CN110638295A - 一种智能餐厅用传菜收台系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能餐厅用传菜收台系统，包括：传菜装置：包括传菜轨道、设置在传菜轨道上并可沿其移动的传菜小车，以及安装在传菜小车上的传菜升降机构，在传菜升降机构上设置有用于放置菜品盘子的传菜托盘；餐具回收与桌面清洁装置：包括位于传菜轨道下方的收台车轨道、设置在收台车轨道上并可沿其移动的餐具回收车、以及设置在餐具回收车上的餐具回收箱，在餐具回收箱两侧还设有机器人搭载轨道，该机器人搭载轨道上搭载有可在其与餐桌之间来回移动的桌面收台机器人。与现有技术相比，本发明兼具收台与传菜功能，且传菜过程顺畅快捷，顾客体验舒适等。

Description

一种智能餐厅用传菜收台系统

技术领域

本发明属于餐厅送餐收台设备技术领域，涉及一种智能餐厅用传菜收台系统。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人民生活水平的提高，餐饮业显得越来越繁荣，但繁荣之下的行业竞争也更加激烈，特别是社会就业环境的不断提升，餐饮业人力资源也越来越紧张，餐饮行业人员流动性高的特点也一直难以克服，人力成本也在逐年攀升，人力成本占据了餐饮企业成本的重要一部分，其深层的人力和管理成本难以估量。

随着智能餐厅的出现，则在一定程度上解决了上述人力成本等问题。但是，现有智能餐厅里面的传菜系统仅具有传菜功能，无法同时兼备餐桌收台功能，这无疑使得餐桌收台清洁仍需要人工操作或另设机构进行处理，这无疑会增加餐厅运行成本，也无法正真实现无人餐厅模式。此外，现有的智能餐厅一般采用在地面行驶的传菜机器人，其通过磁条导航、激光导航、二维码惯性导航等方式在地面行走，将菜品从厨房送至餐桌，这种送餐方式在传菜时存在如下几点缺陷：1、在餐厅的地面上行走会受餐厅地面设有餐桌等物品的制约，需要绕过餐桌等物品规划，进而导致行走路线曲折，影响送餐的速度；2、各所机器人行走路线不可避免会产生交叉，在线路繁忙时，可能各条线路均有机器人在行走，在各交叉路口为避免撞车，必然是一个机器人先走，其它机器人暂停，这进一步影响了送餐的速度；3、机器人所行走线路会有顾客或服务人员行走，特别是小孩的走动，为了安全，机器人遇到人时会执行避障动作，周边行人比较多时还会执行停止行走指令，影响到机器人的行走步伐，经常被迫暂停或进行避障动作，会严重影响到传菜的速度，同时，由于控制系统存在一定的滞后性，顾客与行走机器人之间也时有发生碰撞，存在一定的危险性；4、传菜过程中菜品所处位置无法调整，因此在菜品传输至目标餐桌后，顾客仍存在需离开位置才能取下菜品的问题，致使顾客体验不佳。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种智能餐厅用传菜收台系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种智能餐厅用传菜收台系统，包括：

传菜装置：包括传菜轨道、设置在传菜轨道上并可沿其移动的传菜小车，以及安装在传菜小车上的传菜升降机构，在传菜升降机构上设置有用于放置菜品盘子的传菜托盘；

餐具回收与桌面清洁装置：包括位于传菜轨道下方的收台车轨道、设置在收台车轨道上并可沿其移动的餐具回收车、以及设置在餐具回收车上的餐具回收箱，在餐具回收箱两侧还设有机器人搭载轨道，该机器人搭载轨道上搭载有可在其与餐桌之间来回移动的桌面收台机器人。

本发明中，设置传菜升降机构的目的是位了规避在下层轨道运行的桌面收台机器人，提高系统运行效率，传菜小车配置了传菜升降机构后，传菜过程中是处于上升状态的，可以直接避开正在下层轨道运行的桌面收台机器人而快速到达目标餐桌，传菜托盘下降后，顾客可以很方便的从菜盘上拿取菜品。

进一步的，传菜轨道优选L型轨道，且不限于L型轨道。

进一步的，传菜轨道与收台车轨道可以设计成双层轨道形式，其中，传菜轨道在上方，收台车轨道在下方，使得传菜工作与收台工作互不干扰。

进一步的，所述的传菜升降机构包括竖直安装在传菜小车下方的直线滑轨、滑动布置在所述直线滑轨上的直线滑块，以及连接所述直线滑块并驱动其沿直线滑轨垂直升降的升降驱动组件，所述直线滑块上还设置有所述传菜托盘。

更进一步的，升降驱动组件采用升降驱动电机再配合丝杆传动、或同步带等驱动传动机构实现对直线滑块的直线驱动。

进一步的，所述传菜托盘上还设有检测是否放置有菜品盘子的菜品检测传感器。更进一步的，所述菜品检测传感器为压力传感器或红外对射传感器，进而可以分别通过菜品盘子的压力信号，或菜品检测传感器对红外对射传感器所发出红外线的阻挡信号来判定菜品盘子是否放置。当然，也可以为本领域其余可实现检测菜品是否在传菜托盘上的传感器。

进一步的，所述传菜小车的前后两端还设有第一安全防撞传感器，在传菜小车上还设有用于识别餐桌位置的第一站点传感器；

所述的餐具回收车的前后两端也设有第二安全防撞传感器，在餐具回收车上还设有用于识别目标餐桌位置的第二站点传感器。

进一步的，所述餐具回收箱包括安装在餐具回收车上且一侧开口的餐具周转仓、以及可拆卸安装在餐具周转仓内的餐具周转箱，在餐具周转仓开口两侧的顶部侧壁上设有所述机器人搭载轨道。

