CN108706046A - Mdps的转向角推定装置及方法 - Google Patents

Mdps的转向角推定装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及MDPS的转向角推定装置及方法，包括：MDPS的电机，其对应于转向轮的旋转；放大部，其将所述转向轮被手动操作时在所述电机发生的特定水平的反电动势放大到预先设定的水平并输出；开关部，其通过所述放大部输出的放大电压接通；电源供应部，其通过所述开关部开启并将电池的电源整流为预先设定的水平后供应到所述MDPS；以及MDPS的控制部，其通过供应的所述电源驱动以推定被手动操作的所述转向轮的转向角。本发明用电机位置传感器代替在MDPS上安装的转向角传感器检测转向轮的相对转向角，能够以此稳定地推定绝对转向角。

Description

MDPS的转向角推定装置及方法
技术领域
本发明涉及MDPS的转向角推定装置及方法，更具体来讲涉及用电机位置传感器代替在MDPS(Motor Drive Power Steering)上安装的转向角传感器检测转向轮的相对转向角，能够以此稳定地推定绝对转向角的MDPS的转向角推定装置及方法。
背景技术
通常，近来上市的大部分车辆都装有作为辅助转向装置的电动助力转向(MDPS：Motor Drive Power Steering)。
所述电动助力转向(以下称为MDPS)也称作电子助力转向(EPS：Electron icPower Steering)，是将转向时辅助施加于方向盘的力的助力转向的驱动力由现有的液压提供改为由电机提供。
所述MDPS是通过电控单元(ECU：Electronic Control Unit)控制整个电动助力转向系统的技术，用传感器检测方向、角度、角速度、扭矩信息并发送到电控单元(ECU)，电控单元(ECU)接收到所述信息后通过数学式将其组织化，通过按照驾驶员的意图优化的调谐逻辑驱动电机。
其中，所述MDPS上安装有用于获知转向轮的转向角信息的转向角传感器。
所述转向角信息是MDPS及车辆内的其他系统在控制车辆方面所需的重要信息。然而，与所述转向角传感器为了检测所述转向角信息而执行的功能相比，存在所述转向角传感器的单价高且加重车辆重量的问题。
这是因为使用所述转向角传感器的最重要的理由是为了获知转向轮的绝对转向角而不是相对转向角，通常MDPS在校准(alignment)工程设置绝对转向角0点，因此如果设置所述0点后MDPS电源并未关闭(0FF)，那么实际上之后的所有转向角均可根据电机的位置传感器算出，因此不必非要安装转向角传感器。而实际上驾驶员使车辆熄火(Ignitionoff)的情况下，在向MDPS供应的电源也关闭以防止电池放电，如果MDPS的电源关闭后驾驶员旋转转向轮，MD PS无法识别该旋转角度，所以会安装转向角传感器。
因此如上所述，与所述转向角传感器执行的功能相比，所述转向角传感器的单价高且加重车辆的重量，因此需要探索不安装转向角传感器也能够稳定地推定转向角的方法。
本发明的背景技术公开于韩国授权专利10-0863096号(2008.10.06授权，转向角检测装置)。
发明内容
技术问题
根据本发明的一个方面，本发明旨在解决上述问题，目的在于提供一种用电机位置传感器代替在MDPS上安装的转向角传感器检测转向轮的相对转向角，能够以此稳定地推定绝对转向角的MDPS的转向角推定装置及方法。
技术方案
根据本发明一个方面的MDPS的转向角推定装置，其特征在于，包括：MD PS的电机，其对应于转向轮的旋转；放大部，其将所述转向轮被手动操作时在所述电机发生的特定水平的反电动势放大到预先设定的水平并输出；开关部，其通过所述放大部输出的放大电压接通；电源供应部，其通过所述开关部接通并向所述MDPS供应电源；以及MDPS的控制部，其通过供应的所述电源驱动以推定被手动操作的所述转向轮的转向角。
本发明的特征在于，所述放大部构成为在所述MDPS为关闭状态时被接入电池施加的电源。
本发明的特征在于，所述开关部是不会被比所述放大部输出的电压水平小的电压接通的电子开关。
本发明的特征在于，所述MDPS的控制部利用检测MDPS的电机位置的电机位置传感器持续检测转向轮的相对转向角，根据相加之前的相对转向角和当前的相对转向角算出的最终相对转向角推定最终转向角。
