CN203919055U - 杠杆式取水口机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种杠杆式取水口机械手，包括机械手支架以及受控于推拉装置的机械手水口夹，所述机械手水口夹通过转轴转动连接在机械手支架上，还包括驱动机械手水口夹尾部以转轴为支点作翻转动作的升降装置。本实用新型的杠杆式取水口机械手，机械手水口夹采用杠杆式的结构来拔取水口，用杠杆原理，气缸带动机械手水口夹运动，完成取水口动作，不但更为省力，而且结构更为简单，使得整个取水口机械手的体积较小，方便了搬运调试的同时，也更适于小型注塑机的应用。而且在进行水口抛料时，利用气缸带动机械手水口夹用抖动的方式将其落料，确保了水口的掉落。

Description

杠杆式取水口机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，属于机械设备领域，更准确地说，涉及一种用于将水口从模具上取下的机械手。

背景技术

在注塑行业，注塑成型的塑胶制品，都会产生水口，传统的做法是通过手工操作来取下水口。随着科技的发展，现在通常采用机械手控制装置来拿取水口。

现有技术中的机械手，包括夹手机构、推拉机构、升降机构，工作时，推拉机构将夹手机构推入模具中，然后升降机构直接驱动夹手机构向下运动，从而将水口取下。鉴于模具中水口位置的结构特点，这种结构的机械手，其力臂较长，升降机构需要较大的力才能将水口取下，而且还需要各种导向机构才能实现该机械手的稳定运行。造成了其结构的复杂，而且体积较大，搬运调试不方便，更不适合较小注塑机的使用。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种结构简单、体积小、行程大的杠杆式取水口机械手，更适应于小型注塑机。

为了实现上述的目的，本实用新型的技术方案是：杠杆式取水口机械手，包括机械手支架以及受控于推拉装置的机械手水口夹，所述机械手水口夹通过转轴转动连接在机械手支架上，还包括驱动机械手水口夹尾部以转轴为支点作翻转动作的升降装置。

优选的是，所述机械手水口夹安装在旋转底板上，所述旋转底板通过转轴转动连接在机械手支架上；升降装置的出力轴端和旋转底板的尾部连接。

优选的是，所述升降装置固定安装在机械手支架上，其出力轴端和旋转底板枢接。

优选的是，所述升降装置的出力轴端通过关节轴承与旋转底板枢接。

优选的是，所述推拉装置通过气缸固定板安装在旋转底板上。

优选的是，还设有与旋转底板滑动配合的连接板，该连接板的一端连接机械手水口夹，另一端与推拉装置的出力轴端连接。

优选的是，所述推拉装置的出力轴端与连接板枢接。

优选的是，所述推拉装置的出力轴端与连接板通过关节轴承枢接。

优选的是，所述连接板上还设有旋转驱动组件，所述机械手水口夹与该旋转驱动组件的出力轴端连接。

优选的是，所述旋转驱动组件是电机或摆缸。

本实用新型的杠杆式取水口机械手，机械手水口夹采用杠杆式的结构来拔取水口，用杠杆原理，气缸带动机械手水口夹运动，完成取水口动作，不但更为省力，而且结构更为简单，使得整个取水口机械手的体积较小，方便了搬运调试的同时，也更适于小型注塑机的应用。而且在进行水口抛料时，利用气缸带动机械手水口夹用抖动的方式将其落料，确保了水口的掉落。

附图说明

图1示出了本实用新型机械手的结构示意图。

图2示出了图1中局部零部件的组装示意图。

图3示出了图1中旋转底板与转轴的安装示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案、取得的技术效果易于理解，下面结合具体的附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。

参考图1、图2，本实用新型公开的杠杆式取水口机械手，包括机械手支架17，该机械手支架17主要为整个装置提供支撑，其可通过底板18等部件安装在地面或者工作台面上。还包括受控于推拉装置9的机械手水口夹4，该机械手水口夹4可以是夹爪气缸等本领域所熟知的结构，通过该机械手水口夹4可实现水口的夹取，推拉装置9的主要作用是将机械手水口夹4推入或拉出模具，其可以是推拉气缸或者本领域技术人员所熟知的其它可以实现推拉动作的部件，例如拖链等。上述部件对于本领域的技术人员来说，都是公知公用的结构，在此对其具体内容不再进行赘述。

