一种与绳索摇摆有关的电梯系统的异常情况检测装置以及一种用于检测与绳索摇摆有关的电梯的异常情况的方法。

背景技术

在安装在高层建筑物中的电梯中，当由于地震或强风造成建筑物摇摆或摇晃时，电梯绳索和缆线共振并且振荡的大小增大，这将引起绳索和缆线碰撞井道壁或被安装在井道内的电梯设备钩住。

在这种情况下，不仅绳索和缆线会被损坏，而且电梯的操作可能也会受到干扰。出于这些原因，已经做出各种努力来检测与建筑物摇摆有关的异常。

例如，JP-A-2009-166939公开了一种电梯系统，其用于使用安装在井道的靠近井道的顶部的水平面上的至少两个摄像机来检测绳索摇摆的异常，并且通过在同一水平面上从两个不同角度拍摄电梯绳索的图像并计算电梯绳索的当前位置与原始位置之间的差来实施异常检测。

然而，在这样的构造中，尤其是在当电梯安装在高层建筑物中时的情况中，不仅难以准确估计多个电梯绳索的振动模式，而且也不可能在井道中延伸几百米长的极长电梯绳索同时晃动并且由于建筑物摇摆而相互接触时准确地检测到每根单绳索的异常情况。

JP-A-2015-113182公开了一种方法，其用于通过相对于井道的垂直方向将摄像机安装在井道的中间并且相对于垂直方向倾斜地捕捉绳索的图像来用较少摄像积检测电梯绳索的异常。

然而，当电梯安装在高层建筑物中时，无法沿从中间位置至井道的任一端(其可能距离安装在中间位置处的摄像机几百米)的整个长度监控多个电梯绳索的行为。在高层建筑物的黑暗井道中检测绳索摇摆特别困难。

此外，由于电梯绳索的张力也根据电梯轿厢中乘客的数量而变化，所以构造能够处理所有这些因素的电梯异常检测系统涉及绳索摇摆检测装置或程序的复杂性。

因此，本技术领域中存在提供一种电梯系统的需要，该系统即使在高层建筑物中也能够以较不复杂结构检测与建筑物摇摆有关的异常情况，并且能够根据绳索或缆线的估计振幅来进行精确的电梯控制。

发明内容

根据本发明的一方面，公开了与绳索摇摆有关的电梯的异常情况检测装置。电梯包括具有缠绕在限速器绳轮和张力绳轮上的限速器绳索的限速器。异常情况检测装置包括：多个TOF摄像机，每个摄像机分别设置在井道中的不同高度处，并被构造为监控限速器绳索的绳索摇摆并且在TOF摄像机的每个高度处捕捉限速器绳索的图像。图像包括限速器绳索的图像数据和距离数据。异常情况检测装置还包括连接至TOF摄像机的绳索摇摆检测器，所述绳索摇摆检测器用于检测限速器绳索的绳索摇摆并且向电梯控制器传输异常情况检测信号。

绳索摇摆检测器被构造为通过基于限速器绳索的振动模式和TOF摄像机的每个高度处的限速器绳索的振幅估计限速器绳索的最大振幅来检测限速器绳索的异常情况，并且根据在时间序列中的TOF摄像机的每个高度处的限速器绳索的振幅变化来计算限速器绳索的振动模式。

在一些实施方案中，基于在时间序列中的TOF摄像机的每个高度处的限速器绳索的实际位置与正常位置之间的差来计算TOF摄像机的每个高度处的限速器绳索的振幅变化。

在一些实施方案中，基于相对于每个TOF摄像机在横向方向上的限速器绳索的绳索摇摆和每个TOF摄像机与限速器绳索之间的距离来计算限速器绳索的实际位置。

在一些实施方案中，限速器绳索以成圈的方式沿限速器绳轮与张力绳轮之间的第一路径和第二路径延伸。限速器绳索在邻近电梯轿厢的第二路径处附接至所述电梯轿厢，并且TOF摄像机被布置在邻近没有附接至电梯轿厢的限速器绳索的所述第一路径处。

