CN110638373A - 一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，包括可移动跨设在餐桌上的龙门机架、安装在龙门机架上的垂直升降机构，以及设置在所述垂直升降机构上并随其移动的桌面收台机构。与现有技术相比，本发明可以配合控制器等实现对餐桌的自动收台和清洁，整体结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高。
Description
技术领域
本发明属于智能无人餐桌桌面收台和清台设备技术领域，涉及一种适用于智能无人餐厅等场合的餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人。
背景技术
目前，随着智能餐饮概念的提出，盒马鲜生机器人餐厅、京东未来机器人餐厅等智能餐厅已上线出现，其虽然解决了智能点菜、机器人送餐等环节，但是，餐具回收等工作仍需要人工解决，即采用人工清台，这无疑大大降低了智能餐厅的自动化水平，提高了智能餐厅的运营成本。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，包括可移动跨设在餐桌上的移动支撑架，以及设置在所述移动支撑架上并随其移动的桌面收台机构。
进一步的，所述移动支撑架上还设有垂直升降机构，在垂直升降机构上安装所述桌面收台机构。
更进一步的，所述的垂直升降机构包括垂直转动布置在移动支撑架上的升降丝杆、套设在升降丝杆上的丝杆滑块、以及驱动所述升降丝杆转动的丝杆驱动件，所述丝杆滑块与桌面收台机构固定连接。
更进一步优选的，所述的丝杆驱动件包括垂直安装在移动支撑架顶部的升降驱动电机，以及水平设置在移动支撑架上的连接轴，所述连接轴两端分别通过伞齿轮与升降驱动电机的输出轴与升降丝杆顶端啮合，实现升降驱动电机与升降丝杆之间的传动连接。更优选的，升降丝杆可在移动支撑架上两侧设置两套，而分别连接两侧升降丝杆的两连接轴可共用一个升降驱动电机。
进一步的，所述移动支撑架两侧底部前端还分别垂直设有餐具挡板。
进一步的，桌面收台机构可以采用常用的可贴住餐桌桌面的刮板件等清台机构。本申请中的桌面收台机构优选包括与垂直升降机构固定连接的本体机架，以及沿水平方向依次布置在本体机架上的推板、前置刮板、抹擦组件、辅助刮板和干擦组件。此处，设置推板的作用主要视为了在收台时将餐桌上面的餐具推向餐具回收箱。而前置刮板则是在整个装置运行时刮除餐桌上面的食物残余和汤液，并对桌面进行初步的清洁，防止桌面上类似于鱼骨刺这种细小的食物残余污染后方的清洁部件，影响后方清洁工作的进行。
更进一步的，所述抹擦组件包括设置在本体机架底部的往复移动单元、以及与所述往复移动单元连接的活动板，在活动板下表面设置有用于擦洗餐桌桌面的抹擦清洁件。抹擦清洁件可以选用较厚的百洁布、海绵等材料，其可以通过魔术贴等固定连接方式与往复移动单元连接。
更进一步优选的，所述往复移动单元包括固定安装在本体机架上的往复移动驱动件、与所述往复移动驱动件传动连接并可在水平面内转动的连杆、以及固定安装在所述连杆上的至少一个内凸轮，所述内凸轮由套设在连杆上的圆形本体和设置在圆形本体端面上并围绕其圆心的呈弧状的环形凹槽组成，环形凹槽与圆形本体不同心，在本体机架上还沿垂直于所述连杆方向设置有可沿水平方向滑动的横向滑板，从横向滑板上还伸出一与所述连杆等高并置于所述环形凹槽中的轴杆，所述横向滑板与活动板之间固定连接。往复移动驱动件可以采用驱动电机，其输出端与连杆之间通过两个齿轮啮合连接，实现通过驱动电机带动连杆转动。为保证轴杆在环形凹槽内顺利的循环滑动，环形凹槽内的弧度变化不宜过大。
更进一步更优选的，所述本体机架上安装有滑板固定座，在滑板固定座上加工有垂直于所述连杆的水平滑槽，所述横向滑板滑动布置在水平滑槽内并可沿其来回移动，从滑板固定座的下方还伸入一与所述横向滑板固定连接并可随其移动的连接滑杆，所述连接滑杆的底端与所述活动板固定连接。
