CN203958368U - 气压仿生爬杆机器人 - Google Patents
气压仿生爬杆机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203958368U CN203958368U CN201420188928.2U CN201420188928U CN203958368U CN 203958368 U CN203958368 U CN 203958368U CN 201420188928 U CN201420188928 U CN 201420188928U CN 203958368 U CN203958368 U CN 203958368U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clip arm
- air pressure
- actuating device
- level robot
- climbing level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种气压仿生爬杆机器人，其特征在于它包括：上夹臂，用于驱动所述上夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅰ，下夹臂，用于驱动所述下夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅱ，将所述上夹臂和下夹臂铰接在一起、并使二者能够在竖直方向作上下翻转运动的铰链，以及用于驱动上夹臂和下夹臂作上下翻转运动的驱动装置Ⅲ。本实用新型这种气压仿生爬杆机器人结构简单，操控方便且攀爬非常稳定。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种气压仿生爬杆机器人，属于爬杆机器人领域。
背景技术
在现有技术中，爬杆机器人种类繁多，大体分两种，一种主要依靠复杂的机械结构与电气结构控制来实现机器人的移步爬升，用直线电机连接连杆控制的上下体夹持机构以及连接上下体的伸缩驱动结构，三者相互配合来实现机器人的移步爬升；另一种大都为支架上固定旋转轮架，旋转轮架上绕支座圆周方向的中心均布多个驱动滚轮，通过驱动旋转轮架与驱动滚轮来实现爬杆机器人的工作运动。
然而，上述第一种爬杆机器人所使用直线电机并不能稳定的控制上下夹具的夹紧与松弛做东，并且不易控制加紧力的大小以及松弛角度，连接上下体的伸缩驱动机构多是使用条形齿轮与圆柱齿轮的啮合传动，这种传动长时间使用容易造成轮齿磨损从而发生传动失效。上述第二种滚轮驱动式爬杆机器人大都不能静止紧固或行进中紧固所爬杆件，另外由于采用驱动滚轮因此有时不易跨越前进中的障碍，此种机器人同时承载力较小不能作为大质量工具或材料的输送装置。
实用新型内容
本实用新型目的是：针对上述问题，提出一种结构简单、操控方便且攀爬稳定的气压仿生爬杆机器人。
本实用新型的技术方案是：一种气压仿生爬杆机器人，其特征在于它包括：上夹臂，用于驱动所述上夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅰ，下夹臂，用于驱动所述下夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅱ，将所述上夹臂和下夹臂铰接在一起、并使二者能够在竖直方向作上下翻转运动的铰链，以及用于驱动上夹臂和下夹臂作上下翻转运动的驱动装置Ⅲ。
作为优选，所述的上夹臂由端部铰接在一起的前臂体Ⅰ和后臂体Ⅰ构成，所述第一驱动装置为连接在所述前臂体Ⅰ和后臂体Ⅰ之间的气压伸缩杆Ⅰ。
作为优选，所述气压伸缩杆Ⅰ共有两个。
作为优选，所述前臂体Ⅰ的端部设置有橡胶垫Ⅰ。
作为优选，所述的下夹臂由端部铰接在一起的前臂体Ⅱ和后臂体Ⅱ构成，所述第一驱动装置为连接在所述前臂体Ⅱ和后臂体Ⅱ之间的气压伸缩杆Ⅱ。
作为优选，所述气压伸缩杆Ⅱ共有两个。
作为优选，所述前臂体Ⅱ的端部设置有橡胶垫Ⅱ。
作为优选，所述驱动装置Ⅲ为连接在所述上夹臂和下夹臂之间的气压伸缩杆Ⅲ。
作为优选，所述气压伸缩杆Ⅲ共有两个。
本实用新型的优点是：本实用新型是仿人体手臂结构爬杆的气压仿生机器人结构，仿人体肌肉带动骨骼用气压杆带动夹紧臂舒张与合拢实现对杆件的夹紧与松开，两夹具交替夹紧松弛，，同样采用气压杆来实现机体爬升运动，这种气动铰接结构能够夹持稳定，比较容易控制力的大小与双臂舒张角度，气压爬升结构简单易于组装制作维修并控制，提高综合经济效益。。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步介绍：
图1为本实用新型实施例的结构示意图；
其中：1-上夹臂，101-前臂体Ⅰ，102-后臂体Ⅰ，103-橡胶垫Ⅰ，2-下夹臂，201-前臂体Ⅱ，202-后臂体Ⅱ，203-橡胶垫Ⅱ，3-铰链，4-气压伸缩杆Ⅲ，5-气压伸缩杆Ⅰ，6-气压伸缩杆Ⅱ。
具体实施方式
图1出示了本实用新型这种气压仿生爬杆机器人的一个具体实施例，它包括：上夹臂1，用于驱动所述上夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅰ，下夹臂2，用于驱动所述下夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅱ，将所述上夹臂和下夹臂铰接在一起、并使二者能够在竖直方向作上下翻转运动的铰链3，以及用于驱动上夹臂和下夹臂作上下翻转运动的驱动装置Ⅲ。
再结合图1所示，现将本实施例这种机器人的使用方法简单介绍如下：
1）首先通过驱动装置Ⅰ和驱动装置Ⅱ控制上夹臂1和下夹臂2作加紧动作，而使上夹臂1和下夹臂2加紧固定在所要攀爬的杆件上，准备就序。
2）驱动装置Ⅰ驱动上夹臂1打开，而使上夹臂1与所要攀爬的杆件松开。
3）驱动装置Ⅲ驱动上夹臂1向上翻转，从而使上夹臂1前部向所攀爬杆件的上部移动一段距离。
