CN108715336B - 一种能自动回收餐具的机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

一种能自动回收餐具的机器人及其工作方法，属于酒店餐饮业智能服务领域，包括底盘、左垂直升降立柱、右垂直升降立柱、左伸缩机械臂、右伸缩机械臂、餐具回收箱、桌面清洁机构、左清洁机传动电机、右清洁机传动电机和双面广告显示屏；在左垂直升降立柱、右垂直升降立柱上分别设置有机械臂翻转装置，所述机械臂翻转装置包括翻转关节齿轮减速装置和翻转关节驱动电机，还包括2个安全防撞装置、引导及定位装置，中心调度管理系统CDMS；本发明的有益效果是：大大提高了餐厅运作效率和降低了人工成本。

Description

一种能自动回收餐具的机器人及其工作方法

技术领域

本发明为一种回收餐具的机器人及其工作方法，特别涉及一种具有自动回收餐具的机器人及其工作方法，属于酒店餐饮业智能服务领域。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人民生活水平的提高，餐饮业显得越来越繁荣，但繁荣之下的行业竞争也更加激烈，特别是社会就业环境的不断提升，餐饮业人力资源也越来越紧张，餐饮行业人员流动性高的特点也一直难以克服，人力成本也在逐年攀升，人力成本占据了餐饮企业成本的重要一部分，其深层的人力和管理成本难以估量。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术中，餐厅人力资源紧张的缺陷，提供了一种餐厅里能自动回收餐具的机器人，可以达到结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高的目的。

为了实现上述目的本发明采取的技术方案是：一种能自动回收餐具的机器人，包括若干餐桌，

还包括底盘、左垂直升降立柱、右垂直升降立柱、左伸缩机械臂、右伸缩机械臂、餐具回收箱、桌面清洁机构、左清洁机传动电机、右清洁机传动电机和双面广告显示屏；在左垂直升降立柱、右垂直升降立柱上分别设置有机械臂翻转装置，所述机械臂翻转装置包括翻转关节齿轮减速装置和翻转关节驱动电机，翻转关节齿轮减速装置的产品型号为DER80；

所述底盘设置在机器人底部，底盘包括4个底盘驱动装置、4个全向驱动轮、2个电池组、运动控制装置和主控装置；由1个底盘驱动装置和1个全向驱动轮组成1组底盘驱动轮组，共4组底盘驱动轮组分设在底盘的4个角部；2个电池组分设在底盘的2边部；所述运动控制装置和主控装置并设在底盘中部；底盘通过全向驱动轮能在地面上直行和横行，能原地转弯；底盘具备测距、防撞、避障、紧急制动安全功能；

所述底盘驱动装置的产品型号为AMC驱动器，所述全向驱动轮的产品型号为MWQ-168，所述运动控制装置的产品型号为TZ2812运动控制板，所述主控装置采用MCU设计；

所述左垂直升降立柱设置在底盘左侧，所述右垂直升降立柱设置在底盘右侧，左垂直升降立柱和右垂直升降立柱在底盘左、右两侧对称设置；左垂直升降立柱内一侧设置有左滑轨和左垂直升降机构，右垂直升降立柱内一侧设置有右滑轨和右垂直升降机构；

所述左垂直升降机构包括左丝杆驱动电机、左丝杆、左滑块A，所述左丝杆驱动电机设置在左垂直升降立柱底部，所述左丝杆设置在左垂直升降立柱内、左滑轨前方；所述左滑块A设置在左丝杆上，左滑块A一侧设置有丝杆孔，左滑块A通过丝杆孔与左丝杆套接、并为丝杆转动连接，左丝杆的转动变为左滑块A的上下移动；

在左滑块A外侧，依次设置有固定板和翻转关节齿轮减速装置，翻转关节齿轮减速装置包括转动轴，所述转动轴从固定板一侧伸出，与左滑块A转动连接，转动轴与固定板固定连接，固定板另一侧与左伸缩机械臂后端固定连接；左滑块A与翻转关节齿轮减速装置通过转动轴连接，在翻转关节齿轮减速装置上方设置翻转关节驱动电机；左丝杆驱动电机启动，带动左丝杆转动，从而带动左滑块A和左翻转关节齿轮减速装置在左滑轨上滑动，左翻转关节齿轮减速装置又带动左伸缩机械臂实现升降；左翻转关节齿轮减速装置也能通过翻转关节驱动电机、使固定板、左伸缩机械臂在垂直升降立柱上，通过转动轴实现90°或180°翻转；

所述左伸缩机械臂包括左第一机械臂和左第二机械臂，所述左第一机械臂水平设置；所述左第一机械臂包括左机械臂壳体、左机械臂伸缩驱动电机、左滑动丝杆A、左滑杆A和左机械臂传动连接装置；所述左机械臂伸缩驱动电机设置在左第一机械臂后端上方，所述左滑动丝杆A和左滑杆A设置在左第一机械臂内，所述左机械臂传动连接装置设置在左第一机械臂后端；

所述右垂直升降机构与左垂直升降机构，结构相同、左右方向相反；右垂直升降机构包括右丝杆驱动电机、右丝杆、右滑块A，所述右丝杆驱动电机设置在右垂直升降立柱底部，所述右丝杆设置在右垂直升降立柱内、右滑轨前方；所述左滑块A设置在右丝杆上，右滑块A一侧设置有丝杆孔，右滑块A通过丝杆孔与右丝杆套接、并为丝杆转动连接，右丝杆的转动变为右滑块A的上下移动；

在右滑块A外侧，依次设置有固定板和翻转关节齿轮减速装置，翻转关节齿轮减速装置包括转动轴，所述转动轴从固定板一侧伸出，与右滑块A转动连接，转动轴与固定板固定连接，固定板另一侧与右伸缩机械臂后端固定连接；右滑块A与翻转关节齿轮减速装置通过转动轴连接，在翻转关节齿轮减速装置上方设置翻转关节驱动电机；右丝杆驱动电机启动，带动右丝杆转动，从而带动右滑块A和右翻转关节齿轮减速装置在右滑轨上滑动，右翻转关节齿轮减速装置又带动右伸缩机械臂实现升降；右翻转关节齿轮减速装置也能通过翻转关节驱动电机、使右伸缩机械臂在垂直升降立柱上，通过转动轴实现90°或180°翻转；

所述右伸缩机械臂与左伸缩机械臂结构相同、左右方向相反；右伸缩机械臂包括右第一机械臂和右第二机械臂，所述右第一机械臂水平设置；所述右第一机械臂包括右机械臂壳体、右机械臂伸缩驱动电机、右滑动丝杆A、右滑杆A和右机械臂传动连接装置；所述右机械臂伸缩驱动电机设置在右第一机械臂后端上方，所述右滑动丝杆A和右滑杆A设置在右第一机械臂内，所述右机械臂传动连接装置设置在右第一机械臂后端；