本发明的特征在于，所述MDPS的控制部在对所述转向轮的手动操作结束后，将推定的所述最终转向角存储到存储器并关闭。
本发明的特征在于，所述MDPS的控制部在转向角的变化为预先设定的值以下且扭矩变化为预先设定的值以下的时间为预先设定的时间以上时，判断为对转向轮的手动操作结束。
根据本发明一个方面的MDPS的转向角推定方法，其特征在于，包括：在MDPS为关闭状态转向轮被操作的情况下，向所述MDPS的控制部供应电源使得开启，开启的所述MDPS的控制部利用电机位置传感器检测与转向轮联动旋转的MDPS电机的相对转向角的步骤；所述转向轮被操作期间，所述MDPS的控制部根据检测的所述相对转向角推定转向轮的转向角的步骤；对所述转向轮的操作结束后，所述MDPS的控制部推定最终转向角并存储到存储器的步骤；以及所述MDPS的控制部将最终转向角存储到存储器后关闭的步骤。
本发明的特征在于，为了开启关闭的所述MDPS的控制部，执行如下步骤：MDPS的转向角推定装置的放大部根据在MDPS电机发生的反电动势向开关部输出放大到预先设定的水平以上的电压，输出的所述放大电压使开关部接通以开启电源供应部，所述电源供应部向所述MDPS供应电源。
本发明的特征在于，如下推定所述最终转向角：所述MDPS的控制部利用检测MDPS的电机位置的电机位置传感器持续检测转向轮的相对转向角，根据相加之前的相对转向角和当前的相对转向角算出的最终相对转向角推定最终转向角。
本发明的特征在于，如下判断对所述转向轮的操作结束：所述MDPS的控制部在转向角的变化为预先设定的值以下且扭矩变化为预先设定的值以下的时间为预先设定的时间以上时，判断为对转向轮的操作结束。
本发明的特征在于，向所述MDPS的控制部供应电源使得开启后，确认车辆电池是否发生过卸下或放电的情况，所述车辆电池发生过卸下或放电的情况下，所述控制部使转向轮不执行复原动作或适用比正常复原力相对弱的复原力，所述MDPS的绝对转向角被重新设定后，所述控制部激活转向轮的复原动作或使复原力恢复到正常复原力。
本发明的特征在于，为了判断所述车辆电池是否发生过卸下或放电，从车辆内通信连接的其他系统接收关于电池是否放电的信息，或包括设置于所述MDPS的另外的确认电路，所述确认电路是被供应电池电源期间，存储器的标记被设定为第一值，所述电池电源卸下或放电而不能进行供应的情况下，存储器的标记变更为第二值的电路。
根据本发明另一方面的MDPS的转向角推定方法，其特征在于，包括：在MDPS为关闭状态发生转向轮操作的情况下，向所述MDPS的控制部供应电源使得开启，开启的所述MDPS的控制部读取在所述MDPS关闭时存储于存储器的之前的最终转向角的步骤；所述MDPS的控制部通过微小范围转向角传感器检测直至所述MDPS开启为止所旋转的绝对转向角的步骤；以及所述MDPS的控制部相加从所述存储器读取的之前的最终转向角和检测的所述绝对转向角算出当前的最终转向角的步骤。
本发明的特征在于，所述微小范围转向角传感器是能够检测比全范围转向角传感器相对更窄的范围的绝对转向角的传感器。
根据本发明又一方面的MDPS的转向角推定方法，其特征在于，包括：在MDPS随着车辆熄火而关闭的状态下也仍保持开启状态的低电流MCU读取至少两个的电机相电压的步骤；确认所述低电流MCU读取的任意一个相的电压和其他相的电压之差是否为预先设定的值以上的步骤；所述确认结果为所述电压之差在设定的值以上时，所述低电流MCU向电机位置传感器供应电源以读取电机位置传感器值的步骤；所述低电流MCU通过所述电机位置传感器值运算累积电机的旋转角的步骤；以及随着车辆启动，主MCU启动并相加所述低电流MCU在所述熄火的期间累积的电机的旋转角与车辆熄火时存储到存储器的最终转向角以确定当前转向角的步骤。
本发明的特征在于，所述电机的任意一个相的电压和其他相的电压之差为预先设定的值以上时，所述低电流MCU判断为存在对转向轮的操作。
本发明的特征在于，预先设定的时间段内无电机旋转的情况下，所述低电流MCU停止向所述电机位置传感器供应电源使得关闭。
技术效果
根据本发明的一个方面，本发明用电机位置传感器代替在(MDPS：Motor DrivePower Steering)上安装的转向角传感器检测转向轮的相对转向角，能够以此稳定地推定绝对转向角。