进一步的，在前置刮板和抹擦组件之间还布置有清洁液喷洒组件，所述清洁液喷洒组件包括安装在本体机架上的清洁液存储盒，以及置于前置刮板和抹擦组件之间并通过清洁液喷洒管路连接所述清洁液存储盒出液口的喷嘴。
进一步的，移动支撑架两侧底部还设有分别与对应餐桌侧部滚动接触的驱动轮组件与导向轮组件。驱动轮组件可以包括固定在移动支撑架底部的驱动件(如驱动电机等)，以及与其连接的驱动轮。导向轮也可以采用分别接触餐桌侧部的侧表面与上下表面的侧导向轮、上导向轮、下导向轮。
进一步的，所述干擦组件可以由安装在本体基座底部的干擦底板和固定在干擦底板上的干擦清洁件组成。干擦清洁件可采用吸水性能好的纤维布料等制成，其可以通过采用魔术贴等方式固定在底板上。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)垂直升降机构采用如升降驱动电机、连接轴、升降丝杆等结构组成，垂直升降过程精准可靠，控制稳定。
(2)龙门机架底部设置导向轮组件与驱动轮组件来带动龙门机架在餐桌上来回移动，导向轮组件采用可包住运行轨道侧部的上导向轮、侧导向轮与下导向轮组成，在起到定位导向的同时，还可以有效支撑整个收台装置与餐桌之间的安装。
(3)整个桌面收台装置可以配合控制器等实现对餐桌的自动收台，整体结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的主视示意图；
图3为本发明的侧视示意图；
图4为升降驱动电机部分的前方视角的示意图；
图5为升降驱动电机部分的上方视角的示意图；
图6为升降丝杆部分的示意图；
图7为本发明装置在餐桌上的移动状态一的示意图；
图8为本发明装置在餐桌上的移动状态二的示意图；
图9为桌面收台机构的示意图；
图10为抹擦组件部分的剖视示意图；
图11为图10中抹擦组件部分的A-A剖视示意图；
图中标记说明：
1-龙门机架，11-餐具挡板，12-导向轮组件，13-驱动轮组件，2-垂直升降机构，21-升降丝杆，22-丝杆滑块，23-升降驱动电机，24-连接轴，25-伞齿轮，26-导向杆，3-桌面收台机构，31-本体机架，32-推板，33-前置刮板，34-抹擦组件，341-往复移动驱动件，342-连杆，343-内凸轮，344-滑板固定座，345-横向滑板，346-连接滑杆，347-活动板，348-抹擦清洁件，35-辅助刮板，36-干擦组件，361-干擦底板，362-干擦清洁件，37-清洁液喷洒组件，371-清洁液存储盒，372-清洁液软管，373-喷射加压件，374-喷嘴，375-加液口。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
以下各实施例中，如无特别说明的部件结构，则表明所采用的均为本领域可实现其功能的常规部件结构。如移动支撑架可以采用龙门机架1，也可以为其他常规的支撑结构，在移动支撑架的两侧底部还设有可实现在餐桌桌面上来回移动的移动机构(移动机构可以与餐桌边沿相适配，并沿餐桌边沿与搭载轨道上来回移动)。移动机构可以包括驱动轮部件与导向轮部件等重要部件，其中，驱动轮部件用于贴合餐桌边沿并产生驱动力，而导向轮部件则可以分为在多个方向分别滚动贴合餐桌边沿的导向轮，起到导向与稳定移动的作用。
实施例1：
为了实现对餐桌桌面的清洁收台，本实施例提出了一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，请参见图1-图8所示，包括可移动跨设在餐桌上的龙门机架1、安装在龙门机架1上的垂直升降机构2，以及设置在垂直升降机构2上并随其移动的桌面收台机构3。