左机械臂伸缩驱动电机能通过左机械臂传动连接装置和滑动丝杆A、带动左第二机械臂前后伸缩；所述左第二机械臂包括左滑动结构、两侧的左滑杆B、左滑块B和左滑动丝杆B，所述左滑动结构与左滑动丝杆A以丝杆传动连接，所述左滑动结构两侧与左滑杆A滑动配合，所述左滑动丝杆B前后方向设置在左第二机械臂中间，所述左滑块B设置在左滑动丝杆B上、与左滑动丝杆B滑动配合；所述左清洁机传动电机设置在左第二机械臂前端，左清洁机传动电机能带动左滑动丝杆B转动，从而带动左滑块B在左滑动丝杆B上前后移动；

右机械臂伸缩驱动电机能通过右机械臂传动连接装置和滑动丝杆A、带动右第二机械臂前后伸缩；所述右第二机械臂与左第二机械臂结构相同、左右方向相反；右第二机械臂包括右滑动结构、两侧的右滑杆B、右滑块B和右滑动丝杆B，所述右滑动结构与右滑动丝杆A以丝杆传动连接，所述右滑动结构两侧与右滑杆A滑动配合，所述右滑动丝杆B前后方向设置在右第二机械臂中间，所述右滑块B设置在右滑动丝杆B上、与右滑动丝杆B滑动配合；所述右清洁机传动电机设置在右第二机械臂前端，右清洁机传动电机能带动右滑动丝杆B转动，从而带动右滑块B在右滑动丝杆B上前后移动；

所述桌面清洁机构设置在左第二机械臂和右第二机械臂之间，所述桌面清洁机构包括推板、清洁液存储盒、左180°电机翻转装置、右180°电机翻转装置、左连接装置、右连接装置、清洁液喷射泵、3-7个清洁液喷头、清洁海绵条、橡胶刮板和快干清洁装置；清洁液喷射泵选用日本电产NIDEC，产品型号为00H220H022水泵；

所述推板横向设置在桌面清洁机构下部，所述清洁液存储盒设置在桌面清洁机构上部、推板上方；所述左、右180°电机翻转装置分别设置在推板2端、与推板固定连接；左连接装置设置在左180°电机翻转装置与左滑块B之间，左连接装置一侧与左180°电机翻转装置固定连接，左连接装置另一侧与左滑块B联接；右连接装置设置在右180°电机翻转装置与右滑块B之间，右连接装置一侧与右180°电机翻转装置固定连接，右连接装置另一侧与右滑块B联接；所述清洁液喷射泵设置在推板一侧；3-7个清洁液喷头设置在推板前端下方；所述清洁海绵条、橡胶刮板和快干清洁装置在推板底部下方自前至后顺次设置；

所述餐具回收箱设置在底盘上方、左垂直升降立柱和右垂直升降立柱之间；餐具回收箱包括2个托盘垂直丝杆升降装置、餐具托盘、重力传感器和电动门装置；2个托盘垂直丝杆升降装置垂直设置在餐具回收箱内部两端，每个托盘垂直丝杆升降装置各包括1个托盘丝杆传动电机和1根托盘升降丝杆，所述托盘升降丝杆上设置有托盘升降丝杆滑块、共2块托盘升降丝杆滑块；所述餐具托盘水平方向、固定设置在2块托盘升降丝杆滑块之间；所述重力传感器固定安装在餐具托盘下方；所述电动门装置设置在餐具回收箱上方，电动门装置包括电动翻门和电动翻门驱动电机，所述电动翻门与餐具回收箱上部一侧转动连接，所述电动翻门驱动电机设置在电动翻门与餐具回收箱转动连接处下方；重力传感器采用JLBS-MD型号；

所述双面广告显示屏设置在左垂直升降立柱和右垂直升降立柱之间的上部位置，双面广告显示屏为液晶显示方式、灯箱显示方式或LED显示方式，以实现餐厅的各种广告宣传、视频播放和视频互动功能。

所述左丝杆2边各设置有1根导柱，左滑块A的丝杆孔2边各设置有1个导柱孔，导柱插设在导柱孔内；所述右丝杆2边各设置有1根导柱，右滑块A的丝杆孔2边各设置有1个导柱孔，导柱插设在导柱孔内；当左、右滑块A上下滑动时，导柱孔在导柱上、上下滑动。

左垂直升降装置的左丝杆也可用链条或者皮带代替。

右垂直升降装置的右丝杆也可用链条或者皮带代替。

左滑动丝杆A、左滑动丝杆B、右滑动丝杆A、右滑动丝杆B也可用链条或者皮带代替。

所述桌面清洁机构包括5个清洁液喷头，5个清洁液喷头在推板前端下方等距排列。

所述清洁海绵条可以换为滚动清洁刷。

在左、右第一机械臂和左、右第二机械臂下方设置有嵌入式橡胶条；左、右第一机械臂和左、右第二机械臂会自动压住餐桌两侧边缘，嵌入式橡胶条会紧压在餐桌两侧边缘，其作用是防止出现桌面清洁机构在推进过程中餐桌上的餐具和残余从桌面掉下的现象，防止摔坏餐具和污染地面。

双面广告显示屏为双面液晶显示屏，采用液晶显示方式。

双面广告显示屏为双面灯箱，采用灯箱显示方式。

双面广告显示屏为双面LED显示器，采用LED显示方式。

还包括中心调度管理系统CDMS，所述中心调度管理系统CDMS通过无线方式与主控装置建立通信，实现对左丝杆驱动电机、右丝杆驱动电机、左翻转关节驱动电机、右翻转关节驱动电机、运动控制装置、左机械臂伸缩驱动电机、右机械臂伸缩驱动电机、重力传感器、电动门装置、左丝杆驱动电机、右丝杆驱动电机、左清洁机传动电机、右清洁机传动电机的控制；

所述运动控制装置用于机器人的驱动控制，主控装置是对运动控制装置和电动翻门驱动电机的控制，又能指令底盘的4个底盘驱动装置。

还包括2个安全防撞装置、引导及定位装置，2个安全防撞装置分设在底盘的2端部，所述引导及定位装置设置在底盘中部、运动控制装置和主控装置之间；所述安全防撞装置的产品型号为HOKUYO-2+机械防撞条，所述引导及定位装置的产品型号为SMR-100B。

所述工作方法如下具体操作过程：

首先由厨房操控人员通过中心调度管理系统CDMS通过主控装置向运动控制装置发出指令，指令启动底盘的4个底盘驱动装置，4个底盘驱动装置接到指令后，使底盘驱动装置启动，本机器人向目标餐位行驶，底盘的驱动装置可以根据底盘的运动控制装置、通过导航进行直行和横行，可以原地转弯，灵活的行驶方式向目标运行，本机器人到达目标后进行准确定位，定位成功后，中心调度管理系统CDMS与主控装置无线连接，本机器人执行以下命令：

