CN108582132A - 一种工业机器人机械抓手多节抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种工业机器人机械抓手多节抓取装置,包括：夹紧机构、夹紧块、本体；夹紧块及第二夹紧块设置在夹紧机构及第二夹紧机构的前部上端，且夹紧块及第二夹紧块与夹紧机构及第二夹紧机构通过内置螺丝相连接；第二夹紧机构的下部内端设置有有销轴，且第二夹紧机构与销轴通过过盈方式相连接；销轴的外部设置有连接板及拉板，且销轴与连接板及拉板通过贯穿方式相连接；连接板及拉板设置在本体的两端上部，且连接板及拉板与本体通过销轴贯穿相连接；本发明通过对结构上的改进，并结合现有技术，具有结构精良，实用性高，且抓取时稳定性好的优点，解决了现有装置技术中出现的问题和不足，使之更加具有实用性的目的。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说，尤其涉及一种工业机器人机械抓手多节抓取装置。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置,它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
通过观察发现，现有的机械抓手多节抓取装置普遍存在结构单一，实用性低，且抓取时稳定性差的问题，在实际的使用过程中，带来了一定的局限性，于是，如何提供一种结构精良，实用性高，且抓取时稳定性好的工业机器人机械抓手多节抓取装置，成为了目前需要解决的重要课题。
有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种工业机器人机械抓手多节抓取装置来解决现有装置技术中出现的结构单一，实用性低，且抓取时稳定性差的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，以解决上述背景技术中提出的结构单一，实用性低，且抓取时稳定性差的问题和不足。
为实现上述目的，本发明提供了一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，由以下具体技术手段所达成：
一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，包括：夹紧机构、夹紧块、第二夹紧块、第二夹紧机构、销轴、连接板、拉板、本体、气杆、气缸、气缸座、连接机构、第二销轴、第二连接板、第二拉板、拧紧螺母、弹簧、垫板、第三拉板、第三销轴、第四拉板和限位座；所述夹紧块及第二夹紧块设置在夹紧机构及第二夹紧机构的前部上端，且夹紧块及第二夹紧块与夹紧机构及第二夹紧机构通过内置螺丝相连接；所述第二夹紧机构的下部内端设置有有销轴，且第二夹紧机构与销轴通过过盈方式相连接；所述销轴的外部设置有连接板及拉板，且销轴与连接板及拉板通过贯穿方式相连接；所述连接板及拉板设置在本体的两端上部，且连接板及拉板与本体通过销轴贯穿相连接；所述夹紧机构的下部内端设置有第二销轴，且夹紧机构与第二销轴通过过盈方式相连接；所述第二销轴的外部设置有第二连接板及第二拉板，且第二销轴与第二连接板及第二拉板通过贯穿方式相连接；所述第二连接板及第二拉板设置在本体的两端上部，且第二连接板及第二拉板与本体通过销轴贯穿相连接；所述拉板及第二拉板的内部中间设置有第三销轴，且拉板及第二拉板与第三销轴通过过盈方式相连接；所述第三销轴的外部设置有第三拉板及第四拉板，且第三销轴与第三拉板及第四拉板通过套合方式相连接；所述第三拉板及第四拉板设置在限位座的两端内侧，且第三拉板及第四拉板与限位座通过销轴贯穿相连接；所述限位座安装在气杆的外部上端，且限位座与气杆通过旋接方式相连接；所述气杆的上部外端设置有弹簧，且气杆与弹簧通过套合方式相连接；所述垫板设置在气杆的上部外端，且垫板与气杆通过旋接方式相连接；所述气杆的顶部外端设置有拧紧螺母，且气杆与拧紧螺母通过旋接方式相连接；所述气杆设置在气缸的内部中间，且气杆与气缸通过嵌入方式相连接；所述气缸安装在气缸座的内部中间，且气缸与气缸座通过螺栓紧固相连接；所述气缸座设置在本体的下部，且气缸座与本体通过螺栓紧固相连接；所述气缸座的底部中间设置有连接机构，且气缸座与连接机构通过焊接方式相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业机器人机械抓手多节抓取装置所述夹紧机构及第二夹紧机构前视呈C形状结构设置，且夹紧机构及第二夹紧机构的前部内端开设有多组与夹紧块及第二夹紧块相连接的内螺纹孔。