请再参见图4-图6等，垂直升降机构2包括垂直转动布置在龙门机架1两侧的升降丝杆21、套设在升降丝杆21上的丝杆滑块22、以及驱动升降丝杆21转动的丝杆驱动件，丝杆滑块22与桌面收台机构3固定连接。丝杆驱动件包括垂直安装在龙门机架1顶部的升降驱动电机23，以及水平设置在龙门机架1上的连接轴24，连接轴24两端分别通过伞齿轮25与升降驱动电机23的输出轴与升降丝杆21顶端啮合，实现升降驱动电机23与升降丝杆21之间的传动连接。分别连接两侧升降丝杆21的两连接轴24共用一个升降驱动电机23。另外，龙门机架1侧部还设有贯穿丝杆滑块22并与升降丝杆21方向一致的导向杆26，以定位导向丝杆滑块。
请再参见图1-图3等，龙门机架1两侧底部前端还分别垂直设有餐具挡板11。
本实施例中，龙门机架1的前后端还可以根据需要设置红外线位置检测传感器，主要用于定位整个收台装置在餐桌上的位置，便于与控制器结合，实现精准控制。
实施例2
在实施例1的基础上，本实施例进一步采用以下设计：
请参见图9-图11所示，桌面收台机构3可以采用常用的可贴住餐桌桌面的刮板件等清台机构。本申请中的桌面收台机构3优选包括与垂直升降机构2固定连接的本体机架31，以及沿水平方向依次布置在本体机架31上的推板32、前置刮板33、抹擦组件34、辅助刮板35和干擦组件36。此处，设置推板32的作用主要视为了在收台时将餐桌上面的餐具推向餐具回收箱。而前置刮板33则是在整个装置运行时刮除餐桌上面的食物残余和汤液，并对桌面进行初步的清洁，防止桌面上类似于鱼骨刺这种细小的食物残余污染后方的清洁部件，影响后方清洁工作的进行。
请再参见图9等，抹擦组件34包括设置在本体机架31底部的往复移动单元、以及与往复移动单元连接的活动板347，在活动板347下表面设置有用于擦洗餐桌桌面的抹擦清洁件348。抹擦清洁件348可以选用较厚的百洁布、海绵等材料，其可以通过魔术贴等固定连接方式与往复移动单元连接。
请再参见图9等，往复移动单元包括固定安装在本体机架31上的往复移动驱动件341、与往复移动驱动件341传动连接并可在水平面内转动的连杆342、以及固定安装在连杆342上的至少一个内凸轮343，内凸轮343由套设在连杆342上的圆形本体和设置在圆形本体端面上并围绕其圆心的呈弧状的环形凹槽组成，环形凹槽与圆形本体不同心，在本体机架31上还沿垂直于连杆342方向设置有可沿水平方向滑动的横向滑板345，从横向滑板345上还伸出一与连杆342等高并置于环形凹槽中的轴杆，横向滑板345与活动板347之间固定连接。往复移动驱动件341可以采用驱动电机，其输出端与连杆342之间通过两个齿轮啮合连接，实现通过驱动电机带动连杆342转动。为保证轴杆在环形凹槽内顺利的循环滑动，环形凹槽内的弧度变化不宜过大。
请再参见图10-图11等，本体机架31上安装有滑板固定座344，在滑板固定座344上加工有垂直于连杆342的水平滑槽，横向滑板345滑动布置在水平滑槽内并可沿其来回移动，从滑板固定座344的下方还伸入一与横向滑板345固定连接并可随其移动的连接滑杆346，连接滑杆346的底端与活动板347固定连接。
请再参见图9等，在前置刮板33和抹擦组件34之间还布置有清洁液喷洒组件37，清洁液喷洒组件37包括安装在本体机架31上的清洁液存储盒371，以及置于前置刮板33和抹擦组件34之间并通过清洁液喷洒管路(具体可以采用带喷射加压件373的清洁液软管372)连接清洁液存储盒371出液口的喷嘴374。清洁液存储盒371上还可设置加液口375。
干擦组件36可以由安装在本体基座底部的干擦底板361和固定在干擦底板361上的干擦清洁件362组成。干擦清洁件362可采用吸水性能好的纤维布料等制成，其可以通过采用魔术贴等方式固定在底板上。
实施例3
在实施例1或实施例2的基础上，本实施例进一步采用以下改进设计：