更进一步的，餐具周转仓底部设有延伸至其一侧的滑轮组，在滑轮组上可滑入式安置所述餐具周转箱。更优选的，餐具周转仓与餐具周转箱之间还设有使得两者之间位置相对固定的锁止件，使得餐具周转箱在餐具周转仓内移动到位时，通过锁止件使得两者之间固定。锁止件可以采用可拆卸时的连接结构，如在餐具周转仓底部的中间位置设置可向上伸出的弹簧自锁舌，在餐具周转箱底部对应位置设有自锁凹口，当餐具周转箱滑动至餐具周转仓对应位置时，弹簧自锁舌即可伸入自锁凹口内，扣住餐具周转箱，避免餐具周转箱轻易滑出。此处，弹簧自锁舌与自锁凹口的尺寸要设计得当，保证扣紧力适中，不影响餐具周转箱的取出。

更进一步的，所述餐具周转仓的顶部侧壁还设有箱体围挡，在箱体围挡内侧还转动设有所处平面与机器人搭载轨道平行的防护挡板。收台时，桌面收台机器人滑出搭载轨道至餐桌上，防护挡板翻转至水平位置，防止在收台过程中，桌面上的餐具和桌面食物残余掉落，当桌面机器人返回搭载轨道上时，防护挡板实现90度上翻转动作至垂直位置。

更进一步的，所述餐具周转箱包括顶部开口的周转箱体，以及设置在周转箱体内侧的一层或沿周转箱体垂直方向依次交错布置在相对两内侧面的若干层支撑托板，所述支撑托板的一端通过带有扭簧件的轴杆转动安装在周转箱体内侧，另一端悬空。此种支撑托板的布置方式可以将回收的餐具以较小的落差逐渐下放至周转箱体内，降低餐具碰撞的噪音与损坏的风险。

更进一步的，所述支撑托板上分布有尺寸不大于回收餐具的镂空孔。

更进一步的，支撑托板与餐具周转箱之间还设有限制支撑托板转动行程的结构，其可以是行程槽或行程限位板等布置形式，且当支撑托板未承载重物时，扭簧件托起支撑托板至与餐桌表面平行的位置，此时，扭簧件仍对支撑托板施加一定的向上顶起的作用力，作用力的大小根据需要设计，满足一定数量的回收餐具送至支撑托板处时，可压迫其向下翻转至倾斜状态。

更进一步的，所述支撑托板上还包覆有消音垫层，消音垫层可以采用橡胶垫等材质层。

更进一步的，轴杆的两端还设有弹簧伸缩销，通过按压弹簧伸缩销即可将支撑托板从周转箱体上拆卸下来，非常方便支撑托板的拆装工作。

更进一步的，当支撑托板设有若干层时，相邻两层支撑托板之间满足：上层支撑托板在垂直方向上的投影保证始终有部分位于下层支撑托板上。此处，支撑托板的悬空端离餐具周转箱的侧面保持一定间隙，以满足回收餐具可沿被下压的倾斜支撑托板滑落至下方的支撑托板或餐具回收箱内部底表面。

进一步的，所述桌面收台机器人包括可在机器人搭载轨道与餐桌上移动的移动支撑架、安装在移动支撑架上的位置调整机构，以及设置在所述位置调整机构上并可随其移动的桌面收台机构。

更进一步的，移动支撑架可以采用龙门机架加底部设置的移动轮组等移动框架支撑结构；位置调整机构则可以为垂直升降机构，也可以为机械臂等多自由度机构。移动支撑架底部设置的移动轮组可以设有间隔的多组，这样，可以提高机器人搭载轨道与桌面之间的间隙允许范围。

更进一步的，机器人搭载轨道设置成可与餐桌上供桌面收台机器人行走的桌面轨道匹配对接，这样，方便实现桌面收台机器人在餐桌与搭载轨道之间的切换。

更进一步的，所述桌面收台机构包括与位置调整机构固定连接的本体机架，以及沿水平方向依次布置在本体机架上的推板、前置刮板、清洁液喷洒组件、抹擦组件、辅助刮板和干擦组件。设置推板的作用主要视为了在收台时将餐桌上面的餐具推向餐具回收箱。而前置刮板则是在整个装置运行时刮除餐桌上面的食物残余和汤液，并对桌面进行初步的清洁，防止桌面上类似于鱼骨刺这种细小的食物残余污染后方的清洁部件，影响后方清洁工作的进行。

更进一步的，所述抹擦组件包括设置在本体机架底部的往复移动单元、以及与所述往复移动单元连接的活动板，在活动板下表面设置有用于擦洗餐桌桌面的抹擦清洁件。抹擦清洁件可以选用较厚的百洁布、海绵等材料，其可以通过魔术贴等固定连接方式与往复移动组件连接。

更进一步优选的，所述往复移动单元包括固定安装在本体机架上的往复移动驱动件、与所述往复移动驱动件传动连接并可在水平面内转动的连杆、以及固定安装在所述连杆上的至少一个内凸轮，所述内凸轮由套设在连杆上的圆形本体和设置在圆形本体端面上并围绕其圆心的环形凹槽组成，环形凹槽与圆形本体不同心，在本体机架上还沿垂直于所述连杆方向设置有可沿水平方向滑动的横向滑板，从横向滑板上还伸出一与所述连杆等高并置于所述环形凹槽中的轴杆，所述横向滑板与活动板之间固定连接。