(1)主控装置命令左、右丝杆驱动电机启动，将左、右第一机械臂上升至左、右垂直升降立柱顶端，左、右第一机械臂处于垂直向上状态；

(2)主控装置命令左、右翻转关节驱动电机启动，使左、右机械臂翻转装置执行90°下翻，使第一机械臂平行于餐桌上方；

(3)主控装置命令左、右机械臂伸缩驱动电机启动，使左、右第二机械臂向前延伸至餐桌前端、离回收箱远的一端；

(4)主控装置命令左、右丝杆驱动电机将第一、二机械臂下降、压住餐桌二侧边缘，其作用是防止桌面清洁机构在推进过程中挡住餐具不会从桌面上掉下；

(5)主控装置命令电动翻门驱动电机启动，使餐具回收箱启动电动翻门，使之开启；

(6)主控装置命令安装在左、右第二机械臂前端的左、右清洁机传动电机启动，通过左、右清洁机传动电机带动桌面清洁机构向餐桌靠回收箱一端推进，将桌面清洁机构餐桌上的餐具回收；

(7)重力传感器把承重信号反馈给主控装置，主控装置命令托盘丝杆传动电机从最高端随着餐具回收餐具重量的增加，回收箱底盘高度自动下降，直到餐具回收箱装满，防止了餐具在回收过程中发出碰撞声音和损坏餐具；

(8)桌面清洁机构在启动时会自动向桌面喷射清洁液，在桌面清洁机构推进的过程中会将餐桌上的餐具和食物残渣推送至回收箱内，安装在桌面清洁机构下方的清洁海绵条与桌面产生摩擦清洁，去除油、污迹，再由橡胶刮板将清洁液体和食物残渣刮干净，快干清洁装置将橡胶刮板遗留水迹彻底的抹干净；

(9)桌面清洁机构运行至第一机械臂后端时，主控装置命令左、右机械臂伸缩驱动电机收回左、右第二机械臂，同时,通过左、右清洁机传动电机继续带动桌面清洁机构向餐桌后端回收箱方向推进；

(10)当桌面清洁机构到达餐桌后端，主控装置命令机械臂翻转装置向上90°翻转，将第一机械臂垂直向上、置于垂直升降立柱顶端上方；

(11)主控装置命令回收箱电动翻门驱动电机将电动翻门关闭；

(12)主控装置通过运动控制装置命令底盘驱动装置将本机器人自动返回厨房。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：整个餐具回收和餐桌清洁过程实现自动化和智能化，大大提高了餐厅运作效率和降低了人工成本。

附图说明

图1是：本发明立体图(无双面广告显示屏)；

图2-1是：本发明主视图(第一机械臂处于底位状态，第二机械臂未伸出)；

图2-2是：本发明主视图(第一机械臂处于中位位状态，第二机械臂未伸出)；

图2-3是：本发明主视图(第一机械臂处于底位状态，第二机械臂伸出)；

图3-1是：底盘、左右垂直升降立柱、左右伸缩机械臂、餐具回收箱、桌面清洁机构、左右清洁机传动电机和双面广告显示屏组合主视图(左、右伸缩机械臂实现90°翻转，处垂直向上状态)；

图3-2是：底盘、左右垂直升降立柱、左右伸缩机械臂、餐具回收箱、桌面清洁机构、左右清洁机传动电机和双面广告显示屏组合左视图(左、右伸缩机械臂实现90°翻转，处垂直向上状态)；

图4-1是：左垂直升降立柱和左伸缩机械臂组合立体图(左第二机械臂未伸出)；

图4-2是：左垂直升降立柱和左伸缩机械臂组合立体图(左第二机械臂伸出)；

图5-1是：左垂直升降立柱和左伸缩机械臂组合主视图(无机械臂壳体、左第二机械臂未伸出)；

图5-2是：左垂直升降立柱和左伸缩机械臂组合俯视图(无机械臂壳体、左第二机械臂未伸出)；

图5-3是：左垂直升降立柱和左伸缩机械臂组合立体图(无机械臂壳体、左第二机械臂未伸出)；

图6-1是：左垂直升降立柱和左伸缩机械臂组合主视图(无机械臂壳体、左第二机械臂伸出)；

图6-2是：左垂直升降立柱和左伸缩机械臂组合俯视图(无机械臂壳体、左第二机械臂伸出)；

图6-3是：左垂直升降立柱和左伸缩机械臂组合立体图(无机械臂壳体、左第二机械臂伸出)；

图6-4是：图6-3的A部放大图；

图7是：底盘结构俯视图；

图8-1是：桌面清洁机构主视图；

图8-2是：桌面清洁机构右视图；

图9是：餐具回收箱内部结构图；

图10是：本发明现场运行路径图。

附图标记说明：餐桌1、底盘2、底盘驱动装置201、全向驱动轮202、电池组203、运动控制装置204、主控装置205、底盘驱动轮组206、左垂直升降立柱3、左滑轨301、左垂直升降机构302、左丝杆驱动电机303、左丝杆304、左滑块A 305、右垂直升降立柱4、右滑轨401、右垂直升降机构402、右丝杆403、左伸缩机械臂5、左第一机械臂501、左机械臂壳体50101、左机械臂伸缩驱动电机50102、左滑动丝杆A 50103、左滑杆A 50104、左机械臂传动连接装置50105、左第二机械臂502、左滑动结构50201、左滑杆B 50202、左滑块B 50203、右伸缩机械臂6、右第一机械臂601、右机械臂壳体60101、右机械臂伸缩驱动电机60102、右滑动丝杆A60103、右滑杆A 60104、右第二机械臂602、右滑杆B 60201、右滑动丝杆B 60202、回收箱7、托盘垂直丝杆升降装置701、托盘702、重力传感器703、电动门装置704、电动翻门70401、电动翻门驱动电机70402、托盘丝杆传动电机705、托盘升降丝杆706、托盘升降丝杆滑块707、桌面清洁机构8、推板801、清洁液存储盒802、左180°电机翻转装置803、右180°电机翻转装置804、左连接装置805、右连接装置806、清洁液喷射泵807、清洁液喷头808、清洁海绵条809、橡胶刮板8010、快干清洁装置8011、左清洁机传动电机9、右清洁机传动电机10、双面广告显示屏11、机械臂翻转装置12、翻转关节齿轮减速装置1201、翻转关节驱动电机1202、固定板13、安全防撞装置14、引导及定位装置15、机器人16、路线17、厨房18。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明的限定。

如图1至图10所示，一种能自动回收餐具的机器人16，包括若干餐桌1，

如图1、图3-2和图6-4所示，还包括底盘2、左垂直升降立柱3、右垂直升降立柱4、左伸缩机械臂5、右伸缩机械臂6、餐具回收箱7、桌面清洁机构8、左清洁机传动电机9、右清洁机传动电机10和双面广告显示屏11；在左垂直升降立柱3、右垂直升降立柱4上分别设置有机械臂翻转装置12，所述机械臂翻转装置12包括翻转关节齿轮减速装置1201和翻转关节驱动电机1202，翻转关节齿轮减速装置1201的产品型号为DER80；