本实用新型的机械手水口夹4将水口夹住后，为了将水口从模具上取下，设置了如下结构：机械手水口夹4通过转轴的方式转动连接在机械手支架17上，并且设置一升降装置15，来驱动机械手水口夹4的尾部以转轴为支点作上下翻转的动作。该升降装置15可以是一升降气缸，也可以是本领域技术人员所熟知的其它可以实现升降动作的部件。

当升降装置15驱动机械手水口夹4的尾部升高，则其头部的水口夹则朝相反的方向运动，即向下运动，构成了一个类似“跷跷板”的结构，或者是杠杆结构。相反的，升降装置15驱动机械手水口夹4的尾部下降时，其头部的水口夹则向上运动。当机械手水口夹4将水口夹住后，升降装置15驱动机械手水口夹4的尾部上升或下降，从而使其头部的水口夹下降或上升，将水口从模腔中拔出。

在本实用新型的一个具体实施方式中，为了便于安装，该机械手水口夹4可以通过一旋转底板10与机械手支架17连接，该旋转底板10通过转轴1转动连接在机械手支架17上；升降装置15的出力轴端和旋转底板10的尾部连接，升降装置15驱动旋转底板10做翻转的动作，从而使得机械手水口夹4实现翻转。

旋转底板10与机械手支架17之间转动连接的方式可以采用本领域技术人员所熟知的结构，例如在本实用新型中，转轴1的两端分别和两个固定在机械手支架17上的轴承座2连接，旋转底板10可以通过螺栓或者本领域技术人员所熟知的方式固定在转轴1上。参考图3，使得旋转底板10可在一定的范围内以转轴1为支点作翻转的动作。当然对于本领域的技术人员来说，该转轴1也可以穿过旋转底板10上开设的转轴孔等，这些常规的安装方式均可实现旋转底板的翻转。

升降装置15可以选择固定在机械手支架17上，其与旋转底板10之间可采用固定安装的方式。当采用这种直上直下运动的机构时，由于旋转底板10只是做翻转动作，其尾部并不是按照垂直的方式上升或下降的，所以升降装置15只能在一个较短的行程内驱动旋转底板10翻转，否则升降装置15和旋转底板10之间会因为这种固定连接的方式而卡死。在本实用新型另一个优选的实施例中，为了使升降装置15可以更顺畅地驱动旋转底板10翻转，升降装置15的出力轴端和旋转底板10枢接在一起，通过枢接这种连接方式来抵消旋转底板和升降装置之间的阻力。本实用新型中，所述升降装置15的出力轴端优选通过关节轴承14与旋转底板10枢接。

推拉装置9的主要作用就是推动机械手水口夹4伸入或退出模具，其可以采用本领域所熟知的结构与机械手水口夹4连接。例如，所述推拉装置9可以是迷你气缸，其可通过气缸固定板7安装在旋转底板10上。其出力轴端可以直接和机械手水口夹4连接，也可以是如下结构：还设有与旋转底板10滑动配合的连接板16，该连接板16例如可以采用导轨、导槽的方式与旋转底板10配合在一起。该连接板16的一端连接机械手水口夹4，另一端与推拉装置9的出力轴端连接。推拉装置9的出力轴端伸出，从而驱动连接板16在旋转底板10上滑动，最终实现了机械手水口夹4的伸出或缩回。

为了安装推拉装置9，鉴于各种气缸的结构特点，例如当采用迷你气缸时，其缸体较长，为了该气缸的稳定安装，气缸固定板7上固定有一直线导轨12，通过该直线导轨12将推拉装置9的端头固定起来。在连接推拉装置9与连接板16的时候，为了抵消公差或其它因素带来的安装误差，所述推拉装置9的出力轴端与连接板16枢接，优选采用关节轴承6的方式枢接，这样，即使推拉装置9的出力轴端与连接板16之间具有安装误差，也不影响二者之间的连接，而且还可以使推拉装置9的力完全作用在连接板的滑动方向上。

机械手水口夹4将水口夹取后，还需要将水口放入废料箱或者其他所需的位置上。因此，本实用新型为了便于水口的落料以及避开模具上的某些部件，在机械手水口夹4和连接板16之间还设置了旋转驱动组件3。具体结构如下：在连接板16上固定一旋转驱动组件3，机械手水口夹4与该旋转驱动组件3的出力轴端连接。该旋转驱动组件3从而可以驱动机械手水口夹4转动一定的角度，例如转动90°，从而可以避开模具上的某些部件，将水口放入到废料箱中。所述旋转驱动组件3可以是电机或摆缸。