附图说明
图1为显示本发明一个实施例的MDPS的转向角推定装置的简要构成的例示图；
图2为用于说明本实施例的MDPS的转向角推定方法的流程图；
图3为用于说明上述图2中在未安装转向角传感器的状态下利用电机的相对转向角推定转向角的方法的流程图；
图4为用于说明本发明另一实施例的MDPS的转向角推定方法的流程图；
图5为用于说明本发明一个实施例的确定是否推定MDPS的转向角的方法的流程图；
图6为用于说明本发明又一实施例的MDPS的转向角推定方法的流程图。
附图标记说明
110：转向轮 120：电机
130：放大部 140：开关部
150：电源供应部 160：MDPS
BAT：电池
具体实施方式
以下参见附图说明本发明的MDPS的转向角推定装置及方法的一个实施例。
在该过程中，为确保说明的明确性及便利性而可能会放大显示附图中部分线条的粗细或构成要素的大小。另外，下述的术语是根据在本发明中的功能定义的术语，可能会根据不同的用户、运用者的目的或惯例而有所差异。因此所定义的这些术语应以说明书全文的内容为基础。
图1为显示本发明一个实施例的MDPS的转向角推定装置的简要构成的例示图。
如图1所示，本实施例的MDPS的转向角推定装置包括转向轮110、电机120、放大部130、开关部140、电源供应部150及MDPS 160，在所述MDPS 160为关闭状态时转向轮110被操作的情况下，向MDPS 160供应电源使得开启，因此，开启的MDPS(即，MDPS的内部控制部)160检测电机(即，对应于转向轮的旋转的MDPS的电机)120的相对转向角以算出转向角。
其中，不在所述MDPS 160上安装转向角传感器(例：全范围(full range)约1080度转向角传感器)。
更具体来讲，所述电机120是对应于转向轮110的旋转的MDPS 160的电机，所述MDPS 160为开启状态的情况下发生辅助转向时施加于转向轮110的力的助力，而如果所述MDPS 160为关闭状态的情况下驾驶员手动旋转转向轮110时，电机的各相(例：是三相电机的情况下任意一个相)发生特定水平(例：数十mV～数百mV)的反电动势(或相电压)。
虽然所述反电动势(相电压)的水平可能随着所述电机120的旋转速度(即，旋转转向轮的速度)有略微的差异，但不会对本实施例的MDPS的转向角推定装置的工作产生大影响。
所述放大部130将所述电机120发生的反电动势(或相电压)放大到预先设定的水平(例：数V)。即，即使转向轮110微动，所述放大部130也将此时发生的反电动势(或相电压)放大到预先设定的水平以上并输出。
即使所述MDPS 160处于关闭状态，所述放大部130仍从电池BAT获得电源。此时，所述放大部130在待机状态下消耗的电流非常少，因此不会对所述电池BAT的放电造成大影响。
所述开关部140是基于所述放大部130输出的放大电压(例：数V)接通的电子开关。
所述开关部140不会被比所述放大电压(例：数V)小的电压切换。
所述电源供应部150将所述电池BAT的电源整流为预先设定的水平并供应至所述MDPS 160。
所述电源供应部150通过所述开关部140接通。
即，所述电源供应部150即使在车辆无法启动(Ignition)的情况下也通过所述接通的开关部140接通，向所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)供应驱动电源。但供应至所述MDPS 160的驱动电源并非用于生成助力。
所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)在被供应驱动电源的情况下，按照本实施例的转向角推定方法(参见图2、图3)推定所述被手动操作的(即，无MDPS的助力的状态下操作)的转向轮110的转向角。
以下参见图2及图3更具体地说明本实施例的MDPS的转向角推定方法。
图2为用于说明本发明的实施例的MDPS的转向角推定方法的流程图。
如图2所示，车辆熄火(Ignition off)时(S101)，MDPS 160关闭(S102)。
