CN108688115A - 注射成型机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够防止沿同一个方向移动的2个模具碰撞的注射成型机。本发明的注射成型机具备：驱动部，使动模相对于定模靠近、分离并且使配设于所述动模与所述定模之间的中间模具相对于所述定模靠近、分离；移动处理部，控制所述动模的移动及所述中间模具的移动；及距离监控部，使所述动模及所述中间模具这两者沿同一个方向移动时，监控所述动模与所述中间模具之间的距离。

Description

注射成型机

技术领域

本申请主张基于2017年3月29日申请的日本专利申请第2017-066174号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种注射成型机。

背景技术

专利文献1中记载的注射吹塑成型机具有：固定压板，安装有定模；可动压板，安装有动模；及支承框，设置于固定压板与可动压板之间。在支承框轴支承中间模具，该中间模具能够通过液压马达等旋转装置而旋转。在中间模具的前后两面中的一个面突出设置有多个第1型芯模，在中间模具的前后两面中的另一个面突出设置有多个第2型芯模。在合模状态下，树脂填充于第1型芯模与定模的空隙而进行预型件的注射成型。若树脂冷却为规定温度，则进行开模，且中间模具旋转180°。再次进行合模，装有预型件的第1型芯模插入于吹塑用动模并喷出空气而进行吹塑成型。此时，树脂填充于第2型芯模与定模的空隙而进行预型件的注射成型。吹塑成型与注射成型同时进行。

专利文献1：日本特开2003-136571号公报

闭模工序中使动模与中间模具这两者前进，开模工序中使动模与中间模具这两者后退。如此使动模与中间模具这两者沿同一个方向同时移动，从而能够缩短成型周期时间。

由于动模与中间模具的移动范围相重，因此在使动模与中间模具这两者沿同一个方向移动时，后续的模具有可能与先行的模具碰撞而导致模具破损。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供一种能够防止沿同一个方向移动的2个模具碰撞的注射成型机。

为了解决上述课题，根据本发明的一方式，提供一种注射成型机，其具备：

驱动部，使动模相对于定模靠近、分离并且使配设于所述动模与所述定模之间的中间模具相对于所述定模靠近、分离；

移动处理部，控制所述动模的移动及所述中间模具的移动；及

距离监控部，使所述动模及所述中间模具这两者沿同一个方向移动时，监控所述动模与所述中间模具之间的距离。

发明的效果

根据本发明的一方式，可提供一种能够防止沿同一个方向移动的2个模具碰撞的注射成型机。

附图说明

图1为表示基于一实施方式的注射成型机的开模结束时的状态的图。

图2为表示基于一实施方式的注射成型机的合模时的状态的图。

图3为表示基于一实施方式的合模装置的开模结束时的状态的图。

图4为沿图3的IV-IV线的剖视图。

图5为表示基于一实施方式的合模装置的合模时的状态的图。

图6为沿图5的VI-VI线的剖视图。

图7为以功能框表示基于一实施方式的控制装置的构成要件的图。

图8为表示闭模工序中的动模的移动与中间模具的移动的一例的图。

图9为表示闭模工序中的动模的移动与中间模具的移动的另一例的图。

图10为表示闭模工序中的动模的移动与中间模具的移动的其他另一例的图。

图11为表示开模工序中的动模的移动与中间模具的移动的一例的图。

图12为表示开模工序中的动模的移动与中间模具的移动另一例的图。

图13为表示开模工序中的动模的移动与中间模具的移动的其他另一例的图。

图14为以功能框表示变形例所涉及的控制装置的构成要件的图。

图15为表示闭模工序中的基于动模位置偏差监控部的监控结果的移动处理部的处理的一例的图。

图16为表示闭模工序中的基于中间模具位置偏差监控部的监控结果的移动处理部的处理的一例的图。

图17为表示开模工序中的基于中间模具位置偏差监控部的监控结果的移动处理部的处理的一例的图。

图18为表示开模工序中的基于动模位置偏差监控部的监控结果的移动处理部的处理的一例的图。

符号的说明

10-模具装置，11-定模，12-动模，21-中间模具，100-合模装置，110-固定压板，120-可动压板，160-合模马达，161-合模马达编码器，510-中间模具支承框，540-中间模具移动马达，560-线性编码器，700、700A-控制装置，711-移动处理部，712-距离监控部，713-避免碰撞处理是否需要判定部，714-通知处理部，715-动模位置偏差监控部，716-中间模具位置偏差监控部。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施本发明的方式进行说明，各附图中对相同或对应的结构标注相同或对应的符号以省略说明。

(注射成型机)

图1为表示基于一实施方式的注射成型机的开模结束时的状态的图。图2为表示基于一实施方式的注射成型机的合模时的状态的图。图1及图2中，X方向、Y方向及Z方向为相互垂直的方向。X方向及Y方向表示水平方向，Z方向表示铅垂方向。当合模装置为卧式时，X方向为模开闭方向，Y方向为注射成型机的宽度方向。图1及图2中，省略图3～图6等中所示的中间模具支承框及中间模具的图示。如图1～图2所示，注射成型机具有合模装置100、注射装置300、移动装置400、控制装置700及框架Fr。以下，对注射成型机的各构成要件进行说明。

(合模装置)

在合模装置100的说明中，将闭模时的可动压板120的移动方向(图1及图2中右方向)作为前方且将开模时的可动压板120的移动方向(图1及图2中左方向)作为后方来进行说明。

合模装置100进行模具装置10的闭模、合模及开模。合模装置100例如为卧式，模开闭方向为水平方向。合模装置100具有固定压板110、可动压板120、肘节座130、连接杆140、肘节机构150、合模马达160、运动转换机构170及模厚调整机构180。

固定压板110相对于框架Fr固定。定模11安装于固定压板110中与可动压板120对置的面。

可动压板120相对于框架Fr沿模开闭方向移动自如。框架Fr上铺设有引导可动压板120的引导件101。动模12安装于可动压板120中与固定压板110对置的面。

使可动压板120相对于固定压板110进退，从而进行闭模、合模及开模。由定模11和动模12构成模具装置10。

肘节座130与固定压板110隔着间隔连结，且以沿模开闭方向移动自如的方式载置于框架Fr上。另外，肘节座130可以沿铺设于框架Fr上的引导件移动自如。肘节座130的引导件可以与可动压板120的引导件101共用。

另外，本实施方式中，固定压板110相对于框架Fr固定，肘节座130相对于框架Fr沿模开闭方向移动自如，但也可以是肘节座130相对于框架Fr固定，固定压板110相对于框架Fr沿模开闭方向移动自如。

连接杆140沿模开闭方向隔着间隔L连结固定压板110与肘节座130。连接杆140可以使用多根(例如4根)。各连接杆140与模开闭方向平行，并根据合模力进行伸展。可以在至少1根连接杆140设置有检测连接杆140的应变的连接杆应变检测器141。连接杆应变检测器141将表示该检测结果的信号发送至控制装置700。连接杆应变检测器141的检测结果用来进行合模力的检测等。

另外，本实施方式中，作为检测合模力的合模力检测器而使用连接杆应变检测器141，但本发明并不限定于此。合模力检测器并不限定于应变仪式，可以是压电式、电容式、液压式、电磁式等，其安装位置也不限定于连接杆140。