更进一步的，所述清洁液喷洒组件包括安装在本体机架上的清洁液存储盒，以及置于前置刮板和抹擦组件之间并通过清洁液喷洒管路(具体可采用带有喷射加压件的清洁液软管)连接所述清洁液存储盒出液口的喷嘴。

更进一步的，所述干擦组件可以由安装在本体基座底部的干擦底板和固定在干擦底板上的干擦清洁件组成。干擦清洁件可采用吸水性能好的纤维布料等制成，其可以通过采用魔术贴等方式固定在底板上。

更进一步的，所述的位置调整机构包括垂直转动布置在龙门机架两侧的第一升降丝杆、套设在第一升降丝杆上的丝杆滑块、以及驱动所述第一升降丝杆转动的丝杆驱动件，所述丝杆滑块与桌面收台机构固定连接。更进一步优选的，所述的丝杆驱动件包括垂直安装在龙门机架顶部的第一升降电机，以及水平设置在龙门机架上的连接轴，所述连接轴两端分别通过伞齿轮与第一升降电机的输出轴与第一升降丝杆顶端啮合，实现第一升降电机与第一升降丝杆之间的传动连接。更进一步优选的，分别连接两侧第一升降丝杆的两连接轴共用一个第一升降电机。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)整个系统分为传菜与收台两部分，可同时实现餐厅传菜、餐桌收台与桌面清洁，有效提高了智能餐厅的机械自动化水平，减少了人工使用量；

(2)传菜装置中升降机构的设置，可以保证整个装置在传菜过程中可以避开收台车龙门机架高度的影响，同时也方便顾客取菜。其次，传菜托盘上设有菜盘检测传感器，可以有效检测传菜状态，进而可以配合实现智能传菜。此外，传菜小车上的安全防撞传感器、站点传感器等可以保证多个传菜小车在同时传菜过程中避免发生相互碰撞的问题，同时，站点传感器还可以保证实现对餐桌的对点精准传菜。

(3)餐具回收与桌面清洁装置可以配合控制板(带有MCU系统等)实现对餐桌的自动收台，整体结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为传菜装置在传菜托盘上升状态的示意图；

图3为传菜装置在传菜托盘下降状态的示意图；

图4为餐具回收与桌面清洁装置的前方视角的示意图；

图5为餐具回收与桌面清洁装置的后方视角的示意图；

图6为餐具周转箱滑出后餐具回收与桌面清洁装置的示意图；

图7为餐具周转箱的示意图；

图8为餐具周转箱的底部示意图；

图9为支撑托板的示意图；

图10为桌面收台机器人的结构示意图；

图11为桌面收台机器人的第一升降电机部分的前方视角的示意图；

图12为桌面收台机构的示意图；

图13为抹擦组件部分的示意图；

图14为图13中抹擦组件部分的A-A剖视示意图；

图15为本发明的侧视示意图；

图中标记说明：

1-传菜装置，11-传菜小车，111-小车驱动轮，112-小车导向轮，12-传菜升降机构，121-直线滑块，122-直线滑轨，123-传菜升降电机，13-传菜托盘，131-托盘框架，132-托盘本体，14-第一站点传感器，15-第一安全防撞传感器，16-菜品盘子，17-菜品检测传感器，18-传菜轨道，19-集线器；

2-餐具回收与桌面清洁装置，21-餐具回收车，22-餐具回收箱，221-餐具周转仓，222-餐具周转箱，2221-周转箱体，2222-支撑托板，2223-扭簧件，2224-镂空孔，2225-轴杆，223-防护挡板，224-机器人搭载轨道，225-箱体围挡，226-滑轮组，227-锁止件，23-收台车轨道；

3-桌面收台机器人，31-龙门机架，32-垂直升降机构，321-第一升降丝杆，322-丝杆滑块，323-第一升降电机，324-连接轴，325-伞齿轮，326-导向杆，33-桌面收台机构，331-本体机架，332-推板，333-前置刮板，334-抹擦组件，3341-往复移动驱动件，3342-连杆，3343-内凸轮，3344-滑板固定座，3345-横向滑板，3346-连接滑杆，3347-活动板，3348-抹擦清洁件，335-辅助刮板，336-干擦组件，3361-干擦底板，3362-干擦清洁件，337-清洁液喷洒组件，3371-清洁液存储盒，3372-清洁液软管，3373-喷射加压件，3374-喷嘴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

以下各实施方式或实施例中，所采用的站点传感器定位方式，可以采用FRID、红外线、二维码、磁性等方式。这样可以精确的持续作业，能够提高工作的效率。本发明提出了一种智能餐厅用传菜收台系统，其结构参见图1和图15等所示，包括：

传菜装置1：其结构参见图2和图3所示，包括传菜轨道18、设置在传菜轨道18上并可沿其移动的传菜小车11，以及安装在传菜小车11上的传菜升降机构12，在传菜升降机构12上设置有用于放置菜品盘子16的传菜托盘13；

餐具回收与桌面清洁装置2：其结构参见图3-图4所示，包括位于传菜轨道18下方的收台车轨道23、设置在收台车轨道23上并可沿其移动的餐具回收车21、以及设置在餐具回收车21上的餐具回收箱22，在餐具回收箱22两侧还设有机器人搭载轨道224，该机器人搭载轨道224上搭载有可在其与餐桌之间来回移动的桌面收台机器人3。