4）驱动装置Ⅰ驱动上夹臂1作夹紧动作，而使上夹臂1再次加紧固定在所攀爬杆件上。
5）驱动装置Ⅱ驱动下夹臂2打开，而使下夹臂2与所要攀爬的杆件松开。
6））驱动装置Ⅲ驱动下夹臂2向上翻转，从而使下夹臂2前部向所攀爬杆件的上部移动一段距离。
7）驱动装置Ⅱ驱动下夹臂2作夹紧动作，而使下夹臂2再次加紧固定在所攀爬杆件上。
不断重复上述步骤1）至步骤7），直至机器人到达所需位置后停止动作。
本例中，所述的上夹臂1由端部铰接在一起的前臂体Ⅰ101和后臂体Ⅰ102构成，所述的第一驱动装置为连接在所述前臂体Ⅰ和后臂体Ⅰ之间的气压伸缩杆Ⅰ5。工作时，靠气压伸缩杆Ⅰ5的伸缩动作来带动前臂体Ⅰ101和后臂体Ⅰ102作翻转运动，以实现上夹臂1的夹紧和松开动作。
为了保证上夹臂1夹紧松开动作的平稳性，本例将所述气压伸缩杆Ⅰ5共设置了两个。
所述的下夹臂2由端部铰接在一起的前臂体201Ⅱ和后臂体Ⅱ202构成，所述第一驱动装置为连接在所述前臂体Ⅱ和后臂体Ⅱ之间的气压伸缩杆Ⅱ6。工作时，靠气压伸缩杆Ⅱ6的伸缩动作来带动前臂体Ⅱ201和后臂体Ⅱ202作翻转运动，以实现下夹臂2的夹紧和松开动作。
为了保证下夹臂21夹紧松开动作的平稳性，本例将所述气压伸缩杆Ⅱ6也设置了两个。
所述的铰链3是连接在后臂体Ⅰ102和后臂体Ⅱ202之间的，如图1。
考虑到在实际应用时主要依靠所述前臂体Ⅰ101和前臂体Ⅱ201的前端部来夹紧被攀爬件的，为了防止该机器人在攀爬过程中打滑，本例在前臂体Ⅰ101和前臂体Ⅱ201的前端分别设置了橡胶垫Ⅰ103和橡胶垫Ⅱ203（设置的橡胶垫Ⅰ103和橡胶垫Ⅱ203可增强夹臂与被攀爬杆件之间的摩擦力）。
本例中，所述驱动装置Ⅲ为连接在所述上夹臂1和下夹臂2之间的气压伸缩杆Ⅲ4。工作时，依靠气压伸缩杆Ⅲ4的伸缩动作来带动上夹臂1和下夹臂2作上下翻转运动，以使本机器人能向上逐步攀爬。
为了保证该机器人攀爬动作的平稳性，本例将所述气压伸缩杆Ⅲ4也设置了两个。
上述气压伸缩杆Ⅰ5、气压伸缩杆Ⅱ6和气压伸缩杆Ⅲ4的动作可通过计算机智能系统来控制。
当然，上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让人们能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种气压仿生爬杆机器人，其特征在于它包括：
上夹臂(1)，
用于驱动所述上夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅰ，
下夹臂(2)，
用于驱动所述下夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅱ，
将所述上夹臂和下夹臂铰接在一起、并使二者能够在竖直方向作上下翻转运动的铰链(3)，以及
用于驱动上夹臂和下夹臂作上下翻转运动的驱动装置Ⅲ。
2.根据权利要求1所述的气压仿生爬杆机器人，其特征在于：所述的上夹臂(1)由端部铰接在一起的前臂体Ⅰ(101)和后臂体Ⅰ(102)构成，所述驱动装置Ⅰ为连接在所述前臂体Ⅰ和后臂体Ⅰ之间的气压伸缩杆Ⅰ(5)。
3.根据权利要求2所述的气压仿生爬杆机器人，其特征在于：所述气压伸缩杆Ⅰ(5)共有两个。
4.根据权利要求2所述的气压仿生爬杆机器人，其特征在于：所述前臂体Ⅰ(101)的端部设置有橡胶垫Ⅰ(103)。
5.根据权利要求1所述的气压仿生爬杆机器人，其特征在于：所述的下夹臂(2)由端部铰接在一起的前臂体Ⅱ(201)和后臂体Ⅱ(202)构成，所述驱动装置Ⅱ为连接在所述前臂体Ⅱ和后臂体Ⅱ之间的气压伸缩杆Ⅱ(6)。
6.根据权利要求5所述的气压仿生爬杆机器人，其特征在于：所述气压伸缩杆Ⅱ(6)共有两个。
7.根据权利要求5所述的气压仿生爬杆机器人，其特征在于：所述前臂体Ⅱ(201)的端部设置有橡胶垫Ⅱ(203)。
8.根据权利要求1所述的气压仿生爬杆机器人，其特征在于：所述驱动装置Ⅲ为连接在所述上夹臂(1)和下夹臂(2)之间的气压伸缩杆Ⅲ(4)。
9.根据权利要求1所述的气压仿生爬杆机器人，其特征在于：所述气压伸 缩杆Ⅲ(4)共有两个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420188928.2U CN203958368U (zh) | 2014-04-17 | 2014-04-17 | 气压仿生爬杆机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420188928.2U CN203958368U (zh) | 2014-04-17 | 2014-04-17 | 气压仿生爬杆机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203958368U true CN203958368U (zh) | 2014-11-26 |
Family
ID=51918990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420188928.2U Expired - Fee Related CN203958368U (zh) | 2014-04-17 | 2014-04-17 | 气压仿生爬杆机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203958368U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105059416A (zh) * | 2015-09-02 | 2015-11-18 | 哈尔滨工业大学 | 一种带有稳定装置的爬杆机器人 |
| CN106347516A (zh) * | 2016-11-01 | 2017-01-25 | 新疆大学 | 一种气动爬杆机器人载物平台的设计 |