如上所述，在MDPS 160关闭的状态手动操作转向轮110的情况下(即，在无MDPS的助力的情况下操作)(S103)，如参见所述图1所述说明，与所述转向轮110联动旋转的电机120(即，对应于转向轮的旋转的MDPS的电机)旋转发生反电动势(或相电压)，根据所述反电动势(或相电压)接通电源供应部150向所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)供应电源使得开启(S104)。
因此，开启的所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)利用电机位置传感器(未示出)检测转向轮110的相对转向角(S105)。
在此，所述转向轮110的相对转向角检测过程(S105)重复执行至对所述转向轮110操作结束(S106)。
对所述转向轮110的手动操作结束后(S106的例)(例：对转向轮进行操作后预先设定时间以上无进一步操作的情况下)，所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)将算出的最终转向角存储到存储器(即，MDPS的内部存储器)(S107)。
作为参考，为了判断对所述转向轮110的操作是否结束，可在未发生转向角变化且无扭矩输入的时间达到预先设定的时间以上的情况下判断为结束。
如上将最终转向角存储到存储器(即，MDPS的内部存储器)后，所述MDPS160(即，MDPS的内部控制部)关闭(S108)。
图3为用于说明上述图2中在未安装转向角传感器的状态下利用电机的相对转向角推定转向角的方法的流程图。
如图3所示，假设本实施例的MDPS 160为设置了0点的状态，并且假设所述MDPS160处于被施加驱动电源的状态(S201)。
如上所述，本实施例的MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)在开启状态下利用电机位置传感器(未示出)持续检测转向轮110的相对转向角(S202)。
并且，所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)根据相加之前相对转向角和当前相对转向角(即，之前相对转向角+当前相对转向角)算出的最终相对转向角算出最终转向角(S203)。
然而，根据本实施例，对转向轮110手动操作的情况下，即使立即开启MDPS 160推定(或算出)最终转向角也可能会发生略微的时间延迟，因此推定(或算出)的最终转向角可能会发生微小的误差。
因此，本实施例中所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)在车辆行驶过程中补正转向角(S204)。
在此，所述车辆行驶过程中补正转向角的方法可利用公知的任意补正方法，因此本实施例省略关于车辆行驶过程中补正转向角的方法的具体说明。
另外，上述实施例说明了当开启MDPS 160推定(或算出)最终转向角时发生的略微的时间延迟导致最终转向角发生微小的误差的情况下，在车辆行驶过程中补正转向角以去除所述最终转向角的微小误差的方法，而以下参见图4说明另一实施例，即补正所述最终转向角的微小误差的方法。
图4为用于说明本发明另一实施例的MDPS的转向角推定方法的流程图。
本实施例假设所述MDPS 160上安装有用于替代现有的全范围转向角传感器的微小范围(约40度以下)转向角传感器并进行说明。其中，所述微小范围转向角传感器是相比于全范围转向角传感器能够在相对窄的范围(约40度以下)检测绝对转向角的传感器。
如上所述，车辆熄火(Ignition off)时MDPS 160关闭，如图4所示，在所述MDPS160关闭的状态下手动操作转向轮110的情况下(S301)，如以上参见图1所述说明，与所述转向轮110联动旋转的电机120(即，对应于转向轮的旋转的MDPS的电机)旋转发生反电动势(或相电压)，根据所述反电动势(或相电压)接通电源供应部150向所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)供应电源使得开启(S302)。
因此，开启的所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)读取存储于存储器(即，MDPS的内部存储器)的之前的最终转向角(即，MDPS关闭时存储的最终转向角)(S303)。
