CN215548811U - 一种人形机器人用夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种人形机器人用夹持装置，包括机械手臂，所述机械手臂上端通过铆钉与机器人相固定，下端处设有用于第一夹持臂转动夹持作用的方形槽，通过主动齿轮的设置，电机通过主动齿轮带动连接轴转动，连接轴通过传动齿条进行传动，该设置起到可以对单一个第二夹持臂、爪手进行控制，对上下一体形状不相同的工件，提高夹持的作用，通过防滑块的设置，防滑块处设有橡胶垫，该设置起到增加与工件的摩擦力，从而提高夹持的效果，且橡胶垫具有一定的弹性作用，通过连接板处的设置，连接板通过连接弹簧与机械手臂相连接，该设置起到在工作过程中，对被加持工件起限位的作用，同时也起到缓冲吸震的作用，提高夹持的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种人形机器人用夹持装置。
背景技术
人型机器人，又称仿生人，音译安卓，是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人尤其特指具有和人类相似肌体的种类，直到最近，人型机器人的概念还主要停留在科学幻想领域，常见于电影、电视、漫画、小说等；机器人学方面的进展已经可以设计出功能化拟真化的人形机器人，人形机器人进行使用时需要进行做夹持动作，因此，对一种人形机器人用夹持装置的需求日益增。
原有人形机器人用夹持装置在夹持的过程中，爪手死板，不灵活，夹持的效果一般，且不能针对性的对爪手进行控制，导致夹持不稳固，容易导致工件脱落，造成工件损坏，当机器人夹持工件时受到碰撞时，工件以及夹持装置容易受损，影响正常工作。
实用新型内容
为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种人形机器人用夹持装置，具有结构简单，连接紧凑，便于调节爪手，夹持更加的灵敏，加持效果更好，具有一定的缓冲防护作用的特点。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种人形机器人用夹持装置，包括机械手臂，所述机械手臂上端通过铆钉与机器人相固定，下端处设有用于第一夹持臂转动夹持作用的方形槽，所述方形槽内设有用于传动作用的连接轴，所述连接轴两端设有具有自锁作用的齿槽，所述机械手臂提高连接轴与第一夹持臂相连接，所述第一夹持臂提高转动关节与第二夹持臂相连接，所述第二夹持臂提高转动关节与爪手相连接，所述机械手臂内设有用于控制传动拉杆角度作用的连杆，所述机械手臂连杆内设有用于连接作用的转动球，所述机械手臂下端设有用于连接杆限位作用的圆形槽，所述机械手臂圆形槽内设有用于缓冲复位作用的连接弹簧。
作为本实用新型的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述方形槽通过电机与主动齿轮相连接，所述主动齿轮通过齿槽与传动齿条啮合连接，所述传动齿条通过第一夹持臂与转动关节啮合链接，所述转动关节通过连接轴与第二夹持臂啮合连接，所述第二夹持臂通过转动关节与爪手固定连接。
作为本实用新型的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述机械手臂通过连杆与传动拉杆相连接，所述传动拉杆通过转轴与固定块相连接，所述固定块两端均通过转轴与第一夹持臂相连接。
作为本实用新型的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述机械手臂通过圆形槽与连接杆相连接，所述连接杆通过连接弹簧与连接板固定连接，所述连接板中间处与机械手臂连杆固定连接。
作为本实用新型的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述爪手处设有均匀分布的防滑块，所述防滑块呈三角形状，且外端套设有增加摩擦力作用的橡胶垫。
作为本实用新型的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述连接轴两端齿槽均设置在转动关节内，所述转动关节中间设有用于与第二夹持臂或第一夹持臂转动作用的矩形槽。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过主动齿轮的设置，电机通过主动齿轮带动连接轴转动，连接轴通过传动齿条进行传动，该设置起到可以对单一个第二夹持臂、爪手进行控制，对上下一体形状不相同的工件，提高夹持的作用，通过防滑块的设置，防滑块处设有橡胶垫，该设置起到增加与工件的摩擦力，从而提高夹持的效果，且橡胶垫具有一定的弹性作用，通过连接板处的设置，连接板通过连接弹簧与机械手臂相连接，该设置起到在工作过程中，对被加持工件起限位的作用，同时也起到缓冲吸震的作用，提高夹持的稳定性。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中侧视的结构示意图；
图3为本实用新型中正视的结构示意图；
图4为本实用新型中主动齿轮传动处的结构示意图；
图中：1、机械手臂；2、方形槽；3、第一夹持臂；4、第二夹持臂；5、爪手；6、防滑块；7、橡胶垫；8、转动关节；9、连接板；10、连接弹簧；11、连接杆；12、固定块；13、传动拉杆；14、主动齿轮；15、传动齿条；16、连接轴。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：一种人形机器人用夹持装置，包括机械手臂1，机械手臂1上端通过铆钉与机器人相固定，下端处设有用于第一夹持臂3转动夹持作用的方形槽2，方形槽2内设有用于传动作用的连接轴16，连接轴16两端设有具有自锁作用的齿槽，机械手臂1提高连接轴16与第一夹持臂3相连接，第一夹持臂3提高转动关节8与第二夹持臂4相连接，第二夹持臂4提高转动关节8与爪手5相连接，机械手臂1内设有用于控制传动拉杆13角度作用的连杆，机械手臂1连杆内设有用于连接作用的转动球，机械手臂1下端设有用于连接杆11限位作用的圆形槽，机械手臂1圆形槽内设有用于缓冲复位作用的连接弹簧10。