在本发明的一种具体的实施方式中，传菜轨道18优选L型轨道。进一步的，传菜轨道18与收台车轨道23可以设计成双层轨道形式，其中，传菜轨道18在上方，收台车轨道23在下方，使得传菜工作与收台工作互不干扰，请再参见图15等所示。

在本发明的一种具体的实施方式中，请再参见图2和图3所示，传菜升降机构12包括竖直安装在传菜小车11下方的直线滑轨122、滑动布置在直线滑轨122上的直线滑块121，以及连接直线滑块121并驱动其沿直线滑轨122垂直升降的升降驱动组件，直线滑块121上还设置有传菜托盘13。

更具体的实施方式中，请再参见图2和图3所示，升降驱动组件采用传菜升降电机123、传菜升降丝杆等驱动传动机构实现对直线滑块121的直线驱动(可参见垂直升降机构部分的升降驱动方式，也可以采用其他垂直升降结构实现对应升降功能)。

在本发明的一种具体的实施方式中，请再参见图2和图3所示，传菜小车1上还布置有对其供电的集线器19，在传菜小车1上还设有贴合传菜轨道18表面并驱动传菜小车1移动的小车驱动轮111(其可以采用与轮毂电机集成在一起的一体化驱动轮的结构)。同时，为了保证传菜小车1在传菜轨道18上的稳定定向移动，传菜小车1上还设有贴合传菜轨道18的小车导向轮112，小车导向轮112可以分为分别滚动贴合传菜轨道18上、下和一侧表面的上导向轮、下导向轮和侧导向轮等。

在本发明的一种具体的实施方式中，请再参见图2和图3所示，传菜托盘13上还设有检测是否放置有菜品盘子16的菜品检测传感器17。更进一步的，菜品检测传感器17为压力传感器或红外对射传感器，进而可以分别通过菜品盘子16的压力信号，或菜品检测传感器17对红外对射传感器所发出红外线的阻挡信号来判定菜品盘子16是否放置。

在本发明的一种具体的实施方式中，传菜托盘13包括设置在升降机构上的托盘框架131、以及设置在托盘框架131上的托盘本体132。更进一步的，托盘本体132的上表面具有从四周向中心位置逐渐下凹的弧度。更进一步优选的，托盘本体132上还设有与菜品盘子16底部吻合的安放槽。

在本发明的一种具体的实施方式中，请再参见图2和图3所示，传菜小车11的前后两端还设有第一安全防撞传感器15，在传菜小车11上还设有用于识别餐桌位置的第一站点传感器14。

在本发明的一种具体的实施方式中，请再参见图4和图5所示，餐具回收车21的前后两端也设有第二安全防撞传感器，在餐具回收车21上还设有用于识别目标餐桌位置的第二站点传感器。

在本发明的一种具体的实施方式中，请参见图6-图9所示，餐具回收箱22包括安装在餐具回收车21上且一侧开口的餐具周转仓221、以及可拆卸安装在餐具周转仓221内的餐具周转箱222，在餐具周转仓221开口两侧的顶部侧壁上设有机器人搭载轨道224。

更具体的实施方式中，请参见图6-图9所示，餐具周转仓221底部设有延伸至其一侧的滑轮组226，在滑轮组226上可滑入式安置餐具周转箱222。更优选的，餐具周转仓221与餐具周转箱222之间还设有使得两者之间位置相对固定的锁止件227，使得餐具周转箱222在餐具周转仓221内移动到位时，通过锁止件227使得两者之间固定。锁止件227可以采用可拆卸时的连接结构，如在餐具周转仓221底部的中间位置设置可向上伸出的弹簧自锁舌，在餐具周转箱222底部对应位置设有自锁凹口，当餐具周转箱222滑动至餐具周转仓221对应位置时，弹簧自锁舌即可伸入自锁凹口内，扣住餐具周转箱222，避免餐具周转箱222轻易滑出。此处，弹簧自锁舌与自锁凹口的尺寸要设计得当，保证扣紧力适中，不影响餐具周转箱222的取出。

更具体的实施方式中，请参见图6-图9所示，餐具周转仓221的顶部侧壁还设有箱体围挡225，在箱体围挡225内侧还转动设有所处平面与机器人搭载轨道224平行的防护挡板223。收台时，桌面收台机器人3滑出搭载轨道至餐桌上，防护挡板223翻转至水平位置，防止在收台过程中，桌面上的餐具和桌面食物残余掉落，当桌面机器人返回搭载轨道上时，防护挡板223实现90度上翻转动作至垂直位置。

更具体的实施方式中，请参见图6-图9所示，餐具周转箱222包括顶部开口的周转箱体2221，以及设置在周转箱体2221内侧的一层或沿周转箱体2221垂直方向依次交错布置在相对两内侧面的若干层支撑托板2222，支撑托板2222的一端通过带有扭簧件2223的轴杆2225转动安装在周转箱体2221内侧，另一端悬空。此种支撑托板2222的布置方式可以将回收的餐具以较小的落差逐渐下放至周转箱体2221内，降低餐具碰撞的噪音与损坏的风险。

更具体的实施方式中，请参见图9等所示，支撑托板2222上分布有尺寸不大于回收餐具的镂空孔2224。

更具体的实施方式中，请参见图6-图9所示，支撑托板2222与餐具周转箱222之间还设有限制支撑托板2222转动行程的结构，其可以是行程槽或行程限位板等布置形式，且当支撑托板2222未承载重物时，扭簧件2223托起支撑托板2222至与餐桌表面平行的位置，此时，扭簧件2223仍对支撑托板2222施加一定的向上顶起的作用力，作用力的大小根据需要设计，满足一定数量的回收餐具送至支撑托板2222处时，可压迫其向下翻转至倾斜状态。