并且，所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)通过微小范围转向角传感器(未示出)检测基于所述手动操作旋转至所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)开启为止所旋转的绝对转向角(S304)。
之后，所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)相加从所述存储器(即，M DPS的内部存储器)读取的之前的最终转向角和所述绝对转向角(即，直至MDP S开启的期间变动的绝对转向角)算出当前的最终转向角(S305)。
之后，如另一实施例所述说明，操作所述转向轮110后预先设定的时间以上无进一步操作的情况下，所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)将算出的最终转向角存储到存储器(即，MDPS的内部存储器)。
另外，根据另一实施例，驾驶员通过点火开关启动车辆的一般开关周期的情况下，可根据所述绝对转向角复原当前的最终转向角，而在车辆电池卸下的状态旋转操作转向轮110的情况下，具有所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)无法对此进行感测的问题。
因此，可以使所述MDPS 160开启时总是先确认之前的开关周期(即，通过点火开关进行启动、关闭的周期)是否有车辆电池卸下或放电的情况发生，当发生该情况(例：电池卸下或放电)的情况下，可以使转向轮110不执行复原动作或适用弱复原力(即，适用比正常复原力相对弱的复原力)，在车辆进入直行模式的时刻重新设定绝对转向角的原点(即，在车辆行驶过程中利用转向角补正方法重新设定绝对转向角的原点)后激活所述转向轮110的复原动作或恢复到之前的正常复原力。
在此，为了确认所述车辆电池是否卸下或放电，可另设确认电路(例：供应电池电源期间，存储器的标记(flag)被设定为0，而所述电池电源卸下或放电而并未供应的情况下，存储器的标记变更为1的电路)(未示出)。
图5为用于说明本发明一个实施例的确定是否推定MDPS的转向角的方法的流程图。
如上所述，车辆电池卸下或放电的情况下无法利用本实施例的方法推定转向角(即，推定的转向角并无可信性)。因此，该情况下为了安全，应该使转向轮110不执行复原逻辑或适用弱复原力(即，相对弱于正常复原力)。
因此，向所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)供应电源使得开启时(S401)，所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)通过电池确认电路(未示出)确认之前是否发生过车辆电池卸下或放电的情况(S402)。
所述确认结果(S402)为之前车辆电池曾经被卸下或放电的情况下(S402的是)，所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)使转向轮110不执行复原动作或适用弱复原力(即，相对弱于正常复原力)(S403)。
之后，所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)在车辆进入直行模式的时刻重新设定绝对转向角的原点(即，车辆行驶过程中利用转向角补正方法重新设定绝对转向角的原点)(S404)。
之后，所述MDPS 160(即，MDPS的内部控制部)激活所述转向轮110的复原动作或使得恢复到之前的正常复原力(S405)。
另外，所述确认结果(S402)为之前车辆电池未曾卸下或放电的情况下(S402的否)，如参见所述图2至图4所述说明，可利用本实施例的相对转向角推定绝对转向角(S406)。
图6为用于说明本发明又一实施例的MDPS的转向角推定方法的流程图。
如图6所示，驾驶员(或用户)结束转向后关闭(OFF)车辆钥匙的情况下(即，熄火)(S501)，MDPS 160将此时的最终转向角存储到存储器(即，MDPS的内部存储器)后关闭(S502)。
此处，即使所述MDPS 160关闭，消耗极小电流的低电流MCU(未示出)并不关闭而是继续保持开启状态(S503)。
