CN108689171A - 一种玻璃基板传送的控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种玻璃基板传送的控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取下游制程机台的制程时间长度以及下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间，预估得到下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度；根据第一时间长度从下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至待进片制程机台。本发明实施例通过获取下游制程机台的制程时间长度以及当前处理的玻璃基板的进片时间，确定待进片制程机台并控制机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至待进片制程机，以实现缩短制程机台的闲置时间，提高产能。

Description

一种玻璃基板传送的控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及液晶面板生产加工技术领域，尤其涉及一种玻璃基板传送的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

周期工时(Cycle Time，简称CT)是产能计算中十分重要的参数，液晶面板生产加工过程中在不改变机械手臂本身和人力的情况下，尽量减少制程机台等待时间(即减少CT)是提高产能直接有效的途径。

在现有的成盒制程中，机械手臂动作受区域控制程序控制，只有在制程机台请求要片时，机械手臂才会进行取片和送片动作。即使机械手臂提前完成取片动作，仍存在制程机台等待机械手臂送片的时间，同样会对产能造成很大的浪费。

发明内容

本发明实施例提供一种玻璃基板传送的控制方法、装置、设备及介质，以实现缩短制程机台的闲置时间，提高产能。

第一方面，本发明实施例提供了玻璃基板传送的控制方法，该控制方法包括：

在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间；

基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度；

根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

第二方面，本发明实施例还提供了玻璃基板传送的控制装置，该控制装置包括：

时间获取模块，用于在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间；

第一时间长度预估模块，用于基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度；

待进片制程机台确定模块，用于根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例任一所述的玻璃基板传送的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例任一所述的玻璃基板传送的控制方法。

本发明实施例通过在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取下游制程机台的制程时间长度以及下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间，预估得到下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度，从下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至待进片制程机台，解决现有技术方案中存在的制程机台等待机械手臂送片时间的问题，以实现缩短制程机台的闲置时间，提高产能。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种玻璃基板传送的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种玻璃基板传送的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种玻璃基板传送的控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种玻璃基板传送的控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的玻璃基板传送过程中各设备的布局示意图；

图6是本发明实施例五提供的一种玻璃基板传送的控制方法的流程图；

图7为本发明实施例六提供的一种玻璃基板传送的控制装置的结构图；

图8是本发明实施例七提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种玻璃基板传送的控制方法的流程图，本实施例可适用于对玻璃基板传送进行控制的情况，该方法可以由玻璃基板传送的控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于区域控制程序器的控制单元中。该方法具体包括如下步骤：

S110、在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间。

其中，所述下游制程机台包括一台制程机台或多台并行制程机台。并行制程机台是指处理同样工艺流程的设备，由于制程机台的制程时间长度受人工参与的原因，下游的这些设备的制程时间长短可能并不相同，有些甚至会有较大的时间长度差，比如，在下游并存的制程机台和抽检机台。

机械手臂空闲是指机械手臂静止在机械手臂的动作轨道上，并未接到任何动作指令。

要片请求是指下游制程机台发送的需要待处理玻璃基板的请求。

玻璃基板在被放入制程机台中进入制程过程时的时刻为制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间，当玻璃基板在制程机台的制程过程结束时，玻璃基板在制程机台执行出片操作的时刻记为制程机台当前处理的玻璃基板的出片时间，制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间和出片时间之间的时间长度记为当前制程机台的制程时间长度，即下游每一个制程机台的制程时间长度都是通过计算其本身对玻璃基板处理时的出片时间与进片时间之间的时间长度获得的。

其中，出片时间和进片时间的表示方式为具体的时间点，示例性的，制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间为12：00，出片时间为12：05，则当前下游制程机台的制程时间长度对应为5分钟。

具体的，在机械手臂停在机械手臂的动作轨道上无任何操作时，同时下游的制程机台也没有向机械手臂发送要片请求，则获取每一个下游制程机台的制程时间长度，并且获取每一个正在制程过程中的下游制程机台当前正在处理中的玻璃基板的进片时间。

S120、基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度。

其中，第一时间长度采用常用的时间单位来表示，可选的为分或是秒。

具体的，根据下游制程机台的制程时间长度和下游制程机台当前处理中的玻璃基板的进片时间，可以预估得到当前处理中的玻璃基板的预计的出片时间，即制程机台可能进行下一次要片请求的时间，第一时间长度即为预计出片时间距离当前时间的时间长度。