如图7所示，所述底盘2设置在机器人底部，底盘2包括4个底盘驱动装置201、4个全向驱动轮202、2个电池组203、运动控制装置204和主控装置205；由1个底盘驱动装置201和1个全向驱动轮202组成一组底盘驱动轮组206，共四组底盘驱动轮组206分设在底盘2的4个角部；2个电池组203分设在底盘2的两边部；所述运动控制装置204和主控装置205并设在底盘2中部；底盘2通过全向驱动轮202能在地面上直行和横行，能原地转弯；底盘2具备测距、防撞、避障、紧急制动安全功能；

所述底盘驱动装置201的产品型号为AMC驱动器，所述全向驱动轮202的产品型号为MWQ-168，所述运动控制装置204的产品型号为TZ2812运动控制板，所述主控装置205采用MCU设计；

如图1、图6-3所示，所述左垂直升降立柱3设置在底盘2左侧，所述右垂直升降立柱4设置在底盘2右侧，左垂直升降立柱3和右垂直升降立柱4在底盘2左、右两侧对称设置；左垂直升降立柱3内一侧设置有左滑轨301和左垂直升降机构302，右垂直升降立柱4内一侧设置有右滑轨401和右垂直升降机构402；

如图6-3、图6-4所示，所述左垂直升降机构302包括左丝杆驱动电机303、左丝杆304、左滑块A 305，所述左丝杆驱动电机303设置在左垂直升降立柱3底部，所述左丝杆304设置在左垂直升降立柱3内、左滑轨301前方；所述左滑块A 305设置在左丝杆304上，左滑块A 305一侧设置有丝杆孔，左滑块A 305通过丝杆孔与左丝杆304套接、并为丝杆转动连接，左丝杆304的转动变为左滑块A 305的上下移动；

如图6-2、图6-4所示，在左滑块A 305外侧，依次设置有固定板13和翻转关节齿轮减速装置1201，翻转关节齿轮减速装置1201包括转动轴，所述转动轴从固定板13一侧伸出，与左滑块A 305转动连接，转动轴与固定板13固定连接，固定板13另一侧与左伸缩机械臂5后端固定连接；左滑块A 305与翻转关节齿轮减速装置1201通过转动轴连接，在翻转关节齿轮减速装置1201上方设置翻转关节驱动电机1202；左丝杆驱动电机303启动，带动左丝杆304转动，从而带动左滑块A 305和左翻转关节齿轮减速装置1201在左滑轨301上滑动，左翻转关节齿轮减速装置1201又带动左伸缩机械臂5实现升降；左翻转关节齿轮减速装置1201也能通过翻转关节驱动电机1202、使固定板13、左伸缩机械臂5在垂直升降立柱上，通过转动轴实现90°或180°翻转；

如图4-1、图4-2、图6-3、图6-4所示，所述左伸缩机械臂5包括左第一机械臂501和左第二机械臂502，所述左第一机械臂501水平设置；所述左第一机械臂501包括左机械臂壳体50101、左机械臂伸缩驱动电机50102、左滑动丝杆A 50103、左滑杆A 50104和左机械臂传动连接装置50105；所述左机械臂伸缩驱动电机50102设置在左第一机械臂501后端上方，所述左滑动丝杆A 50103和左滑杆A 50104设置在左第一机械臂501内，所述左机械臂传动连接装置50105设置在左第一机械臂501后端；

所述右垂直升降机构402与左垂直升降机构302，结构相同、左右方向相反；右垂直升降机构402包括右丝杆驱动电机(图中未显示)、右丝杆403、右滑块A(图中未显示)，所述右丝杆驱动电机(图中未显示)设置在右垂直升降立柱4底部，所述右丝杆403设置在右垂直升降立柱4内、右滑轨401前方；所述左滑块A 305设置在右丝杆403上，右滑块A(图中未显示)一侧设置有丝杆孔，右滑块A(图中未显示)通过丝杆孔与右丝杆403套接、并为丝杆转动连接，右丝杆403的转动变为右滑块A(图中未显示)的上下移动；

在右滑块A(图中未显示)外侧，依次设置有固定板13和翻转关节齿轮减速装置1201，翻转关节齿轮减速装置1201包括转动轴，所述转动轴从固定板13一侧伸出，与右滑块A(图中未显示)转动连接，转动轴与固定板13固定连接，固定板13另一侧与右伸缩机械臂6后端固定连接；右滑块A(图中未显示)与翻转关节齿轮减速装置1201通过转动轴连接，在翻转关节齿轮减速装置1201上方设置翻转关节驱动电机1202；右丝杆驱动电机(图中未显示)启动，带动右丝杆403转动，从而带动右滑块A(图中未显示)和右翻转关节齿轮减速装置1201在右滑轨401上滑动，右翻转关节齿轮减速装置1201又带动右伸缩机械臂6实现升降；右翻转关节齿轮减速装置1201也能通过翻转关节驱动电机1202、使右伸缩机械臂6在垂直升降立柱上，通过转动轴实现90°或180°翻转；

所述右伸缩机械臂6与左伸缩机械臂5结构相同、左右方向相反；右伸缩机械臂6包括右第一机械臂601和右第二机械臂602，所述右第一机械臂601水平设置；所述右第一机械臂601包括右机械臂壳体60101、右机械臂伸缩驱动电机60102、右滑动丝杆A(图中未显示)、右滑杆A(图中未显示)和右机械臂传动连接装置(图中未显示)；所述右机械臂伸缩驱动电机60102设置在右第一机械臂601后端上方，所述右滑动丝杆A(图中未显示)和右滑杆A(图中未显示)设置在右第一机械臂601内，所述右机械臂传动连接装置(图中未显示)设置在右第一机械臂601后端；

左机械臂伸缩驱动电机50102能通过左机械臂传动连接装置50105和左滑动丝杆A50103、带动左第二机械臂502前后伸缩；如图1、图6-1、图6-2、图6-3所示，所述左第二机械臂502包括左滑动结构50201、两侧的左滑杆B 50202、左滑块B 50203和左滑动丝杆B(图中未显示)，所述左滑动结构50201与左滑动丝杆A 50103以丝杆传动连接，所述左滑动结构50201两侧与左滑杆A 50104滑动配合，所述左滑动丝杆B(图中未显示)前后方向设置在左第二机械臂502中间，所述左滑块B 50203设置在左滑动丝杆B(图中未显示)上、与左滑动丝杆B(图中未显示)滑动配合；所述左清洁机传动电机9设置在左第二机械臂502前端，左清洁机传动电机9能带动左滑动丝杆B(图中未显示)转动，从而带动左滑块B 50203在左滑动丝杆B(图中未显示)上前后移动；

右机械臂伸缩驱动电机60102能通过右机械臂传动连接装置(图中未显示)和右滑动丝杆A(图中未显示)、带动右第二机械臂602前后伸缩；所述右第二机械臂602与左第二机械臂502结构相同、左右方向相反；右第二机械臂602包括右滑动结构(图中未显示)、两侧的右滑杆B 60201、右滑块B(图中未显示)和右滑动丝杆B 60202，所述右滑动结构(图中未显示)与右滑动丝杆A(图中未显示)以丝杆传动连接，所述右滑动结构(图中未显示)两侧与右滑杆A(图中未显示)滑动配合，所述右滑动丝杆B 60202前后方向设置在右第二机械臂602中间，所述右滑块B(图中未显示)设置在右滑动丝杆B 60202上、与右滑动丝杆B60202滑动配合；所述右清洁机传动电机10设置在右第二机械臂602前端，右清洁机传动电机10能带动右滑动丝杆B 60202转动，从而带动右滑块B(图中未显示)在右滑动丝杆B60202上前后移动；