具体的，方形槽2通过电机与主动齿轮14相连接，主动齿轮14通过齿槽与传动齿条15啮合连接，传动齿条15通过第一夹持臂3与转动关节8啮合链接，转动关节8通过连接轴16与第二夹持臂4啮合连接，第二夹持臂4通过转动关节8与爪手5固定连接，本实施例中主动齿轮14可以对单一个第二夹持臂4、爪手5进行控制，对上下一体形状不相同的工件，提高夹持的作用，使得第二夹持臂4、爪手5动作更加的灵活。
具体的，机械手臂1通过连杆与传动拉杆13相连接，传动拉杆13通过转轴与固定块12相连接，固定块12两端均通过转轴与第一夹持臂3相连接，本实施例中传动拉杆13起到同步控制第一夹持臂3的运动作用，可快速将工件定位固定。
具体的，机械手臂1通过圆形槽与连接杆11相连接，连接杆11通过连接弹簧10与连接板9固定连接，连接板9中间处与机械手臂1连杆固定连接，本实施例中连接板9起到在工作过程中，对被加持工件起限位的作用，同时也起到缓冲吸震的作用，提高夹持的稳定性。
具体的，爪手5处设有均匀分布的防滑块6，防滑块6呈三角形状，且外端套设有增加摩擦力作用的橡胶垫7，本实施例中防滑块6起到增加与工件的摩擦力，从而提高夹持的效果，且橡胶垫7具有一定的弹性作用，对工件夹持处起防护的作用。
具体的，连接轴16两端齿槽均设置在转动关节8内，转动关节8中间设有用于与第二夹持臂4或第一夹持臂3转动作用的矩形槽，本实施例中转动关节8让夹持装置运动更加的灵活，提高夹持装置的使用效率、效果。
本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型通过电性控制连接板9处的连杆将连接板9向顶出，连接板9处连杆内设有转动球，转动球通过传动拉杆13带动固定块12向外移动，将第一夹持臂3向外撑开，第一夹持臂3通过转动关节8内的连接轴16齿槽自锁作用，将第二夹持臂4、爪手5同时向外撑开，与工件定位，将连杆收回，通过传动拉杆13将第一夹持臂3、第二夹持臂4、爪手5向内收缩，适配后，通过电性将某一方形槽2处的电机启动，电机通过主轴带动*主动齿轮14转动，主动齿轮14通过传动齿条15带动连接轴16转动转动，将传动力传递到爪手5与第二夹持臂4连接处的转动关节8内，该转动关节8处内的连接轴16齿槽的另一端与爪手5固定连接，将爪手5进行收缩伸张运动，进一步提高夹持的作用。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：包括机械手臂(1)，所述机械手臂(1)上端通过铆钉与机器人相固定，下端处设有用于第一夹持臂(3)转动夹持作用的方形槽(2)，所述方形槽(2)内设有用于传动作用的连接轴(16)，所述连接轴(16)两端设有具有自锁作用的齿槽，所述机械手臂(1)提高连接轴(16)与第一夹持臂(3)相连接，所述第一夹持臂(3)提高转动关节(8)与第二夹持臂(4)相连接，所述第二夹持臂(4)提高转动关节(8)与爪手(5)相连接，所述机械手臂(1)内设有用于控制传动拉杆(13)角度作用的连杆，所述机械手臂(1)连杆内设有用于连接作用的转动球，所述机械手臂(1)下端设有用于连接杆(11)限位作用的圆形槽，所述机械手臂(1)圆形槽内设有用于缓冲复位作用的连接弹簧(10)。
2.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述方形槽(2)通过电机与主动齿轮(14)相连接，所述主动齿轮(14)通过齿槽与传动齿条(15)啮合连接，所述传动齿条(15)通过第一夹持臂(3)与转动关节(8)啮合链接，所述转动关节(8)通过连接轴(16)与第二夹持臂(4)啮合连接，所述第二夹持臂(4)通过转动关节(8)与爪手(5)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述机械手臂(1)通过连杆与传动拉杆(13)相连接，所述传动拉杆(13)通过转轴与固定块(12)相连接，所述固定块(12)两端均通过转轴与第一夹持臂(3)相连接。
4.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述机械手臂(1)通过圆形槽与连接杆(11)相连接，所述连接杆(11)通过连接弹簧(10)与连接板(9)固定连接，所述连接板(9)中间处与机械手臂(1)连杆固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述爪手(5)处设有均匀分布的防滑块(6)，所述防滑块(6)呈三角形状，且外端套设有增加摩擦力作用的橡胶垫(7)。
6.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述连接轴(16)两端齿槽均设置在转动关节(8)内，所述转动关节(8)中间设有用于与第二夹持臂(4)或第一夹持臂(3)转动作用的矩形槽。
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| CN202122176466.5U CN215548811U (zh) | 2021-09-09 | 2021-09-09 | 一种人形机器人用夹持装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114955578A (zh) * | 2022-07-15 | 2022-08-30 | 江苏赛瑞机器人装备有限公司 | 用于抽油管码放的智能辅助机械手 |
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| CN114955578B (zh) * | 2022-07-15 | 2024-01-16 | 江苏赛瑞机器人装备有限公司 | 用于抽油管码放的智能辅助机械手 |
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