S130、根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

在现有的成盒制程中，机械手臂动作受区域控制程序控制，只有在制程机台请求要片时，机械手臂才会进行取片和送片动作。机械手臂传送玻璃基板的耗时主要体现在机械手臂接受信息的反应时间和动作时间，反应时间主要是和制程机台设备本身相关，无法进行大的改动，将机械手臂的动作加速容易出现滑片碎片的情况，因此本发明实施例提供的技术方案采用尽量减少机械手臂的动作时间或者让机械手臂的部分动作时间与制程机台的动作时间并行。

具体的，在获得下游每一个制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度，根据第一时间长度确定哪个制程机台可以作为待进片制程机台，可选的，将第一时间长度最小的制程机台确定为待进片的制程机台，也就是说，制程机台的第一时间长度最小意味着该制程机台可能是下游制程机台中后续发送要片请求最早的。在判断出哪个制程机台可能是下游制程机台中后续发送要片请求最早的待进片制程机台后，可以由区域控制程序控制机械手臂提前在上游取片处获取玻璃基板，并控制机械手臂通过机械手臂轨道移动至待进片制程机台处等待。

本发明实施例通过在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取下游制程机台的制程时间长度以及下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间，预估得到下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度，从下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至待进片制程机台，解决现有技术方案中存在的制程机台等待机械手臂送片时间的问题，以实现缩短制程机台的闲置时间，提高产能。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种玻璃基板传送的控制方法的示意图。本发明实施例的技术方案是在上述实施例的基础上进行进一步的优化。本实施例的方法具体包括：

S210、在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间。

S220、确定从所述进片时间至当前时间所需的第二时间长度。

具体的，第二时间长度为下游制程机台当前处理的玻璃基板从进片到达当前时刻所用的时间长度，可以为多少分钟和/或多少秒来计算。

示例性的，制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间为12：00，当前时刻为12：02，所用的时间为2分钟，即将2分钟确定为制程机台当前处理的玻璃基板从进片时间至当前时间所需的第二时间长度。

S230、将所述制程时间长度与所述第二时间长度相减，得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度。

可选地，所述获取所述下游制程机台的制程时间长度，包括：

基于数据库存储的预设时间内的所述下游制程机台中玻璃基板的进片时间和出片时间，统计得到所述下游制程机台的制程时间长度。

具体的，在整个制程机台的工作流程中，每一次下游制程机台处理玻璃基板的要片请求记录都将存储在数据库中，玻璃基板的要片请求记录包括玻璃基板的进片时间和出片时间，每一个下游制程机台的每一次玻璃基板的要片请求记录的进片时间和出片时间，在去除无效值后统计得到该下游制程机台相应的制程时间长度。

S240、将小于设定阈值的第一时间长度所对应的下游制程机台，确定为所述待进片制程机台；或者，

将最小的第一时间长度对应的下游制程机台，确定为所述待进片制程机台。

其中，设定阈值可以为用户根据需要进行设置，对应可以设置为20秒、25秒或是用户认为合适的时间，设定阈值还可以由机械手臂接收到信息的反应时间长度和机械手臂需要移动到制程机台的动作时间长度确定，本发明实施例对此仅做说明，不做任何限制。

具体的，当第一时间长度所对应的下游制程机台小于设定阈值时，则确定该下游制程机台为待进片制程机台，若下游制程机台中有多个制程机台所对应的第一时间长度均小于设定阈值时，则将最小的第一时间长度对应的下游制程机台确定为待进片制程机台。当第一时间长度所对应的下游制程机台大于设定阈值时，即第一时间长度大于机械手臂接收到信息的反应时间长度和机械手臂需要移动到制程机台的动作时间长度之和，机械手臂可以暂缓动作，直至第一时间长度所对应的下游制程机台小于设定阈值，以防下游制程机台可能出现停止要片请求的情况，根据此情况可以将下游制程机台停止要片请求的控制指令发送时间设置为大于设定阈值。或者，不考虑其他因素的影响，直接将最小的第一时间长度对应的下游制程机台，确定为待进片制程机台。