如图1、图3-2所示，所述桌面清洁机构8设置在左第二机械臂502和右第二机械臂602之间，如图8-1、图8-2所示，所述桌面清洁机构8包括推板801、清洁液存储盒802、左180°电机翻转装置803、右180°电机翻转装置804、左连接装置805、右连接装置806、清洁液喷射泵807、5个清洁液喷头808、清洁海绵条809、橡胶刮板8010和快干清洁装置8011；清洁液喷射泵807选用日本电产NIDEC，产品型号为00H220H022水泵；

所述推板801横向设置在桌面清洁机构8下部，所述清洁液存储盒802设置在桌面清洁机构8上部、推板801上方；所述左、右180°电机翻转装置804分别设置在推板8012端、与推板801固定连接；左连接装置805设置在左180°电机翻转装置803与左滑块B 50203之间，左连接装置805一侧与左180°电机翻转装置803固定连接，左连接装置805另一侧与左滑块B50203联接；右连接装置806设置在右180°电机翻转装置804与右滑块B(图中未显示)之间，右连接装置806一侧与右180°电机翻转装置804固定连接，右连接装置806另一侧与右滑块B(图中未显示)联接；所述清洁液喷射泵807设置在推板801一侧；5个清洁液喷头808设置在推板801前端下方；所述清洁海绵条809、橡胶刮板8010和快干清洁装置8011在推板801底部下方自前至后顺次设置；

如图9所示，所述餐具回收箱7设置在底盘2上方、左垂直升降立柱3和右垂直升降立柱4之间；餐具回收箱7包括2个托盘垂直丝杆升降装置701、餐具托盘702、重力传感器703和电动门装置704；2个托盘垂直丝杆升降装置701垂直设置在餐具回收箱7内部两端，每个托盘垂直丝杆升降装置701各包括1个托盘丝杆传动电机705和1根托盘升降丝杆706，所述托盘升降丝杆706上设置有托盘升降丝杆滑块707、共2块托盘升降丝杆滑块707；所述餐具托盘702水平方向、固定设置在2块托盘升降丝杆706滑块之间；所述重力传感器703固定安装在餐具托盘702下方；所述电动门装置704设置在餐具回收箱7上方，电动门装置704包括电动翻门70401和电动翻门驱动电机70402，所述电动翻门70401与餐具回收箱7上部一侧转动连接，所述电动翻门驱动电机70402设置在电动翻门70401与餐具回收箱7转动连接处下方；重力传感器703采用JLBS-MD型号；

如图3-2所示，所述双面广告显示屏11设置在左垂直升降立柱3和右垂直升降立柱4之间的上部位置，双面广告显示屏11为LED显示方式，以实现餐厅的各种广告宣传、视频播放和视频互动功能。

左机械臂伸缩驱动电机50102和右机械臂伸缩驱动电机60102启动时，分别使左第二机械臂602左滑动丝杆B(图中未显示)动作、右第二机械臂602右滑动丝杆B 60202动作，带动第二机械臂向第一机械臂内部缩回，桌面清洁机构8随即向左、右第一机械臂601方向滑动，当桌面清洁机构8到达左、右第一机械臂601前端时，即左、右第二机械臂602已经完全分别缩回至左、右第一机械臂601内部，左机械臂伸缩驱动电机50102、右机械臂伸缩驱动电机60102停止运行，左、右清洁机传动电机10启动，带动桌面清洁机构8向餐桌1后端、回收箱7方向推进；

当回收餐具前，托盘丝杆传动电机705通过托盘702丝杆滑块50203带动托盘702在餐具回收箱7最上方位置，在餐具回收过程中，餐具掉落在托盘702上，托盘702重量发生变化，餐具回收箱7通过重力传感器703把信号传送至主控装置，主控装置命令丝杆驱动电机启动，按设定速度带动托盘702从箱体上部随着回收餐具重量的增加，自动下降托盘702高度，防止餐具从桌面掉落回收箱7过程中发出餐具间的碰撞声音，以及为了防止餐具碰撞引起损坏，电动门装置704在回收餐具时能自动打开，在收完餐具后能自动关闭；

桌面清洁机构8在推进时清洁液喷射装置会自动地向桌面喷射清洁液，在桌面清洁机构8推进的过程中通过安装在桌面清洁机构8底部的清洁海绵条809与桌面的摩擦清洁，去除油、污迹，再由橡胶刮板8010将清洁液体和食物残渣刮干净，设在橡胶刮板8010后部的快干清洁装置8011会将橡胶刮板8010遗留水迹等彻底的清洁干净；桌面清洁机构8经过的地方被自动清洁干净；

在左垂直升降立柱3、右垂直升降立柱4和餐具回收箱7的前方，实现第一次执行一张餐桌1任务后，左伸缩机械臂5和右伸缩机械臂6 180°翻转到左垂直升降立柱3、右垂直升降立柱4和餐具回收箱7的后方，桌面清洁机构8 180°翻转，执行另一张餐桌1的餐具回收和清洁任务，提高作业效率。

如图6-3、图6-4所示，所述左丝杆304两边各设置有1根导柱，左滑块A 305的丝杆孔两边各设置有1个导柱孔，导柱插设在导柱孔内；所述右丝杆403两边各设置有1根导柱，右滑块A(图中未显示)的丝杆孔两边各设置有1个导柱孔，导柱插设在导柱孔内；当左、右滑块A(图中未显示)上下滑动时，导柱孔在导柱上、上下滑动。

如图8-1所示，在左第一机械臂501、右第一机械臂601、左第二机械臂502、右第二机械臂602下方设置有嵌入式橡胶条；左第一机械臂501、右第一机械臂601、左第二机械臂502、右第二机械臂602会自动压住餐桌1两侧边缘，嵌入式橡胶条会紧压在餐桌1两侧边缘，其作用是防止出现桌面清洁机构8在推进过程中餐桌1上的餐具和残余从桌面掉下的现象，防止摔坏餐具和污染地面。

如图3-2所示，双面广告显示屏11为双面LED显示器，采用LED显示方式。

还包括中心调度管理系统CDMS，所述中心调度管理系统CDMS通过无线方式与主控装置205建立通信，实现对左丝杆驱动电机303、左丝杆驱动电机403、左翻转关节驱动电机1202、右翻转关节驱动电机1202、运动控制装置204、左机械臂伸缩驱动电机50102、右机械臂伸缩驱动电机60102、重力传感器703、电动门装置704、左丝杆驱动电机303、右丝杆驱动电机(图中未显示)、左清洁机传动电机9、右清洁机传动电机10的控制；