在一些实施方案中，每个TOF摄像机沿第一路径监控限速器绳索的绳索摇摆。

在一些实施方案中，电梯控制器被构造为基于限速器绳索的最大振幅来控制电梯轿厢的操作。

在一些实施方案中，绳索摇摆检测器被构造为如果最大振幅超过阈值则检测异常情况。

在一些实施方案中，如果最大振幅超过第一阈值，则绳索摇摆检测器向电梯控制器传输使电梯轿厢立即停止的信号。

在一些实施方案中，如果最大振幅超过小于第一阈值的第二阈值，则绳索摇摆检测器向电梯控制器传输使电梯轿厢在最近楼层处停止的信号。

在一些实施方案中，如果最大振幅超过小于第二阈值的第三阈值，则绳索摇摆检测器向电梯控制器传输使电梯轿厢速度减小的信号。

在一些实施方案中，限速器绳索还包括多个限速器绳索防护装置，所述多个限速器绳索防护装置沿井道的垂直方向布置，以便容纳没有附接至电梯轿厢的限速器绳索的第一路径。

根据本发明的另一方面，描述了一种用于检测与绳索摇摆有关的电梯的异常情况的方法。方法包括以下步骤：使用多个TOF摄像机监控限速器绳索的绳索摇摆，每个所述摄像机分别设置在井道中的不同高度处；向绳索摇摆检测器发送由每个TOF摄像机拍摄的限速器绳索的图像，图像包括限速器绳索的图像数据和距离数据；基于在时间序列中的在限速器绳索的一个振动平面上TOF摄像机的每个高度处的限速器绳索的振幅变化来计算限速器绳索的振动模式；基于限速器绳索的振动模式和TOF摄像机的每个高度处的限速器绳索的振幅来估计限速器绳索的最大振幅；以及如果最大振幅超过阈值则检测电梯的异常情况。

在一些实施方案中，方法还包括以下步骤：基于相对于每个TOF摄像机在横向方向上的限速器绳索的绳索摇摆和每个TOF摄像机与限速器绳索之间的距离，计算相对于TOF摄像机的每个高度处的井道的水平面中的正常位置在时间序列中的限速器绳索的实际位置。

在一些实施方案中，方法还包括以下步骤：基于限速器绳索的实际位置与正常位置之间的差，计算时间序列中的TOF摄像机的每个高度处的限速器绳索的振动方向和振幅。

在一些实施方案中，检测异常情况还包括如果最大振幅超过第一阈值，则向电梯控制器传输使电梯轿厢立即停止的信号。

在一些实施方案中，检测异常情况还包括如果最大振幅超过小于第一阈值的第二阈值，则向电梯控制器传输使电梯轿厢在最近楼层停止的信号。

在一些实施方案中，检测异常情况还包括如果最大振幅超过小于第二阈值的第三阈值，则向电梯控制器传输使电梯轿厢速度减小的信号。

通过下面的描述和附图，本公开的这些和其它方面将变得更加明显，这些附图可简要描述如下。

附图说明

图1是电梯系统的示意图。

图2是图1所示的电梯系统的井道的部分示意平面图。

图3示出根据本发明的异常情况检测装置的一种可能布置。

图4示出根据建筑物振荡的大小沿井道布置的限速器绳索的摆动。

图5A示出由TOF摄像机在特定时刻获得的限速器绳索的图像。

图5B示出相对于井道的水平面中的基准位置的图5A的限速器绳索的实际位置。

图6是根据本发明的基于TOF摄像机的实时图像控制电梯系统的流程图。

具体实施方式

图1示出根据本发明实施方案的电梯系统1的示意图。图2示出图1中的A所示的井道的平面图(水平面)。电梯系统1包括被构造为在井道内上下垂直移动的电梯轿厢2。电梯系统1还包括经由多个绳轮4可操作地连接至电梯轿厢2的配重3。配重3在与电梯轿厢2的移动大致相反的方向上移动。此外，如图1所示，在电梯轿厢2和配重3的下侧上，电梯轿厢2和配重3由缠绕在补偿绳轮4′上并且从井道的底部延伸的多根补偿绳索5彼此连接，所述多根补偿绳索可用于抵消多根主绳索6的重量。