示例性的，设定阈值为20秒。若当前时刻有多个下游制程机台所对应的第一时间长度小于20秒，假定有三个下游制程机台的第一时间长度小于20秒，分别为12秒、15秒和18秒，则将第一时间长度为12秒的下游制程机台确定为待进片制程机台。若当前时刻所有的下游制程机台所对应的第一时间长度均大于20秒，其中，下游制程机台中第一时间长度最小的制程机台对应的第一时间长度为30秒，此时该制程机台准备停止要片请求，则无法将该制程机台确定为待进片制程机台，直至下游制程机台中有小于20秒的制程机台出现，才可以被确定为待进片制程机台。

S250、控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

本发明实施例通过在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取下游制程机台的制程时间长度以及下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间，确定从所述进片时间至当前时间所需的第二时间长度，将所述制程时间长度与所述第二时间长度相减，得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度，将小于设定阈值的第一时间长度所对应的下游制程机台，确定为所述待进片制程机台，并控制机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至待进片制程机台，解决现有技术方案中存在的制程机台等待机械手臂送片时间的问题，尽量减少机械手臂的动作时间或者让机械手臂部分动作时间与下游制程机台的动作时间并行，同时避免简单通过写程序的方式控制机械手臂进行预判断并走位，而是结合数据库存储的下游制程机台的数据为支撑进行数据分析，以实现对下游制程机台要片的大概率预测，缩短制程机台的闲置时间，提高产能。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种玻璃基板传送的控制方法的示意图。本发明实施例的技术方案是在上述实施例的基础上进行进一步的优化。本实施例的方法具体包括：

S310、在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间。

S320、基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度。

S330、根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

S340、在检测到除所述待进片制程机台以外的其他制程机台发送的要片请求时，控制所述机械手臂将在所述上游取片处获取的所述玻璃基板传送至发送所述要片请求的其他制程机台。

现有技术方案中由于下游制程机台的制程时间长度需要人工参与，则受人工条件的限制将会导致制程时间长度可能会出现较大的波动。在本发明实施例的技术方案中，在机械手臂已在预估得到的待进片制程机台处等待，由于人工原因仍有可能使得其他下游制程机台提前结束当前玻璃面板的制程，在区域控制程序检测到其他制程机台发送的要片请求后，控制机械手臂将在所述上游取片处获取的所述玻璃基板优先传送至发送所述要片请求的其他制程机台，此时在机械手臂送片完成后返回上游取片处，再次获取玻璃基板传送至待进片制程机台，或是机械手臂进入空闲状态，等待区域控制程序重新对下游制程机台检测要片请求确定待进片制程机台。

本发明实施例通过在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取下游制程机台的制程时间长度以及下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间，预估得到下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度，从下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至待进片制程机台，若在检测到除所述待进片制程机台以外的其他制程机台发送的要片请求时，控制所述机械手臂将在所述上游取片处获取的所述玻璃基板传送至发送所述要片请求的其他制程机台。一方面解决现有技术方案中存在的制程机台等待机械手臂送片时间的问题，另一方面又可以保证机械手臂最高效的工作状态进行动作，以实现缩短制程机台的闲置时间，提高产能。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种玻璃基板传送的控制方法的示意图。本发明实施例的技术方案是在上述实施例的基础上进行进一步的优化。本实施例的方法具体包括：

S410、在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间。

S420、基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度。

S430、根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

S440、在检测到待进片制程机台的要片请求后，控制所述机械手臂将在上游取片处获取的玻璃基板传送至所述待进片制程机台，并控制所述机械手臂返回初始位置。

其中，机械手臂的初始位置是指机械手臂空闲时停在机械手臂轨道上等待的位置。

具体的，在检测到待进片制程机台的要片请求后，机械手臂将在上游取片处获取的玻璃基板传送至所述待进片制程机台，此时机械手臂没有接收到区域控制程序发送的下游其他制程机台的要片请求时，则区域控制程序向所述机械手臂发送返回初始位置的控制指令，在初始位置等待。

S450、控制所述机械手臂依据抽检规则抽取所述下游制程机台已出片的玻璃基板，将抽取的玻璃基板放置在卡匣中，并由下游抽检机台对卡匣中的玻璃基板进行检验。

其中，抽检规则可以由用户根据实际情况进行设置，例如每出片20片玻璃基板则抽取1片玻璃基板进行检验。卡匣用于存放下游制程机台出片的需要被抽检的玻璃基板。

下游抽检机台用于对下游制程机台出片的玻璃基板进行检验，由于抽检需要人工参与，抽检机台的制程时间长度一般较长，且抽检时间长度的波动也较大。下游抽检机台的设置目的在于对下游制程机台出片的玻璃基板进行定期检验，以保证当前工艺流程上制程机台出片玻璃基板的良品率。

具体的，在下游制程机台没有要片请求发送时，机械手臂停在机械手臂轨道上等待，同时，机械手臂除了完成对下游制程机台的送片动作外，当下游制程机台出片的玻璃基板达到抽检规则规定的数量时，由机械手臂抽取指定数量的玻璃基板，若下游抽检机台中没有正在检验的玻璃基板，则机械手臂直接将抽取的玻璃基板传送至下游抽检机台，若此时下游抽检机台中有玻璃基板正在检验中，则将抽取的玻璃基板放入卡匣中，待下游抽检机台处理完成当前玻璃基板后向机械手臂发送要片请求，机械手臂再从卡匣中取出玻璃基板传送至下游制程机台进行检验。

示例性的，图5为本发明实施例提供的玻璃基板传送过程中各设备的布局示意图。如图5所示，机械手臂放置于机械手臂的轨道上，并与上游取片处相连，下游包括三台并行制程机台、一个卡匣和一个下游抽检机台。下游三台并行制程机台分别命名为下游并行机台1、下游并行机台2和下游并行机台3，三台并行制程机台的制程时间基本恒定，但也可能会略有波动以及出现故障停机等情况。假定抽检规则为下游制程机台每出片20片玻璃基板则抽取1片玻璃基板进行检验。在下游并行机台1、下游并行机台2和下游并行机台3出片的玻璃基板达到20片时，则机械手臂随机抽取1片玻璃基板作为待抽检的玻璃基板，由于下游抽检机台的制程时间较大，可能会导致下游抽检机台对当前玻璃基板未检验完成，而机械手臂已按抽检规则抽取了下一片玻璃基板，此时将该片玻璃基板放入卡匣中等待检验，而在区域控制程序检测到下游抽检机台没有检验的玻璃基板时，再向机械手臂发送要片请求，将卡匣中的玻璃基板传送至下游抽检机台进行检验。

本发明实施例通过在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取下游制程机台的制程时间长度以及下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间，预估得到下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度，从下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至待进片制程机台，控制所述机械手臂依据抽检规则抽取所述下游制程机台已出片的玻璃基板，将抽取的玻璃基板放置在卡匣中，并由下游抽检机台对卡匣中的玻璃基板进行检验，解决现有技术方案中存在的制程机台等待机械手臂送片时间的问题，同时设置下游抽检机台对下游制程机台出片的玻璃基板进行抽检，以实现缩短制程机台的闲置时间，保证下游制程机台出片玻璃基板的良品率，提高产能。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种玻璃基板传送的控制方法的示意图。在上述各实施例的基础上，提供一种优选实施例。该玻璃基板传送的控制方法包括：

S610、在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间。

S620、基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度。

S630、根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

S640、判断是否检测到除所述待进片制程机台以外的其他制程机台发送的要片请求，若是，则执行S650；若否，则执行S660。

S650、控制所述机械手臂将在所述上游取片处获取的所述玻璃基板传送至发送所述要片请求的其他制程机台，并返回执行S610。

S660、在检测到待进片制程机台的要片请求后，控制机械手臂将在上游取片处获取的玻璃基板送进待进片制程机台，并返回执行S610。

实施例六

图7为本发明实施例六提供的一种玻璃基板传送的控制装置的结构图，本实施例可适用于对玻璃基板传送进行控制的情况。

如图7所示，所述控制装置包括：时间获取模块710、第一时间长度预估模块720和待进片制程机台确定模块730，其中：

时间获取模块710，用于在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间；

第一时间长度预估模块720，用于基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度；

待进片制程机台确定模块730，用于根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

本实施例的提供的一种玻璃基板传送的控制装置，通过在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取下游制程机台的制程时间长度以及下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间，预估得到下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度，从下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至待进片制程机台，解决现有技术方案中存在的制程机台等待机械手臂送片时间的问题，以实现缩短制程机台的闲置时间，提高产能。