肘节机构150配设于可动压板120与肘节座130之间，且使可动压板120相对于肘节座130沿模开闭方向移动。肘节机构150由十字头151、一对连杆组等构成。各连杆组具有通过销等被连结成伸缩自如的第1连杆152及第2连杆153。第1连杆152相对于可动压板120通过销等被安装成摆动自如，且第2连杆153相对于肘节座130通过销等被安装成摆动自如。第2连杆153经由第3连杆154安装于十字头151。若使十字头151相对于肘节座130进退，则第1连杆152及第2连杆153伸缩而可动压板120相对于肘节座130进退。

另外，肘节机构150的结构并不限定于图1及图2所示的结构。例如图1及图2中，各连杆组的节点的数量为5个，但可以是4个，第3连杆154的一端部可以与第1连杆152和第2连杆153的节点结合。

合模马达160安装于肘节座130，并使肘节机构150工作。合模马达160使十字头151相对于肘节座130进退，从而使第1连杆152及第2连杆153伸缩，使可动压板120相对于肘节座130进退。合模马达160与运动转换机构170直接连结，但也可以经由带、带轮等与运动转换机构170连结。

运动转换机构170将合模马达160的旋转运动转换成十字头151的直线运动。运动转换机构170包括丝杠轴171及与丝杠轴171螺合的丝杠螺母172。在丝杠轴171与丝杠螺母172之间可以夹设滚珠、滚柱。

合模装置100在控制装置700的控制下进行闭模工序、合模工序及开模工序等。

闭模工序中，驱动合模马达160使十字头151以设定速度前进至闭模结束位置，从而使可动压板120前进。十字头151的位置和速度例如利用合模马达编码器161等来检测。合模马达编码器161检测合模马达160的旋转并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。另外，检测十字头151的位置的十字头位置检测器及检测十字头151的速度的十字头速度检测器并不限定于合模马达编码器161，能够使用一般的检测器。并且，检测可动压板120的位置的可动压板位置检测器及检测可动压板120的速度的可动压板速度检测器并不限定于合模马达编码器161，能够使用一般的检测器。

合模工序中，进一步驱动合模马达160使十字头151从闭模结束位置进一步前进至合模位置，从而产生合模力。合模时在模具装置10的内部形成型腔空间，注射装置300向型腔空间填充液态的成型材料。填充的成型材料固化，从而获得成型品。型腔空间的数量可以是多个，该情况下可同时获得多个成型品。

开模工序中，驱动合模马达160使十字头151以设定速度后退至开模结束位置，从而使可动压板120后退。之后，从模具装置10取出成型品。

闭模工序及合模工序中的设定条件作为一连串的设定条件而统筹设定。例如闭模工序及合模工序中的十字头151的速度和位置(包括闭模开始位置、速度切换位置、闭模结束位置及合模位置)、合模力作为一连串的设定条件而统筹设定。闭模开始位置、速度切换位置、闭模结束位置及合模位置从后侧朝向前方依次排列，并表示设定有速度的区间的始点和终点。每个区间都设定有速度。速度切换位置可以是1个，也可以是多个。也可以不设定速度切换位置。合模位置与合模力也可以仅设定其中一个。

开模工序中的设定条件也同样设定。例如开模工序中的十字头151的速度和位置(包括开模开始位置、速度切换位置及开模结束位置)作为一连串的设定条件而统筹设定。开模开始位置、速度切换位置及开模结束位置从前侧朝向后方依次排列，并表示设定有速度的区间的始点和终点。每个区间都设定有速度。速度切换位置可以是1个，也可以是多个。也可以不设定速度切换位置。开模开始位置与合模位置可以是同一位置。并且，开模结束位置与闭模开始位置可以是同一位置。

另外，也可以代替十字头151的速度和位置等而设定可动压板120的速度和位置等。并且，也可以代替十字头的位置(例如合模位置)和可动压板的位置而设定合模力。

而且，肘节机构150将合模马达160的驱动力进行放大并传递给可动压板120。该放大倍率也被称为肘节倍率。肘节倍率根据第1连杆152与第2连杆153所成的角度θ(以下，也称为“连杆角度θ”)而变化。连杆角度θ根据十字头151的位置求出。连杆角度θ为180°时，肘节倍率为最大。

当模具装置10的厚度因模具装置10的更换或模具装置10的温度变化等而变化时，进行模厚调整以便在合模时获得规定的合模力。模厚调整中，例如调整固定压板110与肘节座130的间隔L，以便在闭模结束的时刻肘节机构150的连杆角度θ成为规定的角度。

合模装置100具有通过调整固定压板110与肘节座130的间隔L来进行模厚调整的模厚调整机构180。模厚调整机构180具有：丝杠轴181，形成于连接杆140的后端部；丝杠螺母182，以旋转自如地方式被肘节座130保持；及模厚调整马达183，使与丝杠轴181螺合的丝杠螺母182旋转。

丝杠轴181及丝杠螺母182设置于每个连接杆140。模厚调整马达183的旋转可以经由旋转传递部185而传递至多个丝杠螺母182。能够使多个丝杠螺母182同步旋转。另外，也能够通过变更旋转传递部185的传递路径来使多个丝杠螺母182独立旋转。

旋转传递部185例如由齿轮等构成。该情况下，在各丝杠螺母182的外周形成被动齿轮，且驱动齿轮安装于模厚调整马达183的输出轴，与多个被动齿轮及驱动齿轮啮合的中间齿轮以旋转自如的方式被肘节座130的中央部保持。另外，旋转传递部185也可以代替齿轮而由带、带轮等构成。

模厚调整机构180的动作通过控制装置700控制。控制装置700驱动模厚调整马达183使丝杠螺母182旋转，从而调整以旋转自如的方式保持丝杠螺母182的肘节座130相对于固定压板110的位置而调整固定压板110与肘节座130的间隔L。

另外，本实施方式中，丝杠螺母182以相对于肘节座130旋转自如的方式被保持，且形成丝杠轴181的连接杆140相对于固定压板110固定，但本发明并不限定于此。

例如也可以是丝杠螺母182以相对于固定压板110旋转自如的方式被保持，且连接杆140相对于肘节座130固定。该情况下，能够通过使丝杠螺母182旋转来调整间隔L。

并且，也可以是丝杠螺母182相对于肘节座130固定，且连接杆140以相对于固定压板110旋转自如的方式被保持。该情况下，能够通过使连接杆140旋转来调整间隔L。

并且，也可以是丝杠螺母182相对于固定压板110固定，且连接杆140以相对于肘节座130旋转自如的方式被保持。该情况下，能够通过使连接杆140旋转来调整间隔L。

间隔L利用模厚调整马达编码器184来检测。模厚调整马达编码器184检测模厚调整马达183的旋转量和旋转方向，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。模厚调整马达编码器184的检测结果用来监控及控制肘节座130的位置和间隔L。另外，检测肘节座130的位置的肘节座位置检测器及检测间隔L的间隔检测器并不限定于模厚调整马达编码器184，能够使用一般的检测器。

模厚调整机构180通过使相互螺合的丝杠轴181与丝杠螺母182中的一个旋转来调整间隔L。可以使用多个模厚调整机构180，也可以使用多个模厚调整马达183。

另外，本实施方式的模厚调整机构180为了调整间隔L而具有形成于连接杆140的丝杠轴181及与丝杠轴181螺合的丝杠螺母182，但本发明并不限定于此。

例如模厚调整机构180可以具有调节连接杆140的温度的连接杆温度调节器。连接杆温度调节器安装于各连接杆140，并协同调整多根连接杆140的温度。连接杆140的温度越高，连接杆140因热膨胀而越变长，而间隔L越变大。多根连接杆140的温度也能够独立调整。