此处，所述低电流MCU(未示出)是基于微小电流也能够工作的MCU，表示位于所述MDPS 160内部的控制部之一，即低电流MCU，但不限于此，也可以利用位于车辆内的其他电控单元(ECU：Electronic Control Unit)(未示出)内的低电流MCU。
因此，所述低电流MCU(未示出)读取(即，检测)至少两个以上的电机的相电压(S504)，确认任意一个相的电压和其他相的电压之差是否为预先设定的值以上(S505)，若任意一个相的电压和其他相的电压之差为预先设定的值以上(S505的是)，所述低电流MCU向电机位置传感器(未示出)供应电源(S506)。
即，所述电机的任意一个相的电压和其他相的电压之差为预先设定的值以上时，所述低电流MCU(未示出)可判断为发生了转向轮操作。因此所述低电流MCU(未示出)读取所述电机位置传感器(未示出)的值(S507)，通过该传感器值确认电机120是否发生旋转(S508)。
因此，电机120发生旋转的情况下(S508的是)，所述低电流MCU(未示出)计算累积所述电机120的旋转角(S509)。
并且，预先设定的时间段内电机120无旋转的情况下(S510及S508的否)，所述低电流MCU(未示出)停止向所述电机位置传感器(未示出)供应电源使得关闭(S511)。
在此，为便于说明，附图显示了所述S511步骤之后结束，而实际上所述S501步骤至S511步骤可重复执行至驾驶员开启车辆钥匙(即，车辆启动)为止。
另外，驾驶员开启车辆钥匙(即，启动)的情况下主MCU(未示出)启动(S512)，所述主MCU(未示出)读取之前熄火时存储到存储器(即，MDPS的内部存储器)的最终转向角(S513)，相加所述低电流MCU在熄火期间累积的电机的旋转角和所述最终转向角以确定当前转向角(S514)。
其中，所述主MCU(未示出)相当于所述MDPS 160内部的控制部(未示出)。
在此，所述S501步骤至S515步骤可在驾驶员每次开启车辆钥匙(即，启动)或熄灭时重复执行。
另外，参见所述图2至图6说明的实施例可单独执行，但需要注意的是实质上可以与其他实施例组合适用。
根据如上所述的本实施例，即使在未安装转向角传感器的状态推定MDPS的转向角，与利用转向角传感器检测的绝对转向角之间没有太大差异，即便推定转向角时发生略微的误差也都在车辆行驶过程中进行补正，因此不会累积转向角推定误差，从结果上来讲能够稳定地推定绝对转向角。
并且，本实施例的方法在无法推定绝对转向角时调整转向轮的复原力，因此还有提高车辆的安全性的效果。
以上参考附图所示的实施例对本发明进行了说明，但这不过是例示而已，应理解：本领域一般技术人员可由此实施其他多种变形及等同的其他实施例。因此，本发明的技术保护范围以技术方案的范围为准。

Claims (17)

1.一种MDPS的转向角推定装置，其特征在于，包括：
MDPS的电机，其对应于转向轮的旋转；
放大部，其将所述转向轮被手动操作时在所述电机发生的特定水平的反电动势放大到预先设定的水平并输出；
开关部，其通过所述放大部输出的放大电压接通；
电源供应部，其通过所述开关部接通并向所述MDPS供应电源；以及
MDPS的控制部，其通过供应的所述电源驱动以推定被手动操作的所述转向轮的转向角。
2.根据权利要求1所述的MDPS的转向角推定装置，其特征在于：
所述放大部构成为在所述MDPS为关闭状态时被接入电池施加的电源。
3.根据权利要求1所述的MDPS的转向角推定装置，其特征在于：
所述开关部是不会被比所述放大部输出的电压水平小的电压接通的电子开关。
4.根据权利要求1所述的MDPS的转向角推定装置，其特征在于：
所述MDPS的控制部利用检测MDPS的电机位置的电机位置传感器持续检测转向轮的相对转向角，
根据相加之前的相对转向角和当前的相对转向角算出的最终相对转向角推定最终转向角。
5.根据权利要求1所述的MDPS的转向角推定装置，其特征在于：
所述MDPS的控制部在对所述转向轮的手动操作结束后，将推定的所述最终转向角存储到存储器并关闭。
6.根据权利要求5所述的MDPS的转向角推定装置，其特征在于：
所述MDPS的控制部在转向角的变化为预先设定的值以下且扭矩变化为预先设定的值以下的时间为预先设定的时间以上时，判断为对转向轮的手动操作结束。