此外，用于限制电梯轿厢2的速度的限速器7安装在井道中。如图1所示，限速器7包括大致位于井道顶部的机房中的限速器绳轮8、位于井道底部的张力绳轮9，和缠绕在限速器绳轮8和张力绳轮9上的限速器绳索10。限速器绳索10以成圈的方式沿限速器绳轮8与张力绳轮9之间的第一路径10a和第二路径10b延伸。限速器绳索10在邻近电梯轿厢2的第二路径10b处经由安全装置11附接至电梯轿厢2。

如图1所示，限速器7还包括沿井道的垂直方向(即，沿电梯轿厢2的移动方向)布置的多个限速器绳索防护装置12，以便容纳没有附接至电梯轿厢2的限速器绳索的第一路径10a且从而限制由于地震或强风引起的建筑物摇摆引起的限速器绳索10a的摇摆。应理解，绳轮4、4′和限速器绳索防护装置12的构造、布置和/或数量不限于本发明的实施方案，并且因此可采用各种构造、布置和数量的部件。

接下来，将参考图1和图2描述根据本发明的带有飞行时间(TOF)摄像机的绳索摇摆检测器的布置。如图1所示，根据本发明的一个实施方案的绳索摇摆检测器13包括绳索摇摆检测器(RSD)控制器14和不止一个TOF摄像机15，每个TOF摄像机分别设置在井道中的不同高度处。例如，三个TOF摄像机15安装在井道中的从限速器绳轮8起的第一路径10a的长度的四分之一(1/4)、二分之一(1/2)和四分之三(3/4)位置处。RSD控制器14通常设置在建筑物的顶层之上的机房中或设置在布置在建筑物中任何特定位置处的操作控制面板(未示出)中。

如图1和图2所示，每个TOF摄像机15都设置在靠近没有附接至电梯轿厢2的限速器绳索的第一路径10a处，并在水平方向上指向限速器绳索的第一路径10a，以便监控限速器绳索10a的绳索摇摆。每个TOF摄像机15经由包括但不限于以太网的已知布线16连接至RSD控制器14。每个限速器绳索防护装置12可放置在任何位置，在TOF摄像机15正在拍摄限速器绳索10的图像时，所述任何位置超出摄像机范围，并且所述任何位置可在地震等期间发生建筑物摇摆时防止限速器绳索10碰撞TOF摄像机15。

采用TOF摄像机而不是传统摄像机的一个优点是，它不仅可在完全黑暗中可靠地检测限速器绳索10的振荡，而且还可由单个摄像机容易地检测限速器绳索10在水平面(X-Y平面)中的每个方向上的振荡，这是因为一个单个TOF摄像机15可同时检测两个不同矢量方向(即相对于摄像机的视角的横向方向(左右方向)和前后方向(朝向和远离TOF摄像机15的方向))上的绳索摇摆。

此外，在本发明中，利用单个限速器绳索10用于检测与建筑物摇摆有关的电梯系统的异常情况可消除像在常规建筑物摇摆检测系统中那样监控多根主绳索6的需要，这将提高电梯系统中的异常检测的准确性。具体而言，由于限速器绳索10由限速器绳轮8和张力绳轮9在井道的整个长度上收紧，并且因此限速器绳索10的张力在理论上是恒定的，所以可比主绳索6更准确地获得限速器绳索10的固有振动模式。