连接杆温度调节器例如包括发热器(heater)等加热器，并通过加热来调节连接杆140的温度。连接杆温度调节器也可以包括水冷套等冷却器，并通过冷却来调节连接杆140的温度。连接杆温度调节器也可以包含加热器和冷却器这两者。

另外，本实施方式的合模装置100是模开闭方向为水平方向的卧式，但也可以是模开闭方向为上下方向的立式。立式合模装置具有下压板、上压板、肘节座、连接杆、肘节机构及合模马达等。下压板与上压板中的任一个被用作固定压板，剩余一个被用作可动压板。在下压板安装下模，且在上压板安装上模。由下模和上模来构成模具装置。下模可以经由转台安装于下压板。肘节座配设于下压板的下方，并经由连接杆与上压板连结。连接杆沿模开闭方向隔着间隔连结上压板与肘节座。肘节机构配设于肘节座与下压板之间，并使可动压板升降。合模马达使肘节机构工作。当合模装置为立式时，连接杆的根数通常为3根。另外，连接杆的根数并无特别限定。

另外，本实施方式的合模装置100作为驱动源具有合模马达160，但也可以代替合模马达160而具有液压缸。并且，合模装置100可以作为模开闭用驱动源具有线性马达，且作为合模用驱动源具有电磁铁。

(注射装置)

在注射装置300的说明中，不同于合模装置100的说明，将填充时的螺杆330的移动方向(图1及图2中左方向)作为前方且将计量时的螺杆330的移动方向(图1及图2中右方向)作为后方来进行说明。

注射装置300设置于相对于框架Fr进退自如的滑动底座301，相对于模具装置10进退自如。注射装置300接触模具装置10，并向模具装置10内的型腔空间填充成型材料。注射装置300例如具有缸体310、喷嘴320、螺杆330、计量马达340、注射马达350及压力检测器360等。

缸体310加热从供给口311供给至内部的成型材料。成型材料例如包括树脂等。成型材料例如形成为颗粒状，且在固体状态下供给至供给口311。供给口311形成于缸体310的后部。在缸体310的后部的外周设置有水冷缸体等冷却器312。在冷却器312的前方，缸体310的外周设置有带式发热器等加热器313和温度检测器314。

缸体310沿缸体310的轴向(图1及图2中左右方向)被区分为多个区。各区设置有加热器313和温度检测器314。控制装置700控制加热器313使每个区的温度检测器314的检测温度成为设定温度。

喷嘴320设置于缸体310的前端部且被顶向模具装置10。在喷嘴320的外周设置有加热器313和温度检测器314。控制装置700控制加热器313使喷嘴320的检测温度成为设定温度。

螺杆330在缸体310内以旋转自如且进退自如的方式配设。若使螺杆330旋转，则成型材料沿螺杆330的螺旋状的槽被送到前方。成型材料一边被送到前方，一边通过来自缸体310的热而逐渐熔融。随着液态的成型材料被送到螺杆330的前方并在缸体310的前部堆积，螺杆330后退。之后，若使螺杆330前进，则堆积在螺杆330前方的液态的成型材料从喷嘴320注射并填充于模具装置10内。

作为向前方推压螺杆330时防止成型材料从螺杆330的前方朝向后方逆流的止回阀，在螺杆330的前部以进退自如的方式安装有止回环331。

在使螺杆330前进时，止回环331因螺杆330前方的成型材料的压力而被推向后方，相对于螺杆330相对地后退至堵住成型材料的流路的闭塞位置(参考图2)。由此，防止在螺杆330前方堆积的成型材料向后方逆流。

另一方面，在使螺杆330旋转时，止回环331因沿螺杆330的螺旋状的槽被送到前方的成型材料的压力而被推向前方，相对于螺杆330相对地前进至打开成型材料的流路的开放位置(参考图1)。由此，成型材料被送到螺杆330的前方。

止回环331可以是与螺杆330一起旋转的共转类型和不与螺杆330一起旋转的非共转类型中的任一个。

另外，注射装置300可以具有使止回环331相对于螺杆330在开放位置与闭塞位置之间进退的驱动源。

计量马达340使螺杆330旋转。使螺杆330旋转的驱动源并不限定于计量马达340，例如也可以是液压泵等。

注射马达350使螺杆330进退。在注射马达350与螺杆330之间设置有将注射马达350的旋转运动转换成螺杆330的直线运动的运动转换机构等。运动转换机构例如具有丝杠轴及与丝杠轴螺合的丝杠螺母。可以在丝杠轴与丝杠螺母之间设置有滚珠或滚柱等。使螺杆330进退的驱动源并不限定于注射马达350，例如也可以是液压缸等。

压力检测器360检测在注射马达350与螺杆330之间传递的压力。压力检测器360设置于注射马达350的螺杆330之间的压力传递路径，并检测作用于压力检测器360的压力。

压力检测器360将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。压力检测器360的检测结果用来控制和监控螺杆330从成型材料承受的压力、对于螺杆330的背压、从螺杆330作用于成型材料的压力等。

注射装置300在控制装置700的控制下进行计量工序、填充工序及保压工序等。

计量工序中，驱动计量马达340使螺杆330以设定转速旋转，并沿螺杆330的螺旋状的槽将成型材料送到前方。伴随于此，成型材料逐渐熔融。随着液态的成型材料被送到螺杆330的前方且在缸体310的前部堆积，螺杆330后退。螺杆330的转速例如使用计量马达编码器341来检测。计量马达编码器341检测计量马达340的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。另外，检测螺杆330的转速的螺杆转速检测器并不限定于计量马达编码器341，能够使用一般的检测器。

计量工序中，为了限制螺杆330急剧后退，可以驱动注射马达350而对螺杆330施加设定背压。对螺杆330的背压，例如使用压力检测器360来检测。压力检测器360将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。若螺杆330后退至计量结束位置且在螺杆330的前方堆积规定量的成型材料，则计量工序结束。

填充工序中，驱动注射马达350使螺杆330以设定速度前进，且将在螺杆330的前方堆积的液态的成型材料填充于模具装置10内的型腔空间。螺杆330的位置和速度，例如使用注射马达编码器351来检测。注射马达编码器351检测注射马达350的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。若螺杆330的位置到达设定位置，则进行从填充工序至保压工序的切换(所谓V/P切换)。也将进行V/P切换的位置称为V/P切换位置。螺杆330的设定速度可以根据螺杆330的位置或时间等变更。

另外，填充工序中，可以在螺杆330的位置到达设定位置之后，使螺杆330在该设定位置暂时停止，之后进行V/P切换。在V/P切换紧前可以使螺杆330微速前进或微速后退，来取代使螺杆330停止。并且，检测螺杆330的位置的螺杆位置检测器及检测螺杆330的速度的螺杆速度检测器并不限定于注射马达编码器351，能够使用一般的检测器。

保压工序中，驱动注射马达350向前方推压螺杆330，将螺杆330的前端部的成型材料的压力(以下，也称为“保持压力”。)保持在设定压力，并朝向模具装置10推压在缸体310内残留的成型材料。能够补充因模具装置10内的冷却收缩而引起的不足部分的成型材料。保持压力例如使用压力检测器360来检测。压力检测器360将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。保持压力的设定值可以根据自保压工序开始起所经过的时间等来变更。