本实用新型的杠杆式取水口机械手在工作的时候，首先推拉装置9推出，将机械手水口夹4推至注塑机的上下模之间，此时，机械手水口夹4夹持，从而将水口夹住。然后，升降装置15推动旋转底板10的尾部向上翘起(在某些注塑机中，可能需要驱动旋转底板10的尾部向下运动)，旋转底板10以转轴1为支点作翻转的动作，从而使得机械手水口夹4的前端向下运动，机械手水口夹4将夹持的水口从模腔中拔出。此时，推拉装置9复位，使得机械手水口夹4夹住水口并离开模具，完成取料的动作。接着，旋转驱动组件3驱动机械手水口夹4转动一定的角度，例如转动90°，并停留在废料箱的正上方，此时机械手水口夹4松开，升降装置15动作往复两次，从而将机械手水口夹4上的水口抖落到废料箱中，各运动元件复原等待下一循环。

在工作过程中，当机械手水口夹4松开后，水口可能因为其重力而自然掉落，但也可能出现水口粘连在水口夹上的情况。为了确保其不会粘在机械手水口夹4上，故，升降装置15动作两次，可以起到抖动机械手水口夹4的作用。

本实用新型的杠杆式取水口机械手，机械手水口夹采用杠杆式的结构来拔取水口，利用杠杆的原理，气缸带动机械手水口夹运动，完成取水口动作，这种结构方式不但更为省力，而且结构更为简单，使得整个取水口机械手的体积较小、行程较大，方便了搬运调试的同时，也更适于小型注塑机的应用。而且在进行水口抛料时，利用气缸带动机械手水口夹用抖动的方式将其落料，确保了水口的掉落。

本实用新型已通过优选的实施方式进行了详尽的说明。然而，通过对前文的研读，对各实施方式的变化和增加对于本领域的一般技术人员来说是显而易见的。申请人的意图是所有的这些变化和增加都落在了本实用新型权利要求所保护的范围中。

Claims (10)

1.杠杆式取水口机械手，包括机械手支架(17)以及受控于推拉装置(9)的机械手水口夹(4)，其特征在于：所述机械手水口夹(4)通过转轴(1)转动连接在机械手支架上(17)，还包括驱动机械手水口夹(4)尾部以转轴(1)为支点作翻转动作的升降装置(15)。

2.根据权利要求1所述的杠杆式取水口机械手，其特征在于：所述机械手水口夹(4)安装在旋转底板(10)上，所述旋转底板(10)通过转轴(1)转动连接在机械手支架(17)上；升降装置(15)的出力轴端和旋转底板(10)的尾部连接。

3.根据权利要求2所述的杠杆式取水口机械手，其特征在于：所述升降装置(15)固定安装在机械手支架(17)上，其出力轴端和旋转底板(10)枢接。

4.根据权利要求3所述的杠杆式取水口机械手，其特征在于：所述升降装置(15)的出力轴端通过关节轴承(14)与旋转底板(10)枢接。

5.根据权利要求2所述的杠杆式取水口机械手，其特征在于：所述推拉装置(9)通过气缸固定板(7)安装在旋转底板(10)上。

6.根据权利要求5所述的杠杆式取水口机械手，其特征在于：还设有与旋转底板(10)滑动配合的连接板(16)，该连接板(16)的一端连接机械手水口夹(4)，另一端与推拉装置(9)的出力轴端连接。

7.根据权利要求6所述的杠杆式取水口机械手，其特征在于：所述推拉装置(9)的出力轴端与连接板(16)枢接。

8.根据权利要求7所述的杠杆式取水口机械手，其特征在于：所述推拉装置(9)的出力轴端与连接板(16)通过关节轴承(6)枢接。

9.根据权利要求6所述的杠杆式取水口机械手，其特征在于：所述连接板上(16)还设有旋转驱动组件(3)，所述机械手水口夹(4)与该旋转驱动组件(3)的出力轴端连接。

10.根据权利要求9所述的杠杆式取水口机械手，其特征在于：所述旋转驱动组件(3)是电机或摆缸。