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业机器人机械抓手多节抓取装置所述连接板、拉板、第二连接板及第二拉板前视呈两端开孔的长圆形结构，且连接板、拉板、第二连接板及第二拉板呈对称状分别设置有两组。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业机器人机械抓手多节抓取装置所述限位座俯视呈H状结构设置，且限位座内部中间开设有与气杆相连接的内螺纹孔。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业机器人机械抓手多节抓取装置所述本体前视呈蝶形状设置，且本体的内部开设有一处与气杆相贯穿的通孔。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业机器人机械抓手多节抓取装置所述气杆的上部外端开设有两处与垫板及限位座相连接的外螺纹。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1、本发明通过夹紧机构及第二夹紧机构前视呈C形状结构设置，且夹紧机构及第二夹紧机构的前部内端开设有多组与夹紧块及第二夹紧块相连接的内螺纹孔，C形状结构的夹紧机构及第二夹紧机构在闭合时能够有效的将被夹物料抱紧，实现了结构实用性强的优点。
2、本发明通过连接板、拉板、第二连接板及第二拉板前视呈两端开孔的长圆形结构，且连接板、拉板、第二连接板及第二拉板呈对称状分别设置有两组，连接板、拉板、第二连接板及第二拉板能够保证夹紧机构及第二夹紧机构夹紧时的纵向稳定性，实现了结构精良的优点。
3、本发明通过限位座俯视呈H状结构设置，且限位座内部中间开设有与气杆相连接的内螺纹孔，H状结构的限位座在通过第三拉板及第四拉板将夹紧机构及第二夹紧机构打开与闭合时，具有抓取物料时稳定性好的优点。
4、本发明通过对工业机器人机械抓手多节抓取装置的改进，具有结构精良，实用性高，且抓取时稳定性好的优点，从而有效的解决了本发明在背景技术一项中提出的问题和不足。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的侧视结构示意图；
图3为本发明的打开结构示意图；
图4为本发明的分解结构示意图；
图5为本发明限位座的俯视放大结构示意图。
图中：夹紧机构1、夹紧块2、第二夹紧块3、第二夹紧机构4、销轴5、连接板6、拉板7、本体8、气杆9、气缸10、气缸座11、连接机构12、第二销轴13、第二连接板14、第二拉板15、拧紧螺母16、弹簧17、垫板18、第三拉板19、第三销轴20、第四拉板21、限位座22。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
同时，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参见图1至图5，本发明提供一种工业机器人机械抓手多节抓取装置的具体技术实施方案：
一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，包括：夹紧机构1、夹紧块2、第二夹紧块3、第二夹紧机构4、销轴5、连接板6、拉板7、本体8、气杆9、气缸10、气缸座11、连接机构12、第二销轴13、第二连接板14、第二拉板15、拧紧螺母16、弹簧17、垫板18、第三拉板19、第三销轴20、第四拉板21和限位座22；夹紧块2及第二夹紧块3设置在夹紧机构1及第二夹紧机构4的前部上端，且夹紧块2及第二夹紧块3与夹紧机构1及第二夹紧机构4通过内置螺丝相连接；第二夹紧机构4的下部内端设置有有销轴5，且第二夹紧机构4与销轴5通过过盈方式相连接；销轴5的外部设置有连接板6及拉板7，且销轴5与连接板6及拉板7通过贯穿方式相连接；连接板6及拉板7设置在本体8的两端上部，且连接板6及拉板7与本体8通过销轴贯穿相连接；夹紧机构1的下部内端设置有第二销轴13，且夹紧机构1与第二销轴13通过过盈方式相连接；第二销轴13的外部设置有第二连接板14及第二拉板15，且第二销轴13与第二连接板14及第二拉板15通过贯穿方式相连接；第二连接板14及第二拉板15设置在本体8的两端上部，且第二连接板14及第二拉板15与本体8通过销轴贯穿相连接；拉板7及第二拉板15的内部中间设置有第三销轴20，且拉板7及第二拉板15与第三销轴20通过过盈方式相连接；第三销轴20的外部设置有第三拉板19及第四拉板21，且第三销轴20与第三拉板19及第四拉板21通过套合方式相连接；第三拉板19及第四拉板21设置在限位座22的两端内侧，且第三拉板19