保压工序中，模具装置10内的型腔空间的成型材料逐渐冷却，保压工序结束时，型腔空间的入口被固化的成型材料堵住。该状态称为浇口密封，其可防止成型材料从型腔空间逆流。保压工序后，开始冷却工序。冷却工序中，进行型腔空间内的成型材料的固化。为了缩短成型周期时间，可以在冷却工序的期间进行计量工序。

另外，本实施方式的注射装置300为同轴螺杆方式，但也可以是预塑方式等。预塑方式的注射装置将在塑化缸内熔融的成型材料供给至注射缸，并从注射缸向模具装置内注射成型材料。螺杆以旋转自如或旋转自如且进退自如的方式配设于塑化缸内，柱塞以进退自如的方式配设于注射缸内。

并且，本实施方式的注射装置300是缸体310的轴向为水平方向的卧式，但也可以是缸体310的轴向为上下方向的立式。与立式的注射装置300组合的合模装置可以是立式也可以是卧式。同样地，与卧式的注射装置300组合的合模装置可以是卧式也可以是立式。

(移动装置)

移动装置400的说明中，与注射装置300的说明相同地将填充时的螺杆330的移动方向(图1及图2中左方向)作为前方且将计量时的螺杆330的移动方向(图1及图2中右方向)作为后方来进行说明。

移动装置400使注射装置300相对于模具装置10进退。并且，移动装置400将喷嘴320顶向模具装置10，以产生喷嘴接触压力。移动装置400包括液压泵410、作为驱动源的马达420及作为液压致动器的液压缸430等。

液压泵410具有第1端口411及第2端口412。液压泵410为能够双向旋转的泵，通过切换马达420的旋转方向，从第1端口411及第2端口412中的任一个端口吸入工作液(例如油)并从另一个端口吐出以产生液压。另外，液压泵410也能够从罐抽吸工作液而从第1端口411及第2端口412中的任一个端口吐出工作液。

马达420使液压泵410工作。马达420以与来自控制装置700的控制信号相应的旋转方向及旋转转矩驱动液压泵410。马达420可以是电动马达，也可以是电动伺服马达。

液压缸430具有缸体主体431、活塞432及活塞杆433。缸体主体431相对于注射装置300固定。活塞432将缸体主体431的内部分隔成作为第1室的前室435及作为第2室的后室436。活塞杆433相对于固定压板110固定。

液压缸430的前室435经由第1流路401与液压泵410的第1端口411连接。从第1端口411吐出的工作液经由第1流路401供给至前室435，从而注射装置300被推向前方。注射装置300前进，使得喷嘴320被顶向定模11。前室435可发挥通过从液压泵410供给的工作液的压力产生喷嘴320的喷嘴接触压力的压力室的功能。

另一方面，液压缸430的后室436经由第2流路402与液压泵410的第2端口412连接。从第2端口412吐出的工作液经由第2流路402供给至液压缸430的后室436，从而注射装置300被推向后方。注射装置300后退，使得喷嘴320从定模11分离。

另外，本实施方式中移动装置400包括液压缸430，但本发明并不限定于此。例如可以代替液压缸430而使用电动马达及将该电动马达的旋转运动转换成注射装置300的直线运动的运动转换机构。

(控制装置)

控制装置700例如由计算机构成，如图1～图2所示具有CPU(Central ProcessingUnit)701、存储器等存储介质702、输入接口703及输出接口704。控制装置700使CPU701执行存储于存储介质702的程序，从而进行各种控制。并且，控制装置700通过输入接口703接收来自外部的信号，并通过输出接口704向外部发送信号。

控制装置700反复执行闭模工序、合模工序及开模工序等，从而反复制造成型品。并且，控制装置700在合模工序期间进行计量工序、填充工序、保压工序等。也将用于获得成型品的一连串的动作例如从计量工序开始至下一个计量工序开始为止的动作称为“注射”或“成型周期”。并且，也将1次注射所需的时间称为“成型周期时间”。

一次成型周期例如依次具有计量工序、闭模工序、合模工序、填充工序、保压工序、冷却工序、开模工序及顶出工序。此处的顺序为各工序开始的顺序。填充工序、保压工序及冷却工序在从合模工序开始至合模工序结束为止的期间进行。合模工序的结束与开模工序的开始一致。另外，为了缩短成型周期时间，可以同时进行多个工序。例如计量工序可以在前一次成型周期的冷却工序期间进行，该情况下，闭模工序可以在成型周期的最开始进行。并且，填充工序可以在闭模工序期间开始。并且，顶出工序可以在开模工序期间开始。当设置开闭喷嘴320的流路的开闭阀时，开模工序可以在计量工序期间开始。因为即使开模工序在计量工序期间开始，只要开闭阀关闭喷嘴320的流路，则成型材料便不会从喷嘴320泄漏。

控制装置700与操作装置750和显示装置760连接。操作装置750接受用户的输入操作，并将与输入操作相应的信号输出至控制装置700。显示装置760在控制装置700的控制下显示与操作装置750中的输入操作相应的操作画面。

操作画面用来进行注射成型机的设定等。操作画面准备有多个，并切换显示或重叠显示。用户一边看着在显示装置760显示的操作画面，一边操作操作装置750，从而进行注射成型机的设定(包括设定值的输入)等。

操作装置750及显示装置760例如可以由触摸面板构成且呈一体化。另外，本实施方式的操作装置750及显示装置760呈一体化，但也可以独立设置。并且，操作装置750可以设置有多个。

(注射吹塑成型)

图3为表示基于一实施方式的合模装置的开模结束时的状态的图。图4为沿图3的IV-IV线的剖视图。图5为表示基于一实施方式的合模装置合模时的状态的图。图6为沿图5的VI-VI线的剖视图。

合模装置100例如具有：配设于固定压板110与可动压板120之间的中间模具支承框510；及通过使中间模具支承框510相对于固定压板110移动来使被中间模具支承框510支承的中间模具21移动的中间模具移动装置520。并且，合模装置100具有使被中间模具支承框510支承的中间模具21旋转的模具旋转马达570。此外，合模装置100具有使构成动模12的第1分型模16与第2分型模17进行开闭的分型模开闭装置580。

固定压板110可以相对于框架Fr固定。在固定压板110的模具安装面安装有定模11。定模11如图6所示具有多个与中间模具21协同形成注射成型用型腔空间的凹模部31。注射成型用凹模部31沿Z方向排列有6个而形成列，该列沿Y方向隔着间隔设置有2个。另外，注射成型用凹模部31的数量并无特别限定。

可动压板120沿铺设于框架Fr的引导件101而进退自如。在可动压板120的模具安装面安装有动模12。动模12例如具有第1分型模16及第2分型模17。第1分型模16与第2分型模17在闭合的状态下如图6所示具有多个与中间模具21协同形成吹塑成型用型腔空间的凹模部32。吹塑成型用凹模部32沿Z方向排列有6个而形成列，该列由一组第1分型模16和第2分型模17形成，第1分型模16与第2分型模17的组沿Y方向隔着间隔设置有2个。另外，吹塑成型用凹模部32的数量并不特别限定。

中间模具支承框510配设于固定压板110与可动压板120之间，并与可动压板120独立地沿引导件101进退自如。中间模具支承框510以旋转自如的方式支承中间模具21。

中间模具支承框510在模开闭方向观察时形成为四边形框状。在中间模具支承框510的4个角部形成有沿X方向贯穿中间模具支承框510的贯穿孔，且在该贯穿孔中穿插有连接杆140。中间模具支承框510沿连接杆140进退自如。

中间模具支承框510具有分别沿Z方向延伸的一对柱部511及连结一对柱部511的Z方向两端部的一对梁部。一对柱部511在各自的Z方向中央部保持以旋转自如的方式支承旋转轴513的轴承514。旋转轴513的轴向为Y方向，在旋转轴513上固定有中间模具21，中间模具21与旋转轴513一起旋转。

中间模具21具有：板状部22，在旋转轴513的轴向观察(Y方向观察)时形成为板状；第1凸模部23，设置于板状部22的一个主面；及第2凸模部24，设置于板状部22的剩余的主面。第1凸模部23与第2凸模部24夹着板状部22而对称配设。设置与注射成型用凹模部31、吹塑成型用凹模部32同等数量的第1凸模部23。同样地，设置与注射成型用凹模部31、吹塑成型用凹模部32同等数量的第2凸模部24。

第1凸模部23与注射成型用凹模部31相对时，第2凸模部24与吹塑成型用凹模部32相对。并且，第1凸模部23与吹塑成型用凹模部32相对时，第2凸模部24与注射成型用凹模部31相对。中间模具21每旋转180°，相对的模具的组合就变化。

另外，本实施方式中凸模部设置于中间模具21，凹模部设置于定模11及动模12，但凸模部与凹模部的配置可以颠倒。即，可以是凸模部设置于定模11及动模12，凹模部设置于中间模具21。

中间模具移动装置520使中间模具支承框510沿X方向移动，从而使中间模具21沿X方向移动。中间模具移动装置520如图4及图6所示包括中间模具移动泵530、中间模具移动马达540及中间模具移动缸体550等。中间模具移动泵530、中间模具移动马达540及中间模具移动缸体550设置有2组。另外，中间模具移动泵530及中间模具移动马达540可以与2个中间模具移动缸体550共用，也可以各设置1个。

中间模具移动泵530具有第1端口531及第2端口532。中间模具移动泵530为能够双向旋转的泵，其切换中间模具移动马达540的旋转方向，从而从第1端口531及第2端口532中的任一个端口吸入工作液(例如油)并从另一个端口吐出以产生液压。另外，中间模具移动泵530也能够从罐抽吸工作液以从第1端口531及第2端口532中的任一个端口吐出工作液。

中间模具移动马达540使中间模具移动泵530工作。中间模具移动马达540以与来自控制装置700的控制信号相应的旋转方向及旋转转矩驱动中间模具移动泵530。中间模具移动马达540可以是电动马达，也可以是电动伺服马达。

中间模具移动缸体550具有缸体主体551、活塞552及活塞杆553。活塞杆553从缸体主体551沿X方向延伸，前端部固定于中间模具支承框510的柱部511的Z方向中央部。缸体主体551相对于固定压板110固定。活塞552将缸体主体551的内部分隔为作为第1室的前室555与作为第2室的后室556。

中间模具移动缸体550的前室555经由第1流路521与中间模具移动泵530的第1端口531连接。从第1端口531吐出的工作液经由第1流路521供给至前室555，从而中间模具支承框510被推向后方。由此，中间模具支承框510后退，中间模具21从定模11分离。

另一方面，中间模具移动缸体550的后室556经由第2流路522与中间模具移动泵530的第2端口532连接。从第2端口532吐出的工作液经由第2流路522供给至中间模具移动缸体550的后室556，从而中间模具支承框510被推向前方。由此，中间模具支承框510前进，中间模具21被顶向定模11。

相对于定模11的中间模具21的X方向位置例如用线性编码器560(参考图3及图5)来检测。线性编码器560包括沿X方向延伸的线性标尺561及检测相对于线性标尺561的位移量的线性头562。线性标尺561在前端部相对于固定压板110固定，线性头562相对于中间模具支承框510固定。线性标尺561与线性头562的配置可以颠倒，可以是线性标尺561在后端部相对于中间模具支承框510固定，而线性头562相对于固定压板110固定。线性头562将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。

另外，本实施方式中中间模具移动装置520包括中间模具移动缸体550，但本发明并不限定于此。例如可以代替中间模具移动缸体550而使用电动马达及将该电动马达的旋转运动转换成中间模具支承框510的直线运动的运动转换机构。

模具旋转马达570使被中间模具支承框510支承的中间模具21旋转。模具旋转马达570例如设置于中间模具支承框510的柱部511。设置于模具旋转马达570的输出轴的驱动齿轮571与设置于旋转轴513的被动齿轮572啮合。由驱动齿轮571和被动齿轮572构成减速器573。模具旋转马达570的旋转运动经由减速器573传递至旋转轴513。另外，减速器573的结构并无特别限定。并且，模具旋转马达570的旋转运动可以经由带、带轮传递至旋转轴513。

模具旋转马达编码器574发挥检测中间模具21的旋转角的旋转角检测器的功能。模具旋转马达编码器574检测模具旋转马达570的输出轴的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。控制装置700进行模具旋转马达570的伺服控制以使中间模具21的旋转角的检测值成为规定的旋转角(例如0°或180°)。使中间模具21旋转180°时，模具旋转马达570的输出轴可以旋转180°以上。中间模具21的旋转角根据模具旋转马达570的输出轴的旋转角和减速比等求出。

分型模开闭装置580使构成动模12的第1分型模16与第2分型模17进行开闭。分型模开闭装置580例如包括设置于可动压板120的一对液压缸590。一对液压缸590在可动压板120的Z方向中央部沿Y方向隔着间隔对称配设。一对液压缸590被设置成相互相对。

各液压缸590具有固定于可动压板120的缸体主体591及从缸体主体591沿Y方向延伸的活塞杆593。一个活塞杆593的前端部固定于通过第1连结部件594连结的多个第1分型模16中的1个。另一个活塞杆593的前端部固定于通过第2连结部件595连结的多个第2分型模17中的1个。若使各液压缸590工作，则进行第1分型模16与第2分型模17的开闭。

接着，对上述结构的合模装置100的动作进行说明。合模装置100在控制装置700的控制下进行闭模工序、合模工序、开模工序、分型模开闭工序及中间模具旋转工序等。

闭模工序中，驱动合模马达160使十字头151以设定速度前进至闭模结束位置，从而使可动压板120前进而使动模12相对于定模11靠近。此时，中间模具移动装置520使中间模具支承框510前进而使中间模具21相对于定模11靠近。动模12与中间模具21接触，并且中间模具21与定模11接触。

接着在合模工序中，进一步驱动合模马达160使十字头151从闭模结束位置进一步前进至合模位置，从而产生合模力。图6中，在定模11的凹模部31与中间模具21的第1凸模部23之间形成有注射成型用型腔空间。并且，图6中在动模12的凹模部32与中间模具21的第2凸模部24之间形成有吹塑成型用型腔空间。

在注射成型用型腔空间中填充成型材料而注射成型出预型件2。另一方面，吹塑成型用型腔空间中，通过压缩空气的压力使预先在注射成型用型腔空间注射成型的预型件2膨胀而吹塑成型出成型品4。使预型件2膨胀的压缩空气从中间模具21喷射，由此吹塑成型的成型品4从中间模具21分离。预型件2的注射成型与成型品4的吹塑成型同时进行。

接着在开模工序中，驱动合模马达160使十字头151以设定速度后退至开模结束位置，从而使可动压板120后退而使动模12相对于定模11分离。此时，中间模具移动装置520使中间模具支承框510后退，而使中间模具21相对于定模11分离。动模12从中间模具21分离，并且中间模具21从定模11分离。这段期间，中间模具21保持吹塑成型前的预型件2。

接着在分型模开闭工序中，分型模开闭装置580打开第1分型模16和第2分型模17。之后，若从动模12的内部取出成型品4，则分型模开闭装置580关闭第1分型模16和第2分型模17。

接着在中间模具旋转工序中，驱动模具旋转马达570使中间模具21旋转180°。由此，与注射成型用凹模部31及吹塑成型用凹模部32相对的第1凸模部23和第2凸模部24的组合发生变化。在使中间模具21旋转180°的期间，中间模具21保持吹塑成型前的预型件2。

另外，中间模具旋转工序可以与分型模开闭工序同时进行，也可以在分型模开闭工序之前进行。中间模具旋转工序只要在开模工序结束后、下一个闭模工序开始前进行便可。

之后，控制装置700反复进行闭模工序、合模工序、开模工序、分型模开闭工序及中间模具旋转工序等。

图7为以功能框表示基于一实施方式的控制装置的构成要件的图。图7中图示的各功能框是概念性的，不必物理上一定如图示的那样构成。能够将各功能框的全部或一部分以任意单位进行功能性或物理性的分散、整合来构成。各功能框中进行的各处理功能其全部或任意一部分通过由CPU执行的程序而实现，或者可以作为基于布线逻辑的硬件而实现。

控制装置700例如具有：移动处理部711，控制动模12的移动及中间模具21的移动；及距离监控部712，使动模12及中间模具21这两者沿同一个方向移动时，监控动模12与中间模具21之间的距离D(参考图3)。另外，距离监控部712也可以监控动模12与中间模具21之间的距离D′(参考图3)，监控的部位并无特别限定。

移动处理部711驱动作为使动模12相对于定模11靠近、分离的第1驱动部的合模马达160而使动模12移动。并且，移动处理部711驱动作为使中间模具21相对于定模11靠近、分离的第2驱动部的中间模具移动马达540而使中间模具21移动。动模12与中间模具21在本实施方式中通过不同的驱动部分别进行移动，但也可以通过同一个驱动部进行移动。

闭模工序中，使动模12靠近定模11，并且使中间模具21靠近定模11。闭模工序中，中间模具21在前，动模12紧随其后。即，闭模工序中，中间模具21为先行的模具，动模12为紧随其后的后续的模具。使动模12与中间模具21这两者同时移动，从而能够缩短成型周期时间。

另一方面，开模工序中使动模12从定模11分离，并且使中间模具21从定模11分离。开模工序中，动模12先行，中间模具21紧随其后。即，开模工序中动模12为先行的模具，中间模具21为紧随其后的后续的模具。使动模12与中间模具21这两者同时移动，从而能够缩短成型周期时间。

距离监控部712监控沿同一个方向移动的动模12与中间模具21之间的距离D。动模12的位置例如通过合模马达编码器161检测十字头151的位置，并通过将十字头151的位置换算成动模12的位置来求出。十字头151的位置与动模12的位置一对一地对应。表示该对应关系的数据预先存储于存储介质702中，并根据需要读取。另一方面，中间模具21的位置通过线性编码器560来检测。

距离监控部712是由位置检测器检测动模12相对于定模11的位置及中间模具21相对于定模11的位置，从而监控动模12与中间模具21之间的距离D，但本发明并不限定于此。例如距离监控部712可以是由激光位移计等测定中间模具21相对于动模12的位置变化，从而监控动模12与中间模具21之间的距离D。检测距离D的间隔检测器并不限定于激光位移计。例如线性编码器560在本实施方式中架设于中间模具支承框510与固定压板110之间，但只要架设于中间模具支承框510与可动压板120之间，则能够检测距离D。

距离监控部712可以是由位置检测器检测动模12的位置及中间模具21的位置中的任一个位置，从而推定动模12与中间模具21之间的距离D，并监控推定的距离D。

距离监控部712例如可以是由动模位置检测器(例如合模马达编码器161)检测动模12的位置，并根据推定动模12的检测位置与设定位置之差分来推定动模12与中间模具21之间的距离D，从而监控推定的距离D。在该推定中，假定中间模具21的位置按预先设定的那样进行位移。

同样地，距离监控部712可以是由中间模具位置检测器(例如线性编码器560)检测中间模具21的位置，并根据中间模具21的检测位置与设定位置之差分来推定中间模具21与动模12之间的距离D，从而监控推定的距离D。在该推定中，假定动模12的位置按预先设定的那样进行位移。

当通过距离监控部712监控的距离D为规定值D0以下时，移动处理部711变更沿同一个方向移动的动模12与中间模具21的相对速度，以免动模12与中间模具21碰撞。以下，也将该变更称为“避免碰撞处理”。

例如当通过距离监控部712监控的距离D为规定值D0以下时，移动处理部711以与距离D为规定值D0以上的情况相比调小距离D的缩短速度的方式变更沿同一个方向移动的动模12及中间模具21的相对速度。

并且，当通过距离监控部712监控的距离D为规定值D0以下时，移动处理部711可以以扩大距离D或维持距离D的方式变更沿同一个方向移动的动模12及中间模具21的相对速度。

图8为表示闭模工序中的动模的移动与中间模具的移动的一例的图。图9为表示闭模工序中的动模的移动与中间模具的移动的另一例的图。图10表示闭模工序中的动模的移动与中间模具的移动的其他另一例的图。图8～图10中示出动模12的检测位置的推移及中间模具21的检测位置的推移。

图8～图10中，随着闭模工序的开始，动模12与中间模具21这两者大致同时开始前进。动模12的前进速度比中间模具21的前进速度大，因此动模12与中间模具21之间的距离D逐渐缩小。在时刻t1，距离D成为规定值D0以下。

图8中，若在时刻t1距离D成为规定值D0以下，则移动处理部711使后续的动模12停止前进。由此，能够扩大距离D，从而可靠地避免碰撞。若距离D成为规定值(＞D0)以上，则可以使动模12重新开始前进。

图9中，若在时刻t1距离D成为规定值D0以下，则移动处理部711调小后续的动模12的前进速度。调小前进速度，包括将前进速度设为零而停止前进。

变更后的动模12的前进速度被设定为小于变更前的动模12的前进速度。由此，能够调小距离D的缩短速度。只要闭模工序在根据距离D的缩短速度预测的动模12与中间模具21的碰撞时间之前结束便可。

变更后的动模12的前进速度优选被设定为中间模具21的前进速度以下。当变更后的动模12的前进速度与中间模具21的前进速度相同时，能够维持距离D，且能够可靠地避免碰撞。另一方面，当变更后的动模12的前进速度比中间模具21的前进速度小时，能够扩大距离D，从而能够可靠地避免碰撞。

图10中，若在时刻t1距离D成为规定值D0以下，则移动处理部711调大先行的中间模具21的前进速度。

变更后的中间模具21的前进速度被设定为大于变更前的中间模具21的前进速度。由此，能够调小距离D的缩短速度。只要闭模工序在根据距离D的缩短速度预测的动模12与中间模具21的碰撞时间之前结束便可。