7.一种MDPS的转向角推定方法，其特征在于，包括：
在MDPS为关闭状态转向轮被操作的情况下，向所述MDPS的控制部供应电源使得开启，开启的所述MDPS的控制部利用电机位置传感器检测与转向轮联动旋转的MDPS电机的相对转向角的步骤；
所述转向轮被操作期间，所述MDPS的控制部根据检测的所述相对转向角推定转向轮的转向角的步骤；
对所述转向轮的操作结束后，所述MDPS的控制部推定最终转向角并存储到存储器的步骤；以及
所述MDPS的控制部将最终转向角存储到存储器后关闭的步骤。
8.根据权利要求7所述的MDPS的转向角推定方法，其特征在于，为了开启关闭的所述MDPS的控制部，执行如下步骤：
MDPS的转向角推定装置的放大部根据在MDPS电机发生的反电动势向开关部输出放大到预先设定的水平以上的电压，输出的所述放大电压使开关部接通以开启电源供应部，所述电源供应部向所述MDPS供应电源。
9.根据权利要求7所述的MDPS的转向角推定方法，其特征在于，如下推定所述最终转向角：
所述MDPS的控制部利用检测MDPS的电机位置的电机位置传感器持续检测转向轮的相对转向角，
根据相加之前的相对转向角和当前的相对转向角算出的最终相对转向角推定最终转向角。
10.根据权利要求7所述的MDPS的转向角推定方法，其特征在于，如下判断对所述转向轮的操作结束：
所述MDPS的控制部在转向角的变化为预先设定的值以下且扭矩变化为预先设定的值以下的时间为预先设定的时间以上时，判断为对转向轮的操作结束。
11.根据权利要求7所述的MDPS的转向角推定方法，其特征在于：
向所述MDPS的控制部供应电源使得开启后，
确认车辆电池是否发生过卸下或放电的情况，所述车辆电池发生过卸下或放电的情况下，所述控制部使转向轮不执行复原动作或适用比正常复原力相对弱的复原力，
所述MDPS的绝对转向角被重新设定后，所述控制部激活转向轮的复原动作或使复原力恢复到正常复原力。
12.根据权利要求11所述的MDPS的转向角推定方法，其特征在于：
为了判断所述车辆电池是否发生过卸下或放电，从车辆内通信连接的其他系统接收关于电池是否放电的信息，或包括设置于所述MDPS的另外的确认电路，
所述确认电路是被供应电池电源期间，存储器的标记被设定为第一值，所述电池电源卸下或放电而不能进行供应的情况下，存储器的标记变更为第二值的电路。
13.一种MDPS的转向角推定方法，其特征在于，包括：
在MDPS为关闭状态发生转向轮操作的情况下，向所述MDPS的控制部供应电源使得开启，开启的所述MDPS的控制部读取在所述MDPS关闭时存储于存储器的之前的最终转向角的步骤；
所述MDPS的控制部通过微小范围转向角传感器检测直至所述MDPS开启为止所旋转的绝对转向角的步骤；以及
所述MDPS的控制部相加从所述存储器读取的之前的最终转向角和检测的所述绝对转向角算出当前的最终转向角的步骤。
14.根据权利要求13所述的MDPS的转向角推定方法，其特征在于：
所述微小范围转向角传感器是能够检测比全范围转向角传感器相对更窄的范围的绝对转向角的传感器。
15.一种MDPS的转向角推定方法，其特征在于，包括：
在MDPS随着车辆熄火而关闭的状态下也仍保持开启状态的低电流MCU读取至少两个电机相电压的步骤；
确认所述低电流MCU读取的任意一个相的电压和其他相的电压之差是否为预先设定的值以上的步骤；
所述确认结果为所述电压之差在设定的值以上时，所述低电流MCU向电机位置传感器供应电源以读取电机位置传感器值的步骤；
所述低电流MCU通过所述电机位置传感器值运算累积电机的旋转角的步骤；以及
随着车辆启动，主MCU启动并相加所述低电流MCU在所述熄火的期间累积的电机的旋转角与车辆熄火时存储到存储器的最终转向角以确定当前转向角的步骤。
16.根据权利要求15所述的MDPS的转向角推定方法，其特征在于：
所述电机的任意一个相的电压和其他相的电压之差为预先设定的值以上时，所述低电流MCU判断为存在对转向轮的操作。
17.根据权利要求15所述的MDPS的转向角推定方法，其特征在于：
预先设定的时间段内无电机旋转的情况下，所述低电流MCU停止向所述电机位置传感器供应电源使得关闭。
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