及第四拉板21与限位座22通过销轴贯穿相连接；限位座22安装在气杆9的外部上端，且限位座22与气杆9通过旋接方式相连接；气杆9的上部外端设置有弹簧17，且气杆9与弹簧17通过套合方式相连接；垫板18设置在气杆9的上部外端，且垫板18与气杆9通过旋接方式相连接；气杆9的顶部外端设置有拧紧螺母16，且气杆9与拧紧螺母16通过旋接方式相连接；气杆9设置在气缸10的内部中间，且气杆9与气缸10通过嵌入方式相连接；气缸10安装在气缸座11的内部中间，且气缸10与气缸座11通过螺栓紧固相连接；气缸座11设置在本体8的下部，且气缸座11与本体8通过螺栓紧固相连接；气缸座11的底部中间设置有连接机构12，且气缸座11与连接机构12通过焊接方式相连接。
具体的，夹紧机构1及第二夹紧机构4前视呈C形状结构设置，且夹紧机构1及第二夹紧机构4的前部内端开设有多组与夹紧块2及第二夹紧块3相连接的内螺纹孔，C形状结构的夹紧机构及第二夹紧机构在闭合时能够有效的将被夹物料抱紧，实现了结构实用性强的优点。
具体的，连接板6、拉板7、第二连接板14及第二拉板15前视呈两端开孔的长圆形结构，且连接板6、拉板7、第二连接板14及第二拉板15呈对称状分别设置有两组，连接板、拉板、第二连接板及第二拉板能够保证夹紧机构及第二夹紧机构夹紧时的纵向稳定性，实现了结构精良的优点。
具体的，限位座22俯视呈H状结构设置，且限位座22内部中间开设有与气杆9相连接的内螺纹孔，H状结构的限位座在通过第三拉板及第四拉板将夹紧机构及第二夹紧机构打开与闭合时，具有抓取物料时稳定性好的优点。
具体的，本体8前视呈蝶形状设置，且本体8的内部开设有一处与气杆9相贯穿的通孔，本体8的蝶形状实心体设置具有稳定性好的优点。
具体的，气杆9的上部外端开设有两处与垫板18及限位座22相连接的外螺纹，后续拆装简单快捷。
具体实施步骤：
首先，抓取物料时，气缸10通过外部的气压使气杆9向上推进，气杆9带动限位座22及第三拉板19及第四拉板21将力作用于拉板7及第二拉板15上，此时，夹紧机构1及第二夹紧机构4带动夹紧块2及第二夹紧块3向两端打开至V形状，夹紧块2及第二夹紧块3的中心位置慢慢靠近物料，此时，气缸10通过外部气压的收缩，气杆9向下缓慢退回，并带动限位座22及第三拉板19及第四拉板21将力作用于拉板7及第二拉板15上，使夹紧机构1及第二夹紧机构4带动夹紧块2及第二夹紧块3向内做关闭动作，实现对物料的夹紧；注：连接机构12为机械臂的连接结构，并通过与连接机构12内孔径一致的销轴连接即可。
综上所述：该一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，通过夹紧机构及第二夹紧机构前视呈C形状结构设置，且夹紧机构及第二夹紧机构的前部内端开设有多组与夹紧块及第二夹紧块相连接的内螺纹孔，C形状结构的夹紧机构及第二夹紧机构在闭合时能够有效的将被夹物料抱紧，实现了结构实用性强的优点；通过连接板、拉板、第二连接板及第二拉板前视呈两端开孔的长圆形结构，且连接板、拉板、第二连接板及第二拉板呈对称状分别设置有两组，连接板、拉板、第二连接板及第二拉板能够保证夹紧机构及第二夹紧机构夹紧时的纵向稳定性，实现了结构精良的优点；通过限位座俯视呈H状结构设置，且限位座内部中间开设有与气杆相连接的内螺纹孔，H状结构的限位座在通过第三拉板及第四拉板将夹紧机构及第二夹紧机构打开与闭合时，具有抓取物料时稳定性好的优点；解决了上述中出现的结构单一，实用性低，且抓取时稳定性差的问题。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，包括：夹紧机构(1)、夹紧块(2)、第二夹紧块(3)、第二夹紧机构(4)、销轴(5)、连接板(6)、拉板(7)、本体(8)、气杆(9)、气缸(10)、气缸座(11)、连接机构(12)、第二销轴(13)、第二连接板(14)、第二拉板(15)、拧紧螺母(16)、弹簧(17)、垫板(18)、第三拉板(19)、第三销轴(20)、第四拉板(21)和限位座(22)；其特征在于：所述夹紧块(2)及第二夹紧块(3)设置在夹紧机构(1)及第二夹紧机构(4)的前部上端，且夹紧块(2)及第二夹紧块(3)与夹紧机构(1)及第二夹紧机构(4)通过内置螺丝相连接；所述第二夹紧机构(4)的下部内端设置有有销轴(5)，且第二夹紧机构(4)与销轴(5)通过过盈方式相连接；所述销轴(5)的外部设置有连接板(6)及拉板(7)，且销轴(5)与连接板(6)及拉板(7)通过贯穿方式相连接；所述连接板(6)及拉板(7)设置在本体(8)的两端上部，且连接板(6)及拉板(7)与本体(8)通过销轴