请再参见图1-图3等，龙门机架1两侧底部还设有分别与对应餐桌侧部滚动接触的驱动轮组件13与导向轮组件12。驱动轮组件13可以包括固定在龙门机架1底部的驱动件(如驱动电机等)，以及与其连接的驱动轮。导向轮也可以采用分别接触餐桌侧部的侧表面与上下表面的侧导向轮、上导向轮、下导向轮。
上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，包括可移动跨设在餐桌上的移动支撑架，以及设置在所述移动支撑架上并随其移动的桌面收台机构。
2.根据权利要求1所述的一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，所述移动支撑架上还设有垂直升降机构，在垂直升降机构上安装所述桌面收台机构。
3.根据权利要求2所述的一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，所述的垂直升降机构包括垂直转动布置在移动支撑架上的升降丝杆、套设在升降丝杆上的丝杆滑块、以及驱动所述升降丝杆转动的丝杆驱动件，所述丝杆滑块与桌面收台机构固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，所述的丝杆驱动件包括垂直安装在移动支撑架顶部的升降驱动电机，以及水平设置在移动支撑架上的连接轴，所述连接轴两端分别通过伞齿轮与升降驱动电机的输出轴与升降丝杆顶端啮合，实现升降驱动电机与升降丝杆之间的传动连接。
5.根据权利要求1所述的一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，所述移动支撑架两侧底部前端还分别垂直设有餐具挡板。
6.根据权利要求1所述的一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，所述桌面收台机构包括与垂直升降机构固定连接的本体机架，以及沿水平方向依次布置在本体机架上的推板、前置刮板、抹擦组件、辅助刮板和干擦组件。
7.根据权利要求6所述的一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，所述抹擦组件包括设置在本体机架底部的往复移动单元、以及与所述往复移动单元连接的活动板，在活动板下表面设置有用于擦洗餐桌桌面的抹擦清洁件。
8.根据权利要求7所述的一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，所述往复移动单元包括固定安装在本体机架上的往复移动驱动件、与所述往复移动驱动件传动连接并可在水平面内转动的连杆、以及固定安装在所述连杆上的至少一个内凸轮，所述内凸轮由套设在连杆上的圆形本体和设置在圆形本体端面上并围绕其圆心的环形凹槽组成，环形凹槽与圆形本体不同心，在本体机架上还沿垂直于所述连杆方向设置有可沿水平方向滑动的横向滑板，从横向滑板上还伸出一与所述连杆等高并置于所述环形凹槽中的轴杆，所述横向滑板与活动板之间固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，所述本体机架上安装有滑板固定座，在滑板固定座上加工有垂直于所述连杆的水平滑槽，所述横向滑板滑动布置在水平滑槽内并可沿其来回移动，从滑板固定座的下方还伸入一与所述横向滑板固定连接并可随其移动的连接滑杆，所述连接滑杆的底端与所述活动板固定连接。
10.根据权利要求1所述的一种餐厅用餐桌桌面自动收台清洁机器人，其特征在于，在前置刮板和抹擦组件之间还布置有清洁液喷洒组件，所述清洁液喷洒组件包括安装在本体机架上的清洁液存储盒，以及置于前置刮板和抹擦组件之间并通过清洁液喷洒管路连接所述清洁液存储盒出液口的喷嘴。
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