更具体的实施方式中，支撑托板2222上还包覆有消音垫层，消音垫层可以采用橡胶垫等材质层。

更具体的实施方式中，轴杆2225的两端还设有弹簧伸缩销，通过按压弹簧伸缩销即可将支撑托板2222从周转箱体2221上拆卸下来，非常方便支撑托板2222的拆装工作。

更具体的实施方式中，当支撑托板2222设有若干层时，相邻两层支撑托板2222之间满足：上层支撑托板2222在垂直方向上的投影保证始终有部分位于下层支撑托板2222上。此处，支撑托板2222的悬空端离餐具周转箱222的侧面保持一定间隙，以满足回收餐具可沿被下压的倾斜支撑托板2222滑落至下方的支撑托板2222或餐具回收箱22内部底表面。

在本发明的一种具体的实施方式中，请参见图10所示，桌面收台机器人3包括可在机器人搭载轨道224与餐桌上移动的移动支撑架、安装在移动支撑架上的位置调整机构，以及设置在位置调整机构上并可随其移动的桌面收台机构33。

更具体的实施方式中，移动支撑架可以采用龙门机架31加底部设置的移动机构等组成的移动支撑结构；位置调整机构则可以为垂直升降机构32，也可以为机械臂等多自由度机构。移动支撑架底部设置的移动机构可以设有间隔的多组，这样，可以提高机器人搭载轨道224与桌面之间的间隙允许范围。移动机构可以采用参见传菜小车1的驱动方式，即包括驱动轮部件与导向轮部件等重要部件，其中，驱动轮部件用于贴合餐桌边沿(此时，餐桌边沿起到清台轨道的作用)并产生驱动力，而导向轮部件则可以分为在多个方向分别滚动贴合餐桌边沿的导向轮，起到导向与稳定移动的作用。

更具体的实施方式中，机器人搭载轨道224设置成可与餐桌上供桌面收台机器人3行走的餐桌边沿匹配对接，这样，方便实现桌面收台机器人3在餐桌与搭载轨道之间的切换。

更具体的实施方式中，请参见图11-图14所示，桌面收台机构33包括与位置调整机构固定连接的本体机架331，以及沿水平方向依次布置在本体机架331上的推板332、前置刮板333、清洁液喷洒组件337、抹擦组件334、辅助刮板335和干擦组件336。设置推板332的作用主要视为了在收台时将餐桌上面的餐具推向餐具回收箱22。而前置刮板333则是在整个装置运行时刮除餐桌上面的食物残余和汤液，并对桌面进行初步的清洁，防止桌面上类似于鱼骨刺这种细小的食物残余污染后方的清洁部件，影响后方清洁工作的进行。

更具体的实施方式中，请再参见图11-图14所示，抹擦组件334包括设置在本体机架331底部的往复移动单元、以及与往复移动单元连接的活动板3347，在活动板3347下表面设置有用于擦洗餐桌桌面的抹擦清洁件3348。抹擦清洁件3348可以选用较厚的百洁布、海绵等材料，其可以通过魔术贴等固定连接方式与往复移动组件连接。

更进一步具体的实施方式中，请再参见图11-图14所示，往复移动单元包括固定安装在本体机架331上的往复移动驱动件3341、与往复移动驱动件3341传动连接并可在水平面内转动的连杆3342、以及固定安装在连杆3342上的至少一个内凸轮3343，内凸轮3343由套设在连杆3342上的圆形本体和设置在圆形本体端面上并围绕其圆心的环形凹槽组成，环形凹槽与圆形本体不同心，在本体机架331上还沿垂直于连杆3342方向设置有可沿水平方向滑动的横向滑板3345，从横向滑板3345上还伸出一与连杆3342等高并置于环形凹槽中的轴杆2225，横向滑板3345与活动板3347之间固定连接。更优选的，本体机架331上安装有滑板固定座3344，在滑板固定座3344上加工有垂直于连杆3342的水平滑槽，横向滑板3345滑动布置在水平滑槽内并可沿其来回移动，从滑板固定座3344的下方还伸入一与横向滑板3345固定连接并可随其移动的连接滑杆3346，连接滑杆3346的底端与活动板3347固定连接。

更具体的实施方式中，请再参见图11-图14所示，清洁液喷洒组件337包括安装在本体机架331上的清洁液存储盒3371，以及置于前置刮板333和抹擦组件334之间并通过清洁液喷洒管路(具体可采用带有喷射加压件3373的清洁液软管3372)连接清洁液存储盒3371出液口的喷嘴3374。

更具体的实施方式中，请再参见图11-图14所示，干擦组件336可以由安装在本体基座底部的干擦底板3361和固定在干擦底板3361上的干擦清洁件3362组成。干擦清洁件3362可采用吸水性能好的纤维布料等制成，其可以通过采用魔术贴等方式固定在底板上。