在上述各实施例的基础上，所述时间获取模块710具体用于：

基于数据库存储的预设时间内的所述下游制程机台中玻璃基板的进片时间和出片时间，统计得到所述下游制程机台的制程时间长度。

在上述各实施例的基础上，第一时间长度预估模块720包括：

第二时间长度确定单元，用于确定从所述进片时间至当前时间所需的第二时间长度；

第一时间长度获得单元，用于将所述制程时间长度与所述第二时间长度相减，得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度。

在上述各实施例的基础上，待进片制程机台确定模块730具体用于：

将小于设定阈值的第一时间长度所对应的下游制程机台，确定为所述待进片制程机台；或者，

将最小的第一时间长度对应的下游制程机台，确定为所述待进片制程机台。

在上述各实施例的基础上，所述装置还包括：

其他制程机台要片模块，用于在检测到除所述待进片制程机台以外的其他制程机台发送的要片请求时，控制所述机械手臂将在所述上游取片处获取的所述玻璃基板传送至发送所述要片请求的其他制程机台。

在上述各实施例的基础上，所述装置还包括：

抽检机台检验模块，用于控制所述机械手臂依据抽检规则抽取所述下游制程机台已出片的玻璃基板，将抽取的玻璃基板放置在卡匣中，并由下游抽检机台对卡匣中的玻璃基板进行检验。

在上述各实施例的基础上，所述下游制程机台包括一台制程机台或多台并行制程机台。

上述各实施例所提供的玻璃基板传送的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的玻璃基板传送的控制方法，具备执行玻璃基板传送的控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例七

图8为本发明实施例七提供的一种电子设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备812的框图。图8显示的电子设备812仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备812以通用计算设备的形式表现。电子设备812的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元816，系统存储器828，连接不同系统组件(包括系统存储器828和处理单元816)的总线818。

总线818表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备812典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备812访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器828可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)830和/或高速缓存存储器832。电子设备812可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统834可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线818相连。存储器828可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块842的程序/实用工具840，可以存储在例如存储器828中，这样的程序模块842包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块842通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备812也可以与一个或多个外部设备814(例如键盘、指向设备、显示器824等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备812交互的设备通信，和/或与使得该电子设备812能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口822进行。并且，电子设备812还可以通过网络适配器820与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器820通过总线818与电子设备812的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备812使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元816通过运行存储在系统存储器828中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的玻璃基板传送的控制方法，该控制方法包括：

在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间；

基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度；

根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的玻璃基板传送的控制方法的技术方案。

实施例八

本发明实施例八还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的玻璃基板传送的控制方法，该控制方法包括：

在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间；

基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度；

根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的玻璃基板传送的控制方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种玻璃基板传送的控制方法，其特征在于，包括：

在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间；

基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度；

根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述下游制程机台的制程时间长度，包括：

基于数据库存储的预设时间内的所述下游制程机台中玻璃基板的进片时间和出片时间，统计得到所述下游制程机台的制程时间长度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度，包括：

确定从所述进片时间至当前时间所需的第二时间长度；

将所述制程时间长度与所述第二时间长度相减，得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，包括：

将小于设定阈值的第一时间长度所对应的下游制程机台，确定为所述待进片制程机台；或者，

将最小的第一时间长度对应的下游制程机台，确定为所述待进片制程机台。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到除所述待进片制程机台以外的其他制程机台发送的要片请求时，控制所述机械手臂将在所述上游取片处获取的所述玻璃基板传送至发送所述要片请求的其他制程机台。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述机械手臂依据抽检规则抽取所述下游制程机台已出片的玻璃基板，将抽取的玻璃基板放置在卡匣中，并由下游抽检机台对卡匣中的玻璃基板进行检验。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下游制程机台包括一台制程机台或多台并行制程机台。

8.一种玻璃基板传送的控制装置，包括上游取片处，多个下游制程机台和机械手臂，其特征在于，还包括：

时间获取模块，用于在机械手臂空闲且下游制程机台无要片请求时，获取所述下游制程机台的制程时间长度以及所述下游制程机台当前处理的玻璃基板的进片时间；

第一时间长度预估模块，用于基于所述制程时间长度和所述进片时间预估得到所述下游制程机台后续发送要片请求的时间距离当前时间的第一时间长度；

待进片制程机台确定模块，用于根据所述第一时间长度从所述下游制程机台中确定制程机台作为待进片制程机台，并控制所述机械手臂在上游取片处获取玻璃基板后移动至所述待进片制程机台。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的玻璃基板传送的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的玻璃基板传送的控制方法。