此外，电梯轿厢2与绳轮4之间的主绳索6的长度随着电梯轿厢2在井道内移动而变化。随着电梯轿厢2与绳轮4之间的主绳索6的长度变化，主绳索6的振幅和振动模式也经常改变。然而，由于根据本发明的RSD控制器14利用了沿井道的整个长度延伸的限速器绳索的第一路径10a的监控数据，所以不需要考虑响应于在电梯轿厢2在井道中移动时电梯轿厢2与绳轮4之间的主绳索6的长度变化的主绳索6的振幅的变化和振动模式的变化。

接下来，将参考图3描述根据本发明的RSD控制器14的构造。

RSD控制器14包括风险分析单元17和电力线通信/电力供应(PLC/PSR)单元18。RSD控制器14通常布置在建筑物的顶层之上的机房(未示出)中或者布置在被布置在建筑物中的任何特定位置处的操作控制面板(未示出)中。

风险分析单元17经由网络20(包括但不限于控制器局域网(CAN))连接至电梯控制器19，以便如后面将描述的基于限速器绳索10的振荡的大小来控制电梯轿厢2的操作。电梯控制器19通常负责控制电梯系统的操作，包括电梯组控制、电梯安全、电梯速度等。

风险分析单元17还通过PLC/PSR单元18连接至与如上所述布置的各个TOF摄像机15相关联的多个摄像机控制器21，并且被构造为实时地接收从每个TOF摄像机15获得的限速器绳索10的图像。

电梯系统1包括交流(AC)电源(例如AC 100V)，并且AC电力被提供至PLC/PSR单元18。PLC/PSR单元18被构造为将AC电力转换为直流(DC)电力，以用于通过线路23向风险分析单元17提供DC电力(例如DC 24V)。PLC/PSR单元18经由局域网22(包括但不限于以太网)与风险分析单元17互连，并且还经由通信线路16(包括但不限于电力线通信(例如AC100V))与和各自TOF摄像机15相关联的多个摄像机控制器21互连。

如参考图1详细描述的，三个TOF摄像机15相对于限速器绳索10的第一路径10a以相等间隔安装在井道中的不同高度处，并且被构造为在TOF摄像机的每个高度处监控限速器绳索10的绳索摇摆并且经由摄像机控制器21向RSD控制器14传输限速器绳索10的实时图像。每个TOF摄像机15经由局域网24(诸如以太网)与相应的摄像机控制器21互连并且通过线25接收电力。应理解，根据本发明的与建筑物摇摆相关的异常检测系统可包括布置在井道中的四个以上的TOF摄像机15。

虽然根据本发明的RSD控制器14被描述为独立于电梯控制器19的控制器，但其可作为操作控制单元的一部分在电梯控制器19中实施。

接下来，将描述根据本发明的使用RSD控制器14来估计限速器绳索10的最大振幅的方法。

如图4所示，设置在井道中的不同高度处(例如在第一路径10a的长度的四分之一(1/4)、二分之一(1/2)和四分之三(3/4)位置处)的三个TOF摄像机15正在监控限速器绳索沿没有附接至电梯轿厢2的第一路径10a的绳索摇摆。经由摄像机控制器21和电力线通信16向RSD控制器14传输实时图像。合并在RSD控制器14中的风险分析单元17从每个TOF摄像机15实时地接收图像。

如图4(a)所示，如果不发生建筑物摇摆，则限速器绳索10的振荡以及主绳索6的振荡就不会发生，相应地且因此，限速器绳索10处于正常位置(基准位置)。

另一方面，如果在建筑物遭受强风或地震时发生建筑物摇摆，则可认识到，如图4(b)-(d)所示，限速器绳索10根据振荡的大小而相对于基准位置(由虚线表示)振荡和摇摆。