更具体的实施方式中，请再参见图11-图14所示，位置调整机构包括垂直转动布置在龙门机架31两侧的第一升降丝杆321、套设在第一升降丝杆321上的丝杆滑块322、以及驱动第一升降丝杆321转动的丝杆驱动件，丝杆滑块322与桌面收台机构33固定连接。更进一步优选的，丝杆驱动件包括垂直安装在龙门机架31顶部的第一升降电机323，以及水平设置在龙门机架31上的连接轴324，连接轴324两端分别通过伞齿轮325与第一升降电机323的输出轴与第一升降丝杆321顶端啮合，实现第一升降电机323与第一升降丝杆321之间的传动连接。更进一步优选的，分别连接两侧第一升降丝杆321的两连接轴324共用一个第一升降电机323。另外，龙门机架31侧部还设有贯穿丝杆滑块322并与第一升降丝杆321方向一致的导向杆326，以定位导向丝杆滑块322。

以上各实施方式之间可以任意单独成立，也可以任意两两或更多之间的组合，这些都属于本发明要保护的技术方案。

此外，以上各实施方式中，如无特别说明的功能部件(如传菜小车的具体型号等等)，则表明所采用的均为本领域为实现该功能的常用部件结构或装置。

以下结合更具体的实施例来对以上实施方式进行更详细的说明。

实施例1：

本实施例提出了一种智能餐厅用传菜收台系统，其结构参见图1所示，包括：

传菜装置1：其结构参见图2和图3所示，包括传菜轨道18、设置在传菜轨道18上并可沿其移动的传菜小车11，以及安装在传菜小车11上的传菜升降机构12，在传菜升降机构12上设置有用于放置菜品盘子16的传菜托盘13；

餐具回收与桌面清洁装置2：其结构参见图3-图4所示，包括位于传菜轨道18下方的收台车轨道23、设置在收台车轨道23上并可沿其移动的餐具回收车21、以及设置在餐具回收车21上的餐具回收箱22，在餐具回收箱22两侧还设有机器人搭载轨道224，该机器人搭载轨道224上搭载有可在其与餐桌之间来回移动的桌面收台机器人3。

传菜轨道18优选L型轨道。传菜轨道18与收台车轨道23可以设计成双层轨道形式，其中，传菜轨道18在上方，收台车轨道23在下方，使得传菜工作与收台工作互不干扰。

请再参见图2和图3所示，传菜升降机构12包括竖直安装在传菜小车11下方的直线滑轨122、滑动布置在直线滑轨122上的直线滑块121，以及连接直线滑块121并驱动其沿直线滑轨122垂直升降的升降驱动组件，直线滑块121上还设置有传菜托盘13。

请再参见图2和图3所示，升降驱动组件采用传菜升降电机、传菜丝杆等驱动传动机构实现对直线滑块121的直线驱动。

请再参见图2和图3所示，传菜托盘13上还设有检测是否放置有菜品盘子16的菜品检测传感器17。菜品检测传感器17为压力传感器或红外对射传感器(本实施例优选为红外对射传感器)，进而可以分别通过菜品盘子16的压力信号，或菜品检测传感器17对红外对射传感器所发出红外线的阻挡信号来判定菜品盘子16是否放置。

请再参见图2和图3所示，传菜小车11的前后两端还设有第一安全防撞传感器15，在传菜小车11上还设有用于识别餐桌位置的第一站点传感器14。

请再参见图4和图5所示，餐具回收车21的前后两端也设有第二安全防撞传感器，在餐具回收车21上还设有用于识别目标餐桌位置的第二站点传感器。

请参见图6-图9所示，餐具回收箱22包括安装在餐具回收车21上且一侧开口的餐具周转仓221、以及可拆卸安装在餐具周转仓221内的餐具周转箱222，在餐具周转仓221开口两侧的顶部侧壁上设有机器人搭载轨道224。

请参见图6-图9所示，餐具周转仓221底部设有延伸至其一侧的滑轮组226，在滑轮组226上可滑入式安置餐具周转箱222。更优选的，餐具周转仓221与餐具周转箱222之间还设有使得两者之间位置相对固定的锁止件227，使得餐具周转箱222在餐具周转仓221内移动到位时，通过锁止件227使得两者之间固定。锁止件227可以采用可拆卸时的连接结构，如在餐具周转仓221底部的中间位置设置可向上伸出的弹簧自锁舌，在餐具周转箱222底部对应位置设有自锁凹口，当餐具周转箱222滑动至餐具周转仓221对应位置时，弹簧自锁舌即可伸入自锁凹口内，扣住餐具周转箱222，避免餐具周转箱222轻易滑出。此处，弹簧自锁舌与自锁凹口的尺寸要设计得当，保证扣紧力适中，不影响餐具周转箱222的取出。

请参见图6-图9所示，餐具周转仓221的顶部侧壁还设有箱体围挡225，在箱体围挡225内侧还转动设有所处平面与机器人搭载轨道224平行的防护挡板223。收台时，桌面收台机器人3滑出搭载轨道至餐桌上，防护挡板223翻转至水平位置，防止在收台过程中，桌面上的餐具和桌面食物残余掉落，当桌面机器人返回搭载轨道上时，防护挡板223实现90度上翻转动作至垂直位置。

请参见图6-图9所示，餐具周转箱222包括顶部开口的周转箱体2221，以及设置在周转箱体2221内侧的一层或沿周转箱体2221垂直方向依次交错布置在相对两内侧面的若干层支撑托板2222，支撑托板2222的一端通过带有扭簧件2223的轴杆2225转动安装在周转箱体2221内侧，另一端悬空。此种支撑托板2222的布置方式可以将回收的餐具以较小的落差逐渐下放至周转箱体2221内，降低餐具碰撞的噪音与损坏的风险。