所述运动控制装置204用于机器人的驱动控制，主控装置205是对运动控制装置204和电动翻门驱动电机70402的控制，又能指令底盘2的4个底盘驱动装置201。

如图4所示，还包括2个安全防撞装置14、引导及定位装置15，2个安全防撞装置14分设在底盘2的2端部，所述引导及定位装置15设置在底盘2中部、运动控制装置204和主控装置205之间；所述安全防撞装置14的产品型号为HOKUYO-2+机械防撞条，所述引导及定位装置15的产品型号为SMR-100B。

所述工作方法如下具体操作过程：

首先由厨房操控人员通过中心调度管理系统CDMS通过主控装置205向运动控制装置204发出指令，指令启动底盘2的4个底盘驱动装置201，4个底盘驱动装置201接到指令后，使底盘驱动装置201启动，本机器人16按着路线17向目标餐位行驶，底盘2的驱动装置可以根据底盘2的运动控制装置204、通过导航进行直行和横行，可以原地转弯，灵活的行驶方式向目标运行，本机器人到达目标后进行准确定位，定位成功后，中心调度管理系统CDMS与主控装置205无线连接，本机器人执行以下命令：

(1)主控装置205命令左丝杆驱动电机303、右丝杆驱动电机(图中未显示)启动，将左第一机械臂501、右第一机械臂601上升至左垂直升降立柱3、右垂直升降立柱4顶端，左第一机械臂501、右第一机械臂601处于垂直向上状态；

(2)主控装置205命令左、右翻转关节驱动电机1202启动，使左、右机械臂翻转装置12执行90°下翻，使第一机械臂平行于餐桌1上方；

(3)主控装置205命令左机械臂伸缩驱动电机50102、右机械臂伸缩驱动电机60102启动，使左二机械臂502、右第二机械臂602向前延伸至餐桌1前端、离回收箱7远的一端；

(4)主控装置205命令左丝杆驱动电机303、右丝杆驱动电机(图中未显示)将第一、二机械臂下降、压住餐桌1二侧边缘，其作用是防止桌面清洁机构8在推进过程中挡住餐具不会从桌面上掉下；

(5)主控装置205命令电动翻门驱动电机70402启动，使餐具回收箱7启动电动翻门70401，使之开启；

(6)主控装置205命令安装在左第二机械臂502、右第二机械臂602前端的左、右清洁机传动电机10启动，通过左、右清洁机传动电机10带动桌面清洁机构8向餐桌1靠回收箱7一端推进，将桌面清洁机构8餐桌1上的餐具回收；

(7)重力传感器703把承重信号反馈给主控装置205，主控装置205命令托盘丝杆传动电机705从最高端随着餐具回收餐具重量的增加，回收箱7底盘2高度自动下降，直到餐具回收箱7装满，防止了餐具在回收过程中发出碰撞声音和损坏餐具；

(8)桌面清洁机构8在启动时会自动向桌面喷射清洁液，在桌面清洁机构8推进的过程中会将餐桌1上的餐具和食物残渣推送至回收箱7内，安装在桌面清洁机构8下方的清洁海绵条809与桌面产生摩擦清洁，去除油、污迹，再由橡胶刮板8010将清洁液体和食物残渣刮干净，快干清洁装置8011将橡胶刮板8010遗留水迹彻底的抹干净；

(9)桌面清洁机构8运行至第一机械臂后端时，主控装置命令左机械臂伸缩驱动电机50102、右机械臂伸缩驱动电机60102收回左第二机械臂502、右第二机械臂602，同时,通过左、右清洁机传动电机10继续带动桌面清洁机构8向餐桌1后端回收箱7方向推进；

(10)当桌面清洁机构8到达餐桌1后端，主控装置205命令机械臂翻转装置12向上90°翻转，将第一机械臂垂直向上、置于垂直升降立柱顶端上方；

(11)主控装置205命令回收箱7电动翻门驱动电机70402将电动翻门70401关闭；

(12)主控装置205通过运动控制装置204命令底盘驱动装置201将本机器人自动返回厨房18。

以上所述的实施例，只是本发明较优选的具体实施方式的一种，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种能自动回收餐具的机器人，包括若干餐桌，其特征在于：

还包括底盘、左垂直升降立柱、右垂直升降立柱、左伸缩机械臂、右伸缩机械臂、餐具回收箱、桌面清洁机构、左清洁机传动电机、右清洁机传动电机和双面广告显示屏；在左垂直升降立柱、右垂直升降立柱上分别设置有机械臂翻转装置，所述机械臂翻转装置包括翻转关节齿轮减速装置和翻转关节驱动电机，翻转关节齿轮减速装置的产品型号为DER80；

所述底盘设置在机器人底部，底盘包括4个底盘驱动装置、4个全向驱动轮、2个电池组、运动控制装置和主控装置；由1个底盘驱动装置和1个全向驱动轮组成1组底盘驱动轮组，共4组底盘驱动轮组分设在底盘的4个角部；2个电池组分设在底盘的2边部；所述运动控制装置和主控装置并设在底盘中部；底盘通过全向驱动轮能在地面上直行和横行，能原地转弯；底盘具备测距、防撞、避障、紧急制动安全功能；

所述底盘驱动装置的产品型号为AMC驱动器，所述全向驱动轮的产品型号为MWQ-168，所述运动控制装置的产品型号为TZ2812运动控制板，所述主控装置采用MCU设计；

所述左垂直升降立柱设置在底盘左侧，所述右垂直升降立柱设置在底盘右侧，左垂直升降立柱和右垂直升降立柱在底盘左、右两侧对称设置；左垂直升降立柱内一侧设置有左滑轨和左垂直升降机构，右垂直升降立柱内一侧设置有右滑轨和右垂直升降机构；

所述左垂直升降机构包括左丝杆驱动电机、左丝杆、左滑块A，所述左丝杆驱动电机设置在左垂直升降立柱底部，所述左丝杆设置在左垂直升降立柱内、左滑轨前方；所述左滑块A设置在左丝杆上，左滑块A一侧设置有丝杆孔，左滑块A通过丝杆孔与左丝杆套接、并为丝杆转动连接，左丝杆的转动变为左滑块A的上下移动；

在左滑块A外侧，依次设置有固定板和翻转关节齿轮减速装置，翻转关节齿轮减速装置包括转动轴，所述转动轴从固定板一侧伸出，与左滑块A转动连接，转动轴与固定板固定连接，固定板另一侧与左伸缩机械臂后端固定连接；左滑块A与翻转关节齿轮减速装置通过转动轴连接，在翻转关节齿轮减速装置上方设置翻转关节驱动电机；左丝杆驱动电机启动，带动左丝杆转动，从而带动左滑块A和左翻转关节齿轮减速装置在左滑轨上滑动，左翻转关节齿轮减速装置又带动左伸缩机械臂实现升降；左翻转关节齿轮减速装置也能通过翻转关节驱动电机、使固定板、左伸缩机械臂在垂直升降立柱上，通过转动轴实现90°或180°翻转；

所述左伸缩机械臂包括左第一机械臂和左第二机械臂，所述左第一机械臂水平设置；所述左第一机械臂包括左机械臂壳体、左机械臂伸缩驱动电机、左滑动丝杆A、左滑杆A和左机械臂传动连接装置；所述左机械臂伸缩驱动电机设置在左第一机械臂后端上方，所述左滑动丝杆A和左滑杆A设置在左第一机械臂内，所述左机械臂传动连接装置设置在左第一机械臂后端；

所述右垂直升降机构与左垂直升降机构，结构相同、左右方向相反；右垂直升降机构包括右丝杆驱动电机、右丝杆、右滑块A，所述右丝杆驱动电机设置在右垂直升降立柱底部，所述右丝杆设置在右垂直升降立柱内、右滑轨前方；所述左滑块A设置在右丝杆上，右滑块A一侧设置有丝杆孔，右滑块A通过丝杆孔与右丝杆套接、并为丝杆转动连接，右丝杆的转动变为右滑块A的上下移动；

在右滑块A外侧，依次设置有固定板和翻转关节齿轮减速装置，翻转关节齿轮减速装置包括转动轴，所述转动轴从固定板一侧伸出，与右滑块A转动连接，转动轴与固定板固定连接，固定板另一侧与右伸缩机械臂后端固定连接；右滑块A与翻转关节齿轮减速装置通过转动轴连接，在翻转关节齿轮减速装置上方设置翻转关节驱动电机；右丝杆驱动电机启动，带动右丝杆转动，从而带动右滑块A和右翻转关节齿轮减速装置在右滑轨上滑动，右翻转关节齿轮减速装置又带动右伸缩机械臂实现升降；右翻转关节齿轮减速装置也能通过翻转关节驱动电机、使右伸缩机械臂在垂直升降立柱上，通过转动轴实现90°或180°翻转；

所述右伸缩机械臂与左伸缩机械臂结构相同、左右方向相反；右伸缩机械臂包括右第一机械臂和右第二机械臂，所述右第一机械臂水平设置；所述右第一机械臂包括右机械臂壳体、右机械臂伸缩驱动电机、右滑动丝杆A、右滑杆A和右机械臂传动连接装置；所述右机械臂伸缩驱动电机设置在右第一机械臂后端上方，所述右滑动丝杆A和右滑杆A设置在右第一机械臂内，所述右机械臂传动连接装置设置在右第一机械臂后端；

左机械臂伸缩驱动电机能通过左机械臂传动连接装置和滑动丝杆A、带动左第二机械臂前后伸缩；所述左第二机械臂包括左滑动结构、两侧的左滑杆B、左滑块B和左滑动丝杆B，所述左滑动结构与左滑动丝杆A以丝杆传动连接，所述左滑动结构两侧与左滑杆A滑动配合，所述左滑动丝杆B前后方向设置在左第二机械臂中间，所述左滑块B设置在左滑动丝杆B上、与左滑动丝杆B滑动配合；所述左清洁机传动电机设置在左第二机械臂前端，左清洁机传动电机能带动左滑动丝杆B转动，从而带动左滑块B在左滑动丝杆B上前后移动；

右机械臂伸缩驱动电机能通过右机械臂传动连接装置和滑动丝杆A、带动右第二机械臂前后伸缩；所述右第二机械臂与左第二机械臂结构相同、左右方向相反；右第二机械臂包括右滑动结构、两侧的右滑杆B、右滑块B和右滑动丝杆B，所述右滑动结构与右滑动丝杆A以丝杆传动连接，所述右滑动结构两侧与右滑杆A滑动配合，所述右滑动丝杆B前后方向设置在右第二机械臂中间，所述右滑块B设置在右滑动丝杆B上、与右滑动丝杆B滑动配合；所述右清洁机传动电机设置在右第二机械臂前端，右清洁机传动电机能带动右滑动丝杆B转动，从而带动右滑块B在右滑动丝杆B上前后移动；

所述桌面清洁机构设置在左第二机械臂和右第二机械臂之间，所述桌面清洁机构包括推板、清洁液存储盒、左180°电机翻转装置、右180°电机翻转装置、左连接装置、右连接装置、清洁液喷射泵、3-7个清洁液喷头、清洁海绵条、橡胶刮板和快干清洁装置；清洁液喷射泵选用日本电产NIDEC，产品型号为00H220H022水泵；

所述推板横向设置在桌面清洁机构下部，所述清洁液存储盒设置在桌面清洁机构上部、推板上方；所述左、右180°电机翻转装置分别设置在推板2端、与推板固定连接；左连接装置设置在左180°电机翻转装置与左滑块B之间，左连接装置一侧与左180°电机翻转装置固定连接，左连接装置另一侧与左滑块B联接；右连接装置设置在右180°电机翻转装置与右滑块B之间，右连接装置一侧与右180°电机翻转装置固定连接，右连接装置另一侧与右滑块B联接；所述清洁液喷射泵设置在推板一侧；3-7个清洁液喷头设置在推板前端下方；所述清洁海绵条、橡胶刮板和快干清洁装置在推板底部下方自前至后顺次设置；

所述餐具回收箱设置在底盘上方、左垂直升降立柱和右垂直升降立柱之间；餐具回收箱包括2个托盘垂直丝杆升降装置、餐具托盘、重力传感器和电动门装置；2个托盘垂直丝杆升降装置垂直设置在餐具回收箱内部两端，每个托盘垂直丝杆升降装置各包括1个托盘丝杆传动电机和1根托盘升降丝杆，所述托盘升降丝杆上设置有托盘升降丝杆滑块、共2块托盘升降丝杆滑块；所述餐具托盘水平方向、固定设置在2块托盘升降丝杆滑块之间；所述重力传感器固定安装在餐具托盘下方；所述电动门装置设置在餐具回收箱上方，电动门装置包括电动翻门和电动翻门驱动电机，所述电动翻门与餐具回收箱上部一侧转动连接，所述电动翻门驱动电机设置在电动翻门与餐具回收箱转动连接处下方；重力传感器采用JLBS-MD型号；

所述双面广告显示屏设置在左垂直升降立柱和右垂直升降立柱之间的上部位置，双面广告显示屏为液晶显示方式、灯箱显示方式或LED显示方式，以实现餐厅的各种广告宣传、视频播放和视频互动功能；

左、右机械臂伸缩驱动电机启动时，分别使左、右第二机械臂滑动丝杆B动作，带动第二机械臂向第一机械臂内部缩回，桌面清洁机构随即向左、右第一机械臂方向滑动，当桌面清洁机构到达左、右第一机械臂前端时，即左、右第二机械臂已经完全分别缩回至左、右第一机械臂内部，左、右机械臂伸缩驱动电机停止运行，左、右清洁机传动电机启动，带动桌面清洁机构向餐桌后端、回收箱方向推进；