贯穿相连接；所述夹紧机构(1)的下部内端设置有第二销轴(13)，且夹紧机构(1)与第二销轴(13)通过过盈方式相连接；所述第二销轴(13)的外部设置有第二连接板(14)及第二拉板(15)，且第二销轴(13)与第二连接板(14)及第二拉板(15)通过贯穿方式相连接；所述第二连接板(14)及第二拉板(15)设置在本体(8)的两端上部，且第二连接板(14)及第二拉板(15)与本体(8)通过销轴贯穿相连接；所述拉板(7)及第二拉板(15)的内部中间设置有第三销轴(20)，且拉板(7)及第二拉板(15)与第三销轴(20)通过过盈方式相连接；所述第三销轴(20)的外部设置有第三拉板(19)及第四拉板(21)，且第三销轴(20)与第三拉板(19)及第四拉板(21)通过套合方式相连接；所述第三拉板(19)及第四拉板(21)设置在限位座(22)的两端内侧，且第三拉板(19)及第四拉板(21)与限位座(22)通过销轴贯穿相连接；所述限位座(22)安装在气杆(9)的外部上端，且限位座(22)与气杆(9)通过旋接方式相连接；所述气杆(9)的上部外端设置有弹簧(17)，且气杆(9)与弹簧(17)通过套合方式相连接；所述垫板(18)设置在气杆(9)的上部外端，且垫板(18)与气杆(9)通过旋接方式相连接；所述气杆(9)的顶部外端设置有拧紧螺母(16)，且气杆(9)与拧紧螺母(16)通过旋接方式相连接；所述气杆(9)设置在气缸(10)的内部中间，且气杆(9)与气缸(10)通过嵌入方式相连接；所述气缸(10)安装在气缸座(11)的内部中间，且气缸(10)与气缸座(11)通过螺栓紧固相连接；所述气缸座(11)设置在本体(8)的下部，且气缸座(11)与本体(8)通过螺栓紧固相连接；所述气缸座(11)的底部中间设置有连接机构(12)，且气缸座(11)与连接机构(12)通过焊接方式相连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，其特征在于：所述夹紧机构(1)及第二夹紧机构(4)前视呈C形状结构设置，且夹紧机构(1)及第二夹紧机构(4)的前部内端开设有多组与夹紧块(2)及第二夹紧块(3)相连接的内螺纹孔。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，其特征在于：所述连接板(6)、拉板(7)、第二连接板(14)及第二拉板(15)前视呈两端开孔的长圆形结构，且连接板(6)、拉板(7)、第二连接板(14)及第二拉板(15)呈对称状分别设置有两组。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，其特征在于：所述限位座(22)俯视呈H状结构设置，且限位座(22)内部中间开设有与气杆(9)相连接的内螺纹孔。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，其特征在于：所述本体(8)前视呈蝶形状设置，且本体(8)的内部开设有一处与气杆(9)相贯穿的通孔。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓手多节抓取装置，其特征在于：所述气杆(9)的上部外端开设有两处与垫板(18)及限位座(22)相连接的外螺纹。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109290423A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-02-01 | 毛建国 | 一种汽车电子零部件冲压装置 |
| CN110465903A (zh) * | 2019-09-10 | 2019-11-19 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹持机构 |
| CN116604592A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-18 | 山东省食品药品检验研究院 | 一种间距可调的检测用机械手 |
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| CN116604592A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-18 | 山东省食品药品检验研究院 | 一种间距可调的检测用机械手 |
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