请参见图9等所示，支撑托板2222上分布有尺寸不大于回收餐具的镂空孔2224。

请参见图6-图9所示，支撑托板2222与餐具周转箱222之间还设有限制支撑托板2222转动行程的结构，其可以是行程槽或行程限位板等布置形式，且当支撑托板2222未承载重物时，扭簧件2223托起支撑托板2222至与餐桌表面平行的位置，此时，扭簧件2223仍对支撑托板2222施加一定的向上顶起的作用力，作用力的大小根据需要设计，满足一定数量的回收餐具送至支撑托板2222处时，可压迫其向下翻转至倾斜状态。支撑托板2222上还可以包覆有消音垫层，消音垫层可以采用橡胶垫等材质层。

轴杆2225的两端还设有弹簧伸缩销，通过按压弹簧伸缩销即可将支撑托板2222从周转箱体2221上拆卸下来，非常方便支撑托板2222的拆装工作。

当支撑托板2222设有若干层时，相邻两层支撑托板2222之间满足：上层支撑托板2222在垂直方向上的投影保证始终有部分位于下层支撑托板2222上。此处，支撑托板2222的悬空端离餐具周转箱222的侧面保持一定间隙，以满足回收餐具可沿被下压的倾斜支撑托板2222滑落至下方的支撑托板2222或餐具回收箱22内部底表面。

请参见图10所示，桌面收台机器人3包括可在机器人搭载轨道224与餐桌上移动的移动支撑架、安装在移动支撑架上的位置调整机构，以及设置在位置调整机构上并可随其移动的桌面收台机构33。

移动支撑架可以采用龙门机架31加底部设置的移动轮组等移动框架支撑结构；位置调整机构则可以为垂直升降机构32，也可以为机械臂等多自由度机构。移动支撑架底部设置的移动轮组可以设有间隔的多组，这样，可以提高机器人搭载轨道224与桌面之间的间隙允许范围。移动轮组可以包括驱动轮与导向轮两种，分别可贴合餐桌边沿或搭载轨道。

机器人搭载轨道224设置成可与餐桌上供桌面收台机器人3行走的餐桌边沿匹配对接，这样，方便实现桌面收台机器人3在餐桌与搭载轨道之间的切换。

请参见图11-图14所示，桌面收台机构33包括与位置调整机构固定连接的本体机架331，以及沿水平方向依次布置在本体机架331上的推板332、前置刮板333、清洁液喷洒组件337、抹擦组件334、辅助刮板335和干擦组件336。设置推板332的作用主要视为了在收台时将餐桌上面的餐具推向餐具回收箱22。而前置刮板333则是在整个装置运行时刮除餐桌上面的食物残余和汤液，并对桌面进行初步的清洁，防止桌面上类似于鱼骨刺这种细小的食物残余污染后方的清洁部件，影响后方清洁工作的进行。

请再参见图11-图14所示，抹擦组件334包括设置在本体机架331底部的往复移动单元、以及与往复移动单元连接的活动板3347，在活动板3347下表面设置有用于擦洗餐桌桌面的抹擦清洁件3348。抹擦清洁件3348可以选用较厚的百洁布、海绵等材料，其可以通过魔术贴等固定连接方式与往复移动组件连接。

请再参见图11-图14所示，往复移动单元包括固定安装在本体机架331上的往复移动驱动件3341、与往复移动驱动件3341传动连接并可在水平面内转动的连杆3342、以及固定安装在连杆3342上的至少一个内凸轮3343，内凸轮3343由套设在连杆3342上的圆形本体和设置在圆形本体端面上并围绕其圆心的环形凹槽组成，环形凹槽与圆形本体不同心，在本体机架331上还沿垂直于连杆3342方向设置有可沿水平方向滑动的横向滑板3345，从横向滑板3345上还伸出一与连杆3342等高并置于环形凹槽中的轴杆2225，横向滑板3345与活动板3347之间固定连接。更优选的，本体机架331上安装有滑板固定座3344，在滑板固定座3344上加工有垂直于连杆3342的水平滑槽，横向滑板3345滑动布置在水平滑槽内并可沿其来回移动，从滑板固定座3344的下方还伸入一与横向滑板3345固定连接并可随其移动的连接滑杆3346，连接滑杆3346的底端与活动板3347固定连接。

请再参见图11-图14所示，清洁液喷洒组件337包括安装在本体机架331上的清洁液存储盒3371，以及置于前置刮板333和抹擦组件334之间并通过清洁液喷洒管路(具体可采用带有喷射加压件3373的清洁液软管3372)连接清洁液存储盒3371出液口的喷嘴3374。

请再参见图11-图14所示，干擦组件336可以由安装在本体基座底部的干擦底板3361和固定在干擦底板3361上的干擦清洁件3362组成。干擦清洁件3362可采用吸水性能好的纤维布料等制成，其可以通过采用魔术贴等方式固定在底板上。

请再参见图11-图14所示，位置调整机构包括垂直转动布置在龙门机架31两侧的第一升降丝杆321、套设在第一升降丝杆321上的丝杆滑块322、以及驱动第一升降丝杆321转动的丝杆驱动件，丝杆滑块322与桌面收台机构33固定连接。更进一步优选的，丝杆驱动件包括垂直安装在龙门机架31顶部的第一升降电机323，以及水平设置在龙门机架31上的连接轴324，连接轴324两端分别通过伞齿轮325与第一升降电机323的输出轴与第一升降丝杆321顶端啮合，实现第一升降电机323与第一升降丝杆321之间的传动连接。更进一步优选的，分别连接两侧第一升降丝杆321的两连接轴324共用一个第一升降电机323。另外，龙门机架31侧部还设有贯穿丝杆滑块322并与第一升降丝杆321方向一致的导向杆326，以定位导向丝杆滑块322。