当回收餐具前，托盘丝杆传动电机通过托盘丝杆滑块带动托盘在餐具回收箱最上方位置，在餐具回收过程中，餐具掉落在托盘上，托盘重量发生变化，餐具回收箱通过重力传感器把信号传送至主控装置，主控装置命令丝杆驱动电机启动，按设定速度带动托盘从箱体上部随着回收餐具重量的增加，自动下降托盘高度，防止餐具从桌面掉落回收箱过程中发出餐具间的碰撞声音，以及为了防止餐具碰撞引起损坏，电动门装置在回收餐具时能自动打开，在收完餐具后能自动关闭；

桌面清洁机构在推进时清洁液喷射装置会自动地向桌面喷射清洁液，在桌面清洁机构推进的过程中通过安装在桌面清洁机构底部的清洁海绵条与桌面的摩擦清洁，去除油、污迹，再由橡胶刮板将清洁液体和食物残渣刮干净，设在橡胶刮板后部的快干清洁装置会将橡胶刮板遗留水迹彻底的清洁干净；桌面清洁机构经过的地方被自动清洁干净；

在左、右垂直升降立柱和餐具回收箱的前方，实现第一次执行一张餐桌任务后，控制装置能命令第一、二机械臂和桌面清洁机构180°翻转到左、右垂直升降立柱和餐具回收箱的后方，执行另一张餐桌的餐具回收和清洁任务，提高作业效率。

2.根据权利要求1所述的一种能自动回收餐具的机器人，其特征在于：所述左丝杆2边各设置有1根导柱，左滑块A的丝杆孔2边各设置有1个导柱孔，导柱插设在导柱孔内；所述右丝杆2边各设置有1根导柱，右滑块A的丝杆孔2边各设置有1个导柱孔，导柱插设在导柱孔内；当左、右滑块A上下滑动时，导柱孔在导柱上、上下滑动。

3.根据权利要求1所述的一种能自动回收餐具的机器人，其特征在于：所述桌面清洁机构包括5个清洁液喷头，5个清洁液喷头在推板前端下方等距排列。

4.根据权利要求1所述的一种能自动回收餐具的机器人，其特征在于：在左、右第一机械臂和左、右第二机械臂下方设置有嵌入式橡胶条；左、右第一机械臂和左、右第二机械臂会自动压住餐桌两侧边缘，嵌入式橡胶条会紧压在餐桌两侧边缘，其作用是防止出现桌面清洁机构在推进过程中餐桌上的餐具和残余从桌面掉下的现象，防止摔坏餐具和污染地面。

5.根据权利要求1所述的一种能自动回收餐具的机器人，其特征在于：双面广告显示屏为双面液晶显示屏，采用液晶显示方式。

6.根据权利要求1所述的一种能自动回收餐具的机器人，其特征在于：双面广告显示屏为双面灯箱，采用灯箱显示方式。

7.根据权利要求1所述的一种能自动回收餐具的机器人，其特征在于：双面广告显示屏为双面LED显示器，采用LED显示方式。

8.根据权利要求1所述的一种能自动回收餐具的机器人，其特征在于：还包括中心调度管理系统CDMS，所述中心调度管理系统CDMS通过无线方式与主控装置建立通信，实现对左丝杆驱动电机、右丝杆驱动电机、左翻转关节驱动电机、右翻转关节驱动电机、运动控制装置、左机械臂伸缩驱动电机、右机械臂伸缩驱动电机、重力传感器、电动门装置、左丝杆驱动电机、右丝杆驱动电机、左清洁机传动电机、右清洁机传动电机的控制；

所述运动控制装置用于机器人的驱动控制，主控装置是对运动控制装置和电动翻门驱动电机的控制，又能指令底盘的4个底盘驱动装置。

9.根据权利要求1所述的一种能自动回收餐具的机器人，其特征在于：还包括2个安全防撞装置、引导及定位装置，2个安全防撞装置分设在底盘的2端部，所述引导及定位装置设置在底盘中部、运动控制装置和主控装置之间；所述安全防撞装置的产品型号为HOKUYO-2+机械防撞条，所述引导及定位装置的产品型号为SMR-100B。

10.根据权利要求1所述的一种能自动回收餐具的机器人的工作方法，其特征在于：所述工作方法如下具体操作过程：

首先由厨房操控人员通过中心调度管理系统CDMS通过主控装置向运动控制装置发出指令，指令启动底盘的4个底盘驱动装置，4个底盘驱动装置接到指令后，使底盘驱动装置启动，本机器人向目标餐位行驶，底盘的驱动装置可以根据底盘的运动控制装置、通过导航进行直行和横行，可以原地转弯，灵活的行驶方式向目标运行，本机器人到达目标后进行准确定位，定位成功后，中心调度管理系统CDMS与主控装置无线连接，本机器人执行以下命令：

(1)主控装置命令左、右丝杆驱动电机启动，将左、右第一机械臂上升至左、右垂直升降立柱顶端，左、右第一机械臂处于垂直向上状态；

(2)主控装置命令左、右翻转关节驱动电机启动，使左、右机械臂翻转装置执行90°下翻，使第一机械臂平行于餐桌上方；

(3)主控装置命令左、右机械臂伸缩驱动电机启动，使左、右第二机械臂向前延伸至餐桌前端、离回收箱远的一端；

(4)主控装置命令左、右丝杆驱动电机将第一、二机械臂下降、压住餐桌二侧边缘，其作用是防止桌面清洁机构在推进过程中挡住餐具不会从桌面上掉下；

(5)主控装置命令电动翻门驱动电机启动，使餐具回收箱启动电动翻门，使之开启；

(6)主控装置命令安装在左、右第二机械臂前端的左、右清洁机传动电机启动，通过左、右清洁机传动电机带动桌面清洁机构向餐桌靠回收箱一端推进，将桌面清洁机构餐桌上的餐具回收；

(7)重力传感器把承重信号反馈给主控装置，主控装置命令托盘丝杆传动电机从最高端随着餐具回收餐具重量的增加，回收箱底盘高度自动下降，直到餐具回收箱装满，防止了餐具在回收过程中发出碰撞声音和损坏餐具；

(8)桌面清洁机构在启动时会自动向桌面喷射清洁液，在桌面清洁机构推进的过程中会将餐桌上的餐具和食物残渣推送至回收箱内，安装在桌面清洁机构下方的清洁海绵条与桌面产生摩擦清洁，去除油、污迹，再由橡胶刮板将清洁液体和食物残渣刮干净，快干清洁装置将橡胶刮板遗留水迹彻底的抹干净；

(9)桌面清洁机构运行至第一机械臂后端时，主控装置命令左、右机械臂伸缩驱动电机收回左、右第二机械臂，同时,通过左、右清洁机传动电机继续带动桌面清洁机构向餐桌后端回收箱方向推进；

(10)当桌面清洁机构到达餐桌后端，主控装置命令机械臂翻转装置向上90°翻转，将第一机械臂垂直向上、置于垂直升降立柱顶端上方；

(11)主控装置命令回收箱电动翻门驱动电机将电动翻门关闭；

(12)主控装置通过运动控制装置命令底盘驱动装置将本机器人自动返回厨房。

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