在这种情况下，每个TOF摄像机15捕捉限速器绳索10相对于正常位置(基准位置)从一侧摇摆到另一侧的实时图像。例如，图5A示出特定时刻的限速器绳索10的图像。可看出，限速器绳索10从基准位置向右侧摇摆。然而，与传统摄像机不同，由于TOF摄像机15可在识别限速器绳索10a在横向方向(左右方向)上的振荡的同时识别从摄像机至限速器绳索10的距离，所以TOF摄像机15可用单个摄像机跟踪限速器绳索10相对于正常位置(基准位置)在井道的水平面内在任何方向上的摆动。

RSD控制器14的风险分析单元17接收由每个TOF摄像机15在井道的水平方向上拍摄的限速器绳索10的实时图像。图像包括关于限速器绳索10的图像数据和距离数据两者。如图5B所示，分析单元17然后计算相对于井道的水平面(X-Y平面)中的基准位置(X₀，Y₀)在某一时间的限速器绳索10的实际位置(±X₁，±Y₁)，其可由在相对于基准位置(即角度)的横向方向(左右方向)上的限速器绳索10的绳索摇摆以及TOF摄像机15与限速器绳索10之间的距离来确定。然后，风险分析单元17基于限速器绳索10的实际位置(±X₁，±Y₁)与基准位置(X₀，Y₀)之间的差计算所述某一时间的限速器绳索10在TOF摄像机15的三个高度处的振动方向和振幅。重复该过程，并在时间序列中监控计算数据。

随后，风险分析单元17按照时间序列中的限速器绳索10的一个振动平面上的TOF摄像机15的每个高度处的振幅变化来计算限速器绳索10的振动模式。由于限速器绳索10由限速器绳轮8和张力绳轮9在井道的整个长度上收紧，并且因此限速器绳索10的张力在理论上是恒定的，所以可比电梯主绳索6更精确地获得限速器绳索10的振动模式。此外，由于根据本发明的RSD控制器14利用沿没有附接至电梯轿厢2的第一路径10a的限速器绳索的监控数据来检测与建筑物摇摆相关联的电梯系统1的异常，所以当电梯轿厢2在井道中移动时，不需要考虑响应于电梯轿厢2与绳轮4之间的绳索6的长度变化的电梯绳索6的振幅变化和振动模式变化。

风险分析单元17然后基于所计算的振动模式和TOF摄像机15的每个高度处的限速器绳索10的振幅来估计限速器绳索10的最大振幅。例如，当限速器绳索10在模式1下振动(如图4(b)所示)，因为振动峰值形成于限速器绳索10的中间位置，所以可由设置在井道的中间的TOF摄像机15直接测量最大振幅。另一方面，当限速器绳索10在模式2下振动(如图4(c)所示)时，或者在模式n(n＞2)下振动(如图4(d)所示)时，由于振动峰值(例如，图4(c)中的P₂和图4(d)中的P_n)形成于TOF摄像机15的视野外的区域中，因此不能直接测量限速器绳索10的最大振幅。然而，在本发明中，由于基于时间序列中的限速器绳索10的一个振动平面上的TOF摄像机15的三个不同高度处的振幅变化来估计限速器绳索10的振动模式，所以根据本发明的RSD控制器14可估计限速器绳索10的最大振幅，而不管振荡峰值的位置如何。通过应用根据本发明的系统，可由比现有技术的绳索摇摆检测系统更少量的摄像机来更精确地进行限速器绳索10的绳索摇摆检测以及因此进行与建筑物摇摆有关的电梯系统的异常情况检测。当根据本发明的RSD控制器14安装在高层建筑物中时特别有利。

图6示出根据本发明的基于由RSD控制器14估计的限速器绳索10的最大振幅的电梯系统的控制方法。在步骤601处，如上参考图3所述的沿限速器绳索的第一路径10a以相等间隔设置在井道中的不同高度处的TOF摄像机15沿第一路径10a监控限速器绳索10的绳索摇摆。在步骤602处，包括限速器绳索10的图像数据和距离数据的实时图像被传输至RSD控制器14的风险分析单元17。