变更后的中间模具21的前进速度优选被设定为动模12的前进速度以上。当变更后的中间模具21的前进速度与动模12的前进速度相同时，能够维持距离D，从而能够可靠得避免碰撞。另一方面，当变更后的中间模具21的前进速度大于动模12的前进速度时，能够扩大距离D，从而能够可靠地避免碰撞。

另外，图8～图10中，为了变更沿同一个方向移动的动模12与中间模具21的相对速度，变更了动模12与中间模具21中任一个模具的前进速度，但也可以变更动模12与中间模具21这两者的前进速度。

但是，如图8～图10所示，在闭模工序的最后阶段，沿同一个方向移动的动模12与中间模具21之间的距离D能够成为规定值D0以下。若想要在闭模工序的最后阶段也将距离D维持在规定值D0以上，则先行的中间模具21的移动结束至后续的动模12的移动结束为止的时间差变长，从而成型周期时间变长。

因此，控制装置700可以具有判定是否需要通过移动处理部711进行避免碰撞处理的避免碰撞处理是否需要判定部713。移动处理部711在通过避免碰撞处理是否需要判定部713判定为需要避免碰撞处理时进行避免碰撞处理，当通过避免碰撞处理是否需要判定部713判定为不需要避免碰撞处理时不进行避免碰撞处理。由此，能够容许在闭模工序的最后阶段距离D成为规定值D0以下，且能够缩短先行的中间模具21的移动结束至后续的动模12的移动结束为止的时间差，从而能够缩短成型周期时间。

避免碰撞处理是否需要判定部713例如根据动模12的位置及前进速度、以及中间模具21的位置及前进速度中的至少1项来判定是否需要进行避免碰撞处理。

例如在闭模工序中，当动模12的位置自闭模结束位置在规定距离以内时，闭模工序的阶段达到最后阶段，因此判定为不需要避免碰撞处理。闭模工序中，当动模12的位置自闭模结束位置位于规定距离以内时，动模12减速，且动模12的前进速度成为规定值以下。因此，若动模12的前进速度为规定值以下，则可以判定为不需要避免碰撞处理。另一方面，闭模工序中，当动模12的位置距离闭模结束位置超过规定距离时，闭模工序的阶段未达到最后阶段，因此判定为需要避免碰撞处理。

同样地，在闭模工序中，当中间模具21的位置自闭模结束位置位于规定距离以内时，闭模工序的阶段达到最后阶段，因此判定为不需要避免碰撞处理。闭模工序中，当中间模具21的位置自闭模结束位置位于规定距离以内时，中间模具21减速，且中间模具21的前进速度成为规定值以下。因此，若中间模具21的前进速度为规定值以下，则可以判定为不需要避免碰撞处理。另一方面，闭模工序中，当中间模具21的位置从闭模结束位置超过规定距离时，闭模工序的阶段未达到最后阶段，因此判定为需要避免碰撞处理。

图11为表示开模工序中的动模的移动与中间模具的移动的一例的图。图12为表示开模工序中的动模的移动与中间模具的移动的另一例的图。图13为表示开模工序中的动模的移动与中间模具的移动的其他一例的图。图11～图13中示出动模12的检测位置的推移及中间模具21的检测位置的推移。

图11～图13中，伴随开模工序的开始，动模12开始后退。中间模具21可以稍微晚于动模12而开始后退。若中间模具21的后退速度大于动模12的后退速度，则动模12与中间模具21之间的距离D逐渐缩小。在时刻t2距离D成为规定值D0以下。

图11中，若在时刻t2距离D成为规定值D0以下，则移动处理部711使后续的中间模具21停止后退。由此，能够扩大距离D，从而能够可靠地避免碰撞。若距离D成为规定值(＞D0)以上，则可以使中间模具21重新开始后退。

图12中，若在时刻t2距离D成为规定值D0以下，则移动处理部711缩小后续的中间模具21的后退速度。缩小后退速度包括将后退速度设为零而停止后退。

变更后的中间模具21的后退速度被设定为小于变更前的中间模具21的后退速度。由此，能够调小距离D的缩短速度。只要开模工序在根据距离D的缩短速度预测的中间模具21与动模12的碰撞时间之前结束便可。

变更后的中间模具21的后退速度优选被设定为动模12的后退速度以下。当变更后的中间模具21的后退速度与动模12的后退速度相同时，能够维持距离D，从而能够可靠地避免碰撞。另一方面，当变更后的中间模具21的后退速度小于动模12的后退速度时，能够扩大距离D，从而能够可靠地避免碰撞。

图13中，若在时刻t2距离D成为规定值D0以下，则移动处理部711调大先行的动模12的后退速度。

变更后的动模12的后退速度被设定为大于变更前的动模12的后退速度。由此，能够调小距离D的缩短速度。只要开模工序在根据距离D的缩短速度预测的中间模具21与动模12的碰撞时间之前结束便可。

变更后的动模12的后退速度优选被设定为中间模具21的后退速度以上。当变更后的动模12的后退速度与中间模具21的后退速度相同时，能够维持距离D，从而能够可靠地避免碰撞。另一方面，当变更后的动模12的后退速度大于中间模具21的后退速度时，能够扩大距离D，从而能够可靠地避免碰撞。

另外，图11～图13中，为了变更沿同一个方向移动的中间模具21与动模12的相对速度，而变更了中间模具21与动模12中的任一个模具的后退速度，但也可以变更中间模具21与动模12这两者的后退速度。

但是，如图11～图13所示，在开模工序的初始阶段，沿同一个方向移动的中间模具21与动模12之间的距离D能够成为规定值D0以下。若要在开模工序的初始阶段也将距离D维持在规定值D0以上，则自先行的动模12的移动开始至后续的中间模具21的移动开始为止的时间差变长，从而成型周期时间变长。

因此，避免碰撞处理是否需要判定部713在开模工序中也与闭模工序相同地判定是否需要通过移动处理部711进行避免碰撞处理。移动处理部711在通过避免碰撞处理是否需要判定部713判定为需要避免碰撞处理时进行避免碰撞处理，通过避免碰撞处理是否需要判定部713判定为不需要避免碰撞处理时不进行避免碰撞处理。由此，能够容许在开模工序的初始阶段距离D成为规定值D0以下，能够缩短自先行的动模12的移动开始至后续的中间模具21的移动开始为止的时间差，从而缩短成型周期时间。

避免碰撞处理是否需要判定部713例如根据动模12的位置及后退速度、以及中间模具21的位置及后退速度中的至少1项来判定是否需要进行避免碰撞处理。动模12的位置和后退速度例如通过合模马达编码器161来检测。并且，中间模具21的位置和后退速度例如通过线性编码器560来检测。

例如在开模工序中，当动模12的位置自开模开始位置位于规定距离以内时，开模工序的阶段为初始阶段，因此判定为不需要避免碰撞处理。开模工序中，当动模12的位置自开模开始位置位于规定距离以内时，动模12正在加速，因此动模12的后退速度未达到规定值。因此，若动模12的后退速度成为规定值以下，则可以判定为不需要避免碰撞处理。另一方面，在开模工序中，当动模12的位置自开模开始位置超过规定距离时，闭模工序的阶段已经渡过初始阶段，因此判定为需要避免碰撞处理。

同样地，在开模工序中，当中间模具21的位置自开模开始位置位于规定距离以内时，开模工序的阶段为初始阶段，因此判定为不需要避免碰撞处理。开模工序中，当中间模具21的位置自开模开始位置位于规定距离以内时，中间模具21正在加速，因此中间模具21的后退速度未达到规定值。因此，若中间模具21的后退速度为规定值以下，则可以判定为不需要避免碰撞处理。另一方面，在开模工序中，当中间模具21的位置自开模开始位置超过规定距离时，闭模工序的阶段已经渡过初始阶段，因此判定为需要避免碰撞处理。

控制装置700可以具有通知距离监控部712的监控结果的通知处理部714。通知处理部714除了通知动模12与中间模具21之间的距离D之外，还可以通知动模12的位置及中间模具21的位置。这些通知以图像或声音等形式进行，作为该通知装置使用显示装置760、警示灯、蜂鸣器等。能够提高用户的便利性。

当距离D为规定值D0以下时，通知处理部714可以发出警报。通过发出警报，能够唤起用户的注意，能够促使用户进行与闭模工序、开模工序相关的设定变更，从而能够避免动模12与中间模具21碰撞。警报的种类可以准备多种。

(变形及改进)

以上，对注射成型机的实施方式等进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式等，在权利要求书中记载的本发明的宗旨范围内能够进行各种变形、改进。

例如，中间模具21在上述实施方式中以轴向为Y方向的旋转轴513作为中心旋转，但也可以以轴向为Z方向的旋转轴作为中心而旋转。并且，中间模具21可以设为无法旋转。中间模具21与动模12只要能够沿X方向移动即可。

上述实施方式的控制装置700具有距离监控部712，但也可以不具有距离监控部712。移动处理部711在使动模12及中间模具21这两者沿同一个方向移动时，只要根据动模12及中间模具21中的一个模具的位置控制动模12及中间模具21中的另一个模具的位置，则能够避免动模12与中间模具21碰撞。

图14为以功能框表示变形例所涉及的控制装置的构成要件的图。本变形例的控制装置700A与图7所示的控制装置700同样地具有移动处理部711。移动处理部711实施动模12的移动、中间模具21的移动及动模12与中间模具21的避免碰撞。另外，本变形例的控制装置700A与图7所示的控制装置700不同，不具有图7所示的距离监控部712。

控制装置700A具有监控动模12的检测位置与设定位置的偏差的动模位置偏差监控部715。关于移动处理部711，详细内容将在后面进行叙述，如图15及图18所示，其根据动模位置偏差监控部715的监控结果来控制中间模具21的位置。控制中间模具21的位置包括控制中间模具21的速度。并且，控制装置700A具有监控中间模具21的检测位置与设定位置的偏差的中间模具位置偏差监控部716。关于移动处理部711，详细内容将在后面进行叙述，如图16及图17所示，其根据中间模具位置偏差监控部716的监控结果来控制动模12的位置。控制动模12的位置包括控制动模12的速度。

图15为表示闭模工序中的基于动模位置偏差监控部的监控结果的移动处理部的处理的一例的图。移动处理部711控制中间模具移动马达540使作为先行的模具的中间模具21的检测位置成为设定位置。当在闭模工序的时刻t3，作为后续的模具的动模12的检测位置比设定位置前进阈值T1以上时，移动处理部711变更中间模具21的设定位置使作为先行的模具的中间模具21加速。移动处理部711控制中间模具移动马达540使中间模具21的检测位置成为变更后的设定位置。由此，能够避免中间模具21与动模12冲突。

图16为表示闭模工序中的基于中间模具位置偏差监控部的监控结果的移动处理部的处理的一例的图。移动处理部711控制合模马达160使作为后续的模具的动模12的检测位置成为设定位置。当在闭模工序的时刻t3，作为先行的模具的中间模具21的检测位置比设定位置落后阈值T2以上时，移动处理部711变更动模12的设定位置使作为后续的模具的动模12减速。移动处理部711控制合模马达160使动模12的检测位置成为变更后的设定位置。由此，能够避免动模12与中间模具21碰撞。

图17为表示开模工序中的基于中间模具位置偏差监控部的监控结果的移动处理部的处理的一例的图。移动处理部711控制合模马达160使作为先行的模具的动模12的检测位置成为设定位置。当在开模工序的时刻t4，作为后续的模具的中间模具21的检测位置比设定位置前进阈值T3以上时，移动处理部711变更动模12的设定位置使作为先行的模具的动模12加速。移动处理部711控制合模马达160使动模12的检测位置成为变更后的设定位置。由此，能够避免动模12与中间模具21碰撞。

图18为表示开模工序中的基于动模位置偏差监控部的监控结果的移动处理部的处理的一例的图。移动处理部711控制中间模具移动马达540使作为后续的模具的中间模具21的检测位置成为设定位置。当在开模工序的时刻t4，作为先行的模具的动模12的检测位置比设定位置落后阈值T4以上时，移动处理部711变更中间模具21的设定位置使作为后续的模具的中间模具21减速。移动处理部711控制中间模具移动马达540使中间模具21的检测位置成为变更后的设定位置。由此，能够避免中间模具21与动模12碰撞。

另外，可以仅使用图14所示的动模位置偏差监控部715与中间模具位置偏差监控部716中的任一个监控部。并且，也可以组合图14所示的动模位置偏差监控部715及/或中间模具位置偏差监控部716与图7所示的距离监控部712来使用。

如图14所示，控制装置700A可以具有通知动模位置偏差监控部715的监控结果和/或中间模具位置偏差监控部716的监控结果的通知处理部714。这些通知以图像或声音等形式进行，作为该通知装置使用显示装置760、警示灯、蜂鸣器等。能够提高用户的便利性。

当动模12的检测位置与设定位置的偏差超出预先设定的允许范围时，有可能是在合模马达160发生了异常，因此可以由通知处理部714发出警报。并且，当中间模具21的检测位置与设定位置的偏差超出预先设定的容许范围时，有可能是在中间模具移动马达540发生了异常，因此可以由通知处理部714发出警报。通过发出警报，能够唤起用户的注意。

Claims (5)

1.一种注射成型机，其具备：

驱动部，使动模相对于定模靠近、分离并且使配设于所述动模与所述定模之间的中间模具相对于所述定模靠近、分离；

移动处理部，控制所述动模的移动及所述中间模具的移动；及

距离监控部，使所述动模及所述中间模具这两者沿同一个方向移动时，监控所述动模与所述中间模具之间的距离。

2.根据权利要求1所述的注射成型机，其中，

当通过所述距离监控部监控的所述距离为规定值以下时，所述移动处理部变更沿同一个方向移动的所述动模与所述中间模具的相对速度，以避免所述动模与所述中间模具碰撞。

3.根据权利要求1或2所述的注射成型机，其中，

当通过所述距离监控部监控的所述距离为规定值以下时，所述移动处理部调小沿同一个方向移动的所述动模及所述中间模具中后续的模具的移动速度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的注射成型机，其中，

当通过所述距离监控部监控的所述距离为规定值以下时，所述移动处理部调大沿同一个方向移动的所述动模及所述中间模具中先行的模具的移动速度。

5.一种注射成型机，其具备：

驱动部，使动模相对于定模靠近、分离并且使配设于所述动模与所述定模之间的中间模具相对于所述定模靠近、分离；及

移动处理部，控制所述动模的移动及所述中间模具的移动，

当使所述动模及所述中间模具这两者沿同一个方向移动时，所述移动处理部根据所述动模及所述中间模具中的一个模具的位置来控制所述动模及所述中间模具中的另一个模具的位置。