本实施例的系统的工作过程具体分为两部分：

第一部分为智能传菜工作，其具体为：

整个传菜装置1的传菜托盘13在厨房配餐区处于下降模式，当操作人员将菜品盘子16放入传菜托盘13，配合控制终端输入菜品传送目标餐桌号，此时，传菜升降机构12动作，将菜品托盘升起至最高位置，同步启动传菜小车11，传菜小车11携带菜品盘子16向目标餐桌运行，站点传感器检测到目标餐桌站点标签后，传菜小车11停止，菜品托盘下降至餐桌高度，当菜品传感器检测到顾客将菜品取出，传菜升降机构12启动将菜品托盘上升至最高位置，传菜小车11沿传菜轨道18返回厨房等待下一次传菜操作。

第二部分为桌面收台工作：

(1)餐具回收车21在等待区向目标餐桌4运行，通过控制终端配合餐具回收车21上安装的第二站点传感器检测到目标餐桌4后进行准确定位，桌面收台机器人3工作：

(2)桌面收台机器人3从餐具回收车21的机器人搭载轨道224上脱离至目标餐桌上，再行驶至餐桌4另一端；

(3)餐具回收箱22上的防护挡板223呈90°向下翻转至搁在桌面二侧，防止在收台过程中桌面上的餐具和桌面食物残余掉落；

(4)桌面清洁机器人从餐桌另一端开始将餐具和食物残余推往餐桌的餐具回收箱22侧的一端，然后推入餐具回收箱22内，桌面清洁机器人在运行过程中同时对桌面进行清洁；

(5)餐具回收箱22两侧防护挡板223翻转复位，并呈竖直状态立在餐具回收箱22上。

(6)桌面收台机器人3返回至餐具回收箱22上面的机器人搭载轨道224，再经由餐具回收车21沿收台车轨道23返回厨房餐具回收站；

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例进一步采用以下改进设计：

传菜托盘13包括设置在升降机构上的托盘框架131、以及设置在托盘框架131上的托盘本体132。托盘本体132的上表面具有从四周向中心位置逐渐下凹的弧度。托盘本体132上还设有与菜品盘子16底部吻合的安放槽。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，包括：

传菜装置：包括传菜轨道、设置在传菜轨道上并可沿其移动的传菜小车，以及安装在传菜小车上的传菜升降机构，在传菜升降机构上设置有用于放置菜品盘子的传菜托盘；

餐具回收与桌面清洁装置：包括位于传菜轨道下方的收台车轨道、设置在收台车轨道上并可沿其移动的餐具回收车、以及设置在餐具回收车上的餐具回收箱，在餐具回收箱两侧还设有机器人搭载轨道，该机器人搭载轨道上搭载有可在其与餐桌之间来回移动的桌面收台机器人。

2.根据权利要求1所述的一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，所述的传菜升降机构包括竖直安装在传菜小车下方的直线滑轨、滑动布置在所述直线滑轨上的直线滑块，以及连接所述直线滑块并驱动其沿直线滑轨垂直升降的升降驱动组件，所述直线滑块上还设置有所述传菜托盘。

3.根据权利要求1所述的一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，所述传菜托盘上还设有检测是否放置有菜品盘子的菜品检测传感器。

4.根据权利要求1所述的一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，所述传菜小车的前后两端还设有第一安全防撞传感器，在传菜小车上还设有用于识别餐桌位置的第一站点传感器；

所述的餐具回收车的前后两端也设有第二安全防撞传感器，在餐具回收车上还设有用于识别目标餐桌位置的第二站点传感器。

5.根据权利要求1所述的一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，所述餐具回收箱包括安装在餐具回收车上且一侧开口的餐具周转仓、以及可拆卸安装在餐具周转仓内的餐具周转箱，在餐具周转仓开口两侧的顶部侧壁上设有所述机器人搭载轨道。

6.根据权利要求5所述的一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，所述餐具周转仓的顶部侧壁还设有箱体围挡，在箱体围挡内侧还转动设有所处平面与机器人搭载轨道平行的防护挡板。

7.根据权利要求5所述的一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，所述餐具周转箱包括顶部开口的周转箱体，以及设置在周转箱体内侧的一层或沿周转箱体垂直方向依次交错布置在相对两内侧面的若干层支撑托板，所述支撑托板的一端通过带有扭簧件的轴杆转动安装在周转箱体内侧，另一端悬空。

8.根据权利要求7所述的一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，所述支撑托板上分布有尺寸不大于回收餐具的镂空孔，且当支撑托板未承载重物时，扭簧件托起支撑托板至与餐桌表面平行的位置。

9.根据权利要求7所述的一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，当支撑托板设有若干层时，相邻两层支撑托板之间满足：上层支撑托板在垂直方向上的投影保证始终有部分位于下层支撑托板上。

10.根据权利要求1所述的一种智能餐厅用传菜收台系统，其特征在于，所述桌面收台机器人包括可在机器人搭载轨道与餐桌上移动的移动支撑架、安装在移动支撑架上的位置调整机构，以及设置在所述位置调整机构上并可随其移动的桌面收台机构，其中，所述桌面收台机构包括与位置调整机构固定连接的本体机架，以及沿水平方向依次布置在本体机架上的推板、前置刮板、清洁液喷洒组件、抹擦组件、辅助刮板和干擦组件。

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