RSD控制器14然后进行至步骤603，该步骤如上所述的基于所计算的振动模式和在TOF摄像机15的每个高度处的限速器绳索10的振幅来估计限速器绳索10的最大振幅，并比较最大振幅与三个阈值以便控制电梯系统1的操作。阈值是预定的最大振幅值，其可通过考虑限速器绳索10的长度、线密度和张力、建筑物的高度等来设定。

在步骤604处，比较限速器绳索10的最大振幅与第一阈值。如果最大振幅超过第一阈值，则RSD控制器14的风险分析单元17确定电梯系统处于异常情况并且立即向电梯控制器19传输使电梯轿厢2停止的信号(步骤607)。当在步骤607处检测到紧急停止情况时，电梯控制器19可附加地向电梯服务公司发出警告以进行检查。一旦异常情况被清除，电梯控制器19即允许RSD控制器14恢复操作，并且算法返回至步骤601以重复过程。如果最大振幅小于第一阈值，则算法进行至步骤605，并比较最大振幅与小于第一阈值的第二阈值。

在步骤605处，如果最大振幅超过第二阈值，则风险分析单元17确定引起主绳索6以及限速器绳索10摇摆并碰撞电梯装备的风险较高，并且风险分析单元17向电梯控制器19传输信号以使电梯轿厢2停在最近楼层以便允许乘客出去(步骤608)。一旦异常情况被清除，RSD控制器14即可以已知方式手动地或自动地重新启动，并且算法返回至步骤601以重复过程。如果最大振幅小于第二阈值，则算法进行至步骤606，并且进一步比较最大振幅与小于第二阈值的第三阈值。

在步骤606处，如果最大振幅超过第三阈值，则风险分析单元17确定引起主绳索6以及限速器绳索10摇摆并碰撞电梯设备的风险相对较低，并且风险分析单元17在步骤609处向电梯控制器19传输信号以使轿厢速度减小，然后返回至步骤601以重复过程。如果最大振幅小于第三阈值，则RSD控制器14的风险分析单元17确定电梯系统1处于正常情况(步骤610)。在执行步骤610之后，算法返回至步骤601以重复过程。

虽然已经针对用于电梯轿厢2的限速器绳索10的绳索摇摆检测描述了特定实施方案，但是根据本发明的绳索摇摆检测系统也可应用于用于配重的限速器绳索。

虽然已经参考附图中示出的示例性实施方案具体示出并描述了本发明，但是本领域技术人员应认识到，可在不脱离如所附权利要求中所公开的本发明的精神和范围的情况下进行各种修改。

Claims

1.一种与绳索摇摆有关的电梯的异常情况检测装置，所述电梯包括具有缠绕在限速器绳轮和张力绳轮上的限速器绳索的限速器，所述异常情况检测装置包括：

多个TOF摄像机，每个所述摄像机分别设置在井道中的不同高度处，并被构造为监控所述限速器绳索的绳索摇摆并且在所述TOF摄像机的每个高度处捕捉所述限速器绳索的图像，所述图像包括所述限速器绳索的图像数据和距离数据；和

连接至所述TOF摄像机的绳索摇摆检测器，所述绳索摇摆检测器用于检测所述限速器绳索的绳索摇摆并且向电梯控制器传输异常情况检测信号，

其中所述绳索摇摆检测器被构造为通过基于所述限速器绳索的振动模式和所述TOF摄像机的每个高度处的所述限速器绳索的振幅估计所述限速器绳索的最大振幅来检测所述限速器绳索的异常情况，并且根据在时间序列中的所述TOF摄像机的每个高度处的所述限速器绳索的振幅变化来计算所述限速器绳索的所述振动模式。

2.根据权利要求1所述的装置，其中基于在时间序列中的所述TOF摄像机的每个高度处的所述限速器绳索的实际位置与正常位置之间的差来计算所述TOF摄像机的每个高度处的所述限速器绳索的所述振幅变化。