| CN108724158A (zh) * | 2017-04-20 | 2018-11-02 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 爬杆机器人 |
| CN108873873A (zh) * | 2017-05-10 | 2018-11-23 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 变电站gis设备带电检测机器人 |
| CN111535564A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-14 | 邹龙龙 | 一种电力抢修高空作业用水泥杆攀爬输送装置 |
-
2014
- 2014-04-17 CN CN201420188928.2U patent/CN203958368U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105059416A (zh) * | 2015-09-02 | 2015-11-18 | 哈尔滨工业大学 | 一种带有稳定装置的爬杆机器人 |
| CN105059416B (zh) * | 2015-09-02 | 2017-05-03 | 哈尔滨工业大学 | 一种带有稳定装置的爬杆机器人 |
| CN106347516A (zh) * | 2016-11-01 | 2017-01-25 | 新疆大学 | 一种气动爬杆机器人载物平台的设计 |
| CN106347516B (zh) * | 2016-11-01 | 2024-03-26 | 新疆大学 | 一种气动爬杆机器人载物平台的设计 |
| CN108724158A (zh) * | 2017-04-20 | 2018-11-02 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 爬杆机器人 |
| CN108724158B (zh) * | 2017-04-20 | 2024-02-27 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 爬杆机器人 |
| CN108873873A (zh) * | 2017-05-10 | 2018-11-23 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 变电站gis设备带电检测机器人 |
| CN108873873B (zh) * | 2017-05-10 | 2023-12-26 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 变电站gis设备带电检测机器人 |
| CN111535564A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-14 | 邹龙龙 | 一种电力抢修高空作业用水泥杆攀爬输送装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203958368U (zh) | 气压仿生爬杆机器人 | |
| CN104760054B (zh) | 气动人工肌肉驱动的正交三自由度关节 | |
| CN102815348B (zh) | 一种四足攀爬机器人 | |
| CN202449094U (zh) | 一种四足仿生机器人的运动机构 | |
| CN204640239U (zh) | 一种柔性自适应机械手 | |
| CN103846922A (zh) | 齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置 | |
| CN103273493A (zh) | 一种机器人颈部机构 | |
| CN103056882B (zh) | 仿尺蠖步态式攀爬机器人 | |
| CN206085049U (zh) | 适用于狭小空间的全向移动式助力机械手 | |
| CN103991487A (zh) | 全气动真空吸附式爬壁机器人 | |
| CN202847865U (zh) | 一种四足攀爬机器人 | |
| CN104044155A (zh) | 一种重力抵消装置 | |
| CN111251278B (zh) | 一种刚柔耦合三转动并联机器人 | |
| CN105691482A (zh) | 机器人 | |
| CN203902715U (zh) | 全气动真空吸附式爬壁机器人 | |
| CN103381861B (zh) | 一种用于仿生昆虫机器人的腿部连接结构 | |
| CN203919055U (zh) | 杠杆式取水口机械手 | |
| CN207290132U (zh) | 一种机器人抓取装置 | |
| CN204895306U (zh) | 一种可调式电动脚踏板 | |
| CN203485194U (zh) | 一种基于四构件变胞机构的气动柔性拿捏机械手 | |
| CN204674691U (zh) | 一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块 | |
| CN204750347U (zh) | 一种四足行走机器人 | |
| CN206266732U (zh) | 一种电镀设备中的夹桶机械手 | |
| CN208484837U (zh) | 一种无人机降落伞自动脱离装置 | |
| CN206552705U (zh) | 一种电机壳体吊挂传输装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20141126 Termination date: 20170417 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |