CN108584407B - 一种单电机控制的机械夹手装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种单电机控制的机械夹手装置，包括装置主架，所述装置主架的下部中间位置上连接有步进电机，所述步进电机与菱形轮配合，所述装置主架的两侧位置上均开设有滑槽，所述滑槽中滑动设置有滑座，所述滑座与移动架一体结构，所述移动架与上转臂铰接，所述上转臂的下端与连接弹簧的上端连接，所述连接弹簧的下端与下转臂的上端连接，所述下转臂的下端铰接有夹板，所述夹板的一侧贴设有橡胶垫，所述装置主架的两侧位置上均焊接有侧部臂架，所述侧部臂架与所述下转臂的偏上位置铰接，所述步进电机配备有启动开关。该单电机控制的机械夹手装置结构简单，制作成本低，操作可靠性高，具有缓冲作用，有效避免夹伤产品，适用性强。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备领域，具体为一种单电机控制的机械夹手装置。
背景技术
在机械生产工作中，机械手的使用非常广泛，无论是在流水线生产还是在机加工领域中，机械手的使用都非常常见，根据不同的工作需求，机械手的结构也各不相同，目前常用的机械手在夹取产品时普遍采用气动方式实现开合操作，但气动结构的夹持力不易控制，产品的在夹取操作中容易松动，现需要一种能够调节夹持力的机械夹手来给生产工作提供便利。
发明内容
本发明的目的在于提供一种单电机控制的机械夹手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种单电机控制的机械夹手装置，包括装置主架，所述装置主架的下部中间位置上连接有步进电机，所述步进电机与菱形轮配合，所述装置主架的两侧位置上均开设有滑槽，所述滑槽中滑动设置有滑座，所述滑座与移动架一体结构，所述移动架与上转臂铰接，所述上转臂的下端与连接弹簧的上端连接，所述连接弹簧的下端与下转臂的上端连接，所述下转臂的下端铰接有夹板，所述夹板的一侧贴设有橡胶垫，所述装置主架的两侧位置上均焊接有侧部臂架，所述侧部臂架与所述下转臂的偏上位置铰接，所述步进电机配备有启动开关，所述启动开关安设在所述装置主架的上部一侧位置上。
优选的，所述装置主架为中间高两侧低的板架结构，所述装置主架的前端位置处开设有与所述菱形轮适配的让位槽。
优选的，所述滑座上具有滑轨，所述滑轨与所述滑槽滑动配合。
优选的，所述移动架与所述上转臂、所述下转臂与所述夹板、所述下转臂与所述侧部臂架之间均通过销轴铰接。
优选的，所述下转臂的下端位置以及所述侧部臂架的下端位置处均具有铰接座。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该单电机控制的机械夹手装置使用时，装置主架中部的高出位置与机械臂等移动部件可拆卸连接并在移动臂等部件的驱动下移动，步进电机配备的启动开关安设在装置主架上，也可外接到方便使用者触碰的位置上，移动架可随着滑座在滑槽中移动，上转臂通过连接弹簧与下转臂连接，而下转臂与侧部臂架铰接，这样的设计使得下转臂可绕侧部臂架端部转动，而上转臂因为通过连接弹簧与下转臂连接，所以上转臂可跟随横向移动的移动架转动从而带动下转臂转动，而且在连接弹簧的拉动作用下，移动架不会脱出滑槽，而下转臂不受移动架的拉动时，因重力作用可自由下垂，所以在本夹手装置进行夹取操作时，首先控制装置主架移动，使得产品位于两个下转臂之间的位置，然后通过启动开关控制步进电机驱动菱形轮进行四分之一周转动，则菱形轮的长端可推动移动架在滑槽中横移，移动架横移则可带动上转臂转动，上转臂通过连接弹簧的拉动带动下转臂转动，则两个下转臂实现夹合动作而将产品夹住，夹板上的橡胶垫可起到防滑作用和防止刮伤产品的作用，连接弹簧在起到联动作用的同时还可通过弹性形变来起到缓冲作用，防止产品较大时下转臂夹合角度大而将产品夹坏，使得下转臂的夹合幅度能够随着产品的大小进行改变；本装置结构简单，制作成本低，操作可靠性高，具有缓冲作用，有效避免夹伤产品，适用性强。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为图1将上转臂、下转臂拆下后的结构示意图。
图3为图1将菱形轮转动90°后的结构示意图。
图4为图1的俯视图。
图5为图1拆下上转臂和下转臂后的仰视图。
图6为图5将步进电机、移动架拆下后的结构示意图。
图7为本发明移动架的结构示意图。
图8为图7的左视图。
图9为图1中上转臂、连接弹簧、下转臂部分的右视图。
图中：1、装置主架，2、步进电机，3、菱形轮，4、滑槽，5、滑座，6、移动架，7、上转臂，8、连接弹簧，9、下转臂，10、夹板，11、橡胶垫，12、侧部臂架，13、启动开关，14、让位槽，15、滑轨，16、销轴，17、铰接座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种单电机控制的机械夹手装置，包括装置主架1，所述装置主架1的下部中间位置上连接有步进电机2，所述步进电机2与菱形轮3配合，所述装置主架1的两侧位置上均开设有滑槽4，所述滑槽4中滑动设置有滑座5，所述滑座5与移动架6一体结构，所述移动架6与上转臂7铰接，所述上转臂7的下端与连接弹簧8的上端连接，所述连接弹簧8的下端与下转臂9的上端连接，所述下转臂9的下端铰接有夹板10，所述夹板10的一侧贴设有橡胶垫11，所述装置主架1的两侧位置上均焊接有侧部臂架12，所述侧部臂架12与所述下转臂9的偏上位置铰接，所述步进电机2配备有启动开关13，所述启动开关13安设在所述装置主架1的上部一侧位置上，所述装置主架1为中间高两侧低的板架结构，所述装置主架1的前端位置处开设有与所述菱形轮3适配的让位槽14，所述滑座5上具有滑轨15，所述滑轨15与所述滑槽4滑动配合，所述移动架6与所述上转臂7、所述下转臂9与所述夹板10、所述下转臂9与所述侧部臂架12之间均通过销轴16铰接，所述下转臂9的下端位置以及所述侧部臂架12的下端位置处均具有铰接座17。
工作原理：在使用该单电机控制的机械夹手装置时，装置主架1中部的高出位置与机械臂等移动部件可拆卸连接并在移动臂等部件的驱动下移动，步进电机2配备的启动开关13安设在装置主架1上，也可外接到方便使用者触碰的位置上，移动架6可随着滑座5在滑槽4中移动，上转臂7通过连接弹簧8与下转臂9连接，而下转臂9与侧部臂架12铰接，这样的设计使得下转臂9可绕侧部臂架12端部转动，而上转臂7因为通过连接弹簧8与下转臂9连接，所以上转臂7可跟随横向移动的移动架6转动从而带动下转臂9转动，而且在连接弹簧8的拉动作用下，移动架6不会脱出滑槽4，而下转臂9不受移动架6的拉动时，因重力作用可自由下垂，所以在本夹手装置进行夹取操作时，首先控制装置主架1移动，使得产品位于两个下转臂9之间的位置，然后通过启动开关13控制步进电机2驱动菱形轮3进行四分之一周转动，则菱形轮3的长端可推动移动架6在滑槽4中横移，移动架6横移则可带动上转臂7转动，上转臂7通过连接弹簧8的拉动带动下转臂9转动，则两个下转臂9实现夹合动作而将产品夹住，夹板10上的橡胶垫11可起到防滑作用和防止刮伤产品的作用，连接弹簧8在起到联动作用的同时还可通过弹性形变来起到缓冲作用，防止产品较大时下转臂9夹合角度大而将产品夹坏，使得下转臂9的夹合幅度能够随着产品的大小进行改变。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (1)
1.一种单电机控制的机械夹手装置，包括装置主架（1），其特征在于：所述装置主架（1）的下部中间位置上连接有步进电机（2），所述步进电机（2）与菱形轮（3）配合，所述装置主架（1）的两侧位置上均开设有滑槽（4），所述滑槽（4）中滑动设置有滑座（5），所述滑座（5）与移动架（6）一体结构，所述移动架（6）与上转臂（7）铰接，所述上转臂（7）的下端与连接弹簧（8）的上端连接，所述连接弹簧（8）的下端与下转臂（9）的上端连接，所述下转臂（9）的下端铰接有夹板（10），所述夹板（10）的一侧贴设有橡胶垫（11），所述装置主架（1）的两侧位置上均焊接有侧部臂架（12），所述侧部臂架（12）与所述下转臂（9）的偏上位置铰接，所述步进电机（2）配备有启动开关（13），所述启动开关（13）安设在所述装置主架（1）的上部一侧位置上，所述装置主架（1）为中间高两侧低的板架结构，所述装置主架（1）的前端位置处开设有与所述菱形轮（3）适配的让位槽（14），所述滑座（5）上具有滑轨（15），所述滑轨（15）与所述滑槽（4）滑动配合，所述移动架（6）与所述上转臂（7）、所述下转臂（9）与所述夹板（10）、所述下转臂（9）与所述侧部臂架（12）之间均通过销轴（16）铰接，所述下转臂（9）的下端位置以及所述侧部臂架（12）的下端位置处均具有铰接座（17），该单电机控制的机械夹手装置使用时，装置主架中部的高出位置与机械臂移动部件可拆卸连接并在移动臂部件的驱动下移动，步进电机配备的启动开关安设在装置主架上，或者外接到方便使用者触碰的位置上，移动架随着滑座在滑槽中移动，上转臂通过连接弹簧与下转臂连接，而下转臂与侧部臂架铰接，这样的设计使得下转臂绕侧部臂架端部转动，而上转臂因为通过连接弹簧与下转臂连接，所以上转臂跟随横向移动的移动架转动从而带动下转臂转动，而且在连接弹簧的拉动作用下，移动架不会脱出滑槽，而下转臂不受移动架的拉动时，因重力作用自由下垂，所以在本夹手装置进行夹取操作时，首先控制装置主架移动，使得产品位于两个下转臂之间的位置，然后通过启动开关控制步进电机驱动菱形轮进行四分之一周转动，则菱形轮的长端推动移动架在滑槽中横移，移动架横移则带动上转臂转动，上转臂通过连接弹簧的拉动带动下转臂转动，则两个下转臂实现夹合动作而将产品夹住，夹板上的橡胶垫起到防滑作用和防止刮伤产品的作用，连接弹簧在起到联动作用的同时还通过弹性形变来起到缓冲作用，防止产品较大时下转臂夹合角度大而将产品夹坏，使得下转臂的夹合幅度能够随着产品的大小进行改变。
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