CN207290149U - 一种机器人抓手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓手机构，包括气动伸缩机构和U型架，气动伸缩机构端部焊接有固定耳，U型架两侧焊接有固定片，气动伸缩机构位于U型架外侧中部，且气动伸缩机构输出轴连接有伸缩杆，伸缩杆另一端延伸至U型架内侧，U型架两端端部均铰接有安装柄，安装柄靠近U型架一端设置有调节臂，且两调节臂沿U型架中线呈对称设置，调节臂上开有滑槽，伸缩杆远离气动伸缩机构一端固定有滑杆，滑杆滑动连接在两滑槽内，安装柄远离U型架一端通过转轴转动连接有夹板，夹板与安装柄之间设有预紧机构，且夹板远离U型架一端固定有卡箍。本实用新型有效解决了现有技术中的抓手机构只能抓取特定形状的物件，不具有通用性的问题。

Description

一种机器人抓手机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人抓手机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

在机器人进行物件的抓取工作时，常常需要给机器人配置相应的抓手机构，而现有的机器人抓手机构大多结构单一，只能进行特定形状的物件抓取工作，不具有通用性，若需抓取形状差异性较大的物件，则需另换抓手机构，难免影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的抓手机构只能抓取特定形状的物件，不具有通用性的问题，而提出的一种机器人抓手机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人抓手机构，包括气动伸缩机构和U型架，所述气动伸缩机构端部焊接有固定耳，所述U型架两侧焊接有固定片，且所述固定耳和固定片上均开有安装孔，所述气动伸缩机构位于U型架外侧中部，且所述气动伸缩机构输出轴连接有伸缩杆，所述伸缩杆另一端延伸至U型架内侧，所述U型架两端端部均铰接有安装柄，所述安装柄靠近U型架一端设置有调节臂，且两所述调节臂沿U型架中线呈对称设置，所述调节臂上开有滑槽，所述伸缩杆远离气动伸缩机构一端固定有滑杆，所述滑杆滑动连接在两滑槽内，所述安装柄远离U型架一端通过转轴转动连接有夹板，所述夹板与安装柄之间设有预紧机构，且所述夹板远离U型架一端固定有卡箍。

优选的，所述预紧机构包括分布在夹板和安装柄上的通孔以及长螺栓，且所述通孔为沿转轴对称设置的一组，所述夹板与安装柄之间通过长螺栓插进相应通孔并配合螺母进行固定。

优选的，所述夹板内侧均匀等间距的分布有多个防滑齿。

优选的，所述卡箍内侧固定有防滑胶垫。

优选的，所述U型架背面中部固定有限位套，且所述滑杆插入限位套内。

本实用新型的有益效果在于：通过对传统的机器人抓手机构进行结构改进，使其同时具备两种抓取机构，且两种抓取机构之间能够灵活自由切换，且整个抓手机构结构简单，操作灵活，有效解决了现有技术中的抓手机构只能抓取特定形状的物件，不具有通用性的问题。

本实用新型中，而且该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人抓手机构的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种机器人抓手机构的U型架背面结构示意图。

图中：安装柄1、调节臂2、U型架3、固定片4、气动伸缩机构5、限位套6、固定耳7、伸缩杆8、安装孔9、滑杆10、滑槽11、防滑齿12、夹板13、长螺栓14、防滑胶垫15、卡箍16、转轴17。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-2，一种机器人抓手机构，包括气动伸缩机构5和U型架3，气动伸缩机构5端部焊接有固定耳7，U型架3两侧焊接有固定片4，且固定耳7和固定片4上均开有安装孔9，气动伸缩机构5位于U型架3外侧中部，且气动伸缩机构5输出轴连接有伸缩杆8，伸缩杆8另一端延伸至U型架3内侧。

U型架3两端端部均铰接有安装柄1，安装柄1靠近U型架3一端设置有调节臂2，且两调节臂2沿U型架3中线呈对称设置，调节臂2上开有滑槽11，伸缩杆8远离气动伸缩机构5一端固定有滑杆10，滑杆10滑动连接在两滑槽11内，安装柄1远离U型架3一端通过转轴17转动连接有夹板13，夹板13与安装柄1之间设有预紧机构，预紧机构包括分布在夹板13和安装柄1上的通孔以及长螺栓14，且通孔为沿转轴17对称设置的一组，夹板13与安装柄1之间通过长螺栓14插进相应通孔并配合螺母进行固定，且夹板13远离U型架3一端固定有卡箍16。

为了能够精确稳定抓取相应物件，夹板13内侧均匀等间距的分布有多个防滑齿12；且卡箍16内侧固定有防滑胶垫15。

为了便于滑杆10沿U型架3来回稳定滑动，而不会出现错位问题，U型架3背面中部固定有限位套6，且滑杆10插入限位套6内。

工作原理：使用此抓手机构时，首先将气动伸缩机构5和U型架3通过相应的安装孔9安装在机器人手臂位置，然后启动气动伸缩机构5带动伸缩杆8伸缩，从而带动夹板13或者卡箍16进行闭合和开启动作，进而实现相应的抓取工作；当需要变换抓取头以适应不同形状的待抓取物件时，首先将螺栓14拧下，然后转动夹板13，使得夹板13与卡箍16之间位置调换后，再次通过螺栓14配合螺母固定在另一侧通孔中进行固定，从而实现抓取头的调换工作。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人抓手机构，包括气动伸缩机构(5)和U型架(3)，所述气动伸缩机构(5)端部焊接有固定耳(7)，所述U型架(3)两侧焊接有固定片(4)，且所述固定耳(7)和固定片(4)上均开有安装孔(9)，其特征在于，所述气动伸缩机构(5)位于U型架(3)外侧中部，且所述气动伸缩机构(5)输出轴连接有伸缩杆(8)，所述伸缩杆(8)另一端延伸至U型架(3)内侧，所述U型架(3)两端端部均铰接有安装柄(1)，所述安装柄(1)靠近U型架(3)一端设置有调节臂(2)，且两所述调节臂(2)沿U型架(3)中线呈对称设置，所述调节臂(2)上开有滑槽(11)，所述伸缩杆(8)远离气动伸缩机构(5)一端固定有滑杆(10)，所述滑杆(10)滑动连接在两滑槽(11)内，所述安装柄(1)远离U型架(3)一端通过转轴(17)转动连接有夹板(13)，所述夹板(13)与安装柄(1)之间设有预紧机构，且所述夹板(13)远离U型架(3)一端固定有卡箍(16)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手机构，其特征在于，所述预紧机构包括分布在夹板(13)和安装柄(1)上的通孔以及长螺栓(14)，且所述通孔为沿转轴(17)对称设置的一组，所述夹板(13)与安装柄(1)之间通过长螺栓(14)插进相应通孔并配合螺母进行固定。

3.根据权利要求1所述的一种机器人抓手机构，其特征在于，所述夹板(13)内侧均匀等间距的分布有多个防滑齿(12)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓手机构，其特征在于，所述卡箍(16)内侧固定有防滑胶垫(15)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人抓手机构，其特征在于，所述U型架(3)背面中部固定有限位套(6)，且所述滑杆(10)插入限位套(6)内。