3.根据权利要求2所述的装置，其中基于相对于每个TOF摄像机在横向方向上的所述限速器绳索的绳索摇摆和每个TOF摄像机与所述限速器绳索之间的距离来确定所述限速器绳索的所述实际位置。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述限速器绳索以成圈的方式沿所述限速器绳轮与所述张力绳轮之间的第一路径和第二路径延伸，所述限速器绳索在邻近所述电梯轿厢的所述第二路径处附接至所述电梯轿厢，并且所述TOF摄像机被布置在邻近没有附接至所述电梯轿厢的所述限速器绳索的所述第一路径处。

5.根据权利要求4所述的装置，其中每个TOF摄像机沿所述第一路径监控所述限速器绳索的绳索摇摆。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述电梯控制器被构造为基于所述限速器绳索的所述最大振幅来控制所述电梯轿厢的操作。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述绳索摇摆检测器被构造为如果所述最大振幅超过阈值则检测所述异常情况。

8.根据权利要求7所述的装置，其中如果所述最大振幅超过第一阈值，则所述绳索摇摆检测器向所述电梯控制器传输使所述电梯轿厢立即停止的信号。

9.根据权利要求8所述的装置，其中如果所述最大振幅超过小于所述第一阈值的第二阈值，则所述绳索摇摆检测器向所述电梯控制器传输使所述电梯轿厢在最近楼层停止的信号。

10.根据权利要求9所述的装置，其中如果所述最大振幅超过小于所述第二阈值的第三阈值，则所述绳索摇摆检测器向所述电梯控制器传输使电梯轿厢速度减小的信号。

11.根据权利要求4所述的装置，其中所述限速器绳索还包括多个限速器绳索防护装置，所述多个限速器绳索防护装置沿所述井道的垂直方向布置，以便容纳没有附接至所述电梯轿厢的所述限速器绳索的所述第一路径。

12.一种用于检测与绳索摇摆有关的电梯的异常情况的方法，其包括以下步骤：

使用多个TOF摄像机监控限速器绳索的绳索摇摆，每个所述摄像机分别设置在井道中的不同高度处；

向绳索摇摆检测器发送由每个TOF摄像机拍摄的所述限速器绳索的图像，所述图像包括所述限速器绳索的图像数据和距离数据；

基于在时间序列中的在所述限速器绳索的一个振动平面上所述TOF摄像机的每个高度处的所述限速器绳索的振幅变化来计算所述限速器绳索的振动模式；

基于所述限速器绳索的所述振动模式和所述TOF摄像机的每个高度处的所述限速器绳索的振幅来估计所述限速器绳索的最大振幅；以及

如果所述最大振幅超过阈值则检测所述电梯的异常情况。

13.根据权利要求12所述的方法，其还包括以下步骤：

基于相对于每个TOF摄像机在所述横向方向上的所述限速器绳索的绳索摇摆和每个TOF摄像机与所述限速器绳索之间的距离，来计算相对于所述TOF摄像机的每个高度处的所述井道的水平面中的正常位置在时间序列中的所述限速器绳索的实际位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其还包括以下步骤：

基于所述限速器绳索的所述实际位置与所述正常位置之间的差，来计算时间序列中的所述TOF摄像机的每个高度处的所述限速器绳索的振动方向和振幅。

15.根据权利要求12所述的方法，其中检测异常情况还包括如果所述最大振幅超过第一阈值，则向电梯控制器传输使所述电梯轿厢立即停止的信号。

16.根据权利要求15所述的方法，其中检测异常情况还包括如果所述最大振幅超过小于所述第一阈值的第二阈值，则向所述电梯控制器传输使所述电梯轿厢在最近楼层停止的信号。

17.根据权利要求16所述的方法，其中检测异常情况还包括如果所述最大振幅超过小于所述第二阈值的第三阈值，则向所述电梯控制器传输使电梯轿厢速度减小的信号。