CN108581694B - 机器人用柔性去毛刺连接工具 - Google Patents

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Abstract

机器人用柔性去毛刺连接工具，电机安装座与关节轴承的内圈固定在一起，关节轴承的外圈与缓冲器板固定在一起，缓冲器板上固定有若干个液压缓冲器，液压缓冲器的缓冲头压在气缸板上，气缸板与连接板固定在一起，气缸固定在连接板和气缸板中，气缸的活塞杆抵压在缓冲器板上；电机固定在电机安装座中，电机的转轴穿过关节轴承内圈的中心孔、气缸板的中心孔和连接板的中心孔从连接板上的中心孔中伸出与去毛刺打磨头固定在一起；弹簧膜片一端与缓冲器板固定在一起，弹簧膜片的另一端与气缸板固定在一起，弹簧膜片与缓冲器板之间夹持有等高垫片。它较多采用现有成熟技术的标准件，其余各零件加工简单，结构简单安装方便，设备成本低，打磨效果好。

Description

机器人用柔性去毛刺连接工具
技术领域
本发明涉及铸造技术领域，更具体地说涉及铸造过程中铸件去飞边和毛刺用的连接工具。
背景技术
目前大部分机器人去毛刺工具依赖进口，价格昂贵(一般价格在4-6万)，对气源要求高，纯气动浮动的减震效果不是很理想，并且改制的支撑关节轴承中的定位销容易磨损，维护成本高，一般客户没有能力更换零部件，返厂维修时间久。国内的手持气动打磨功率已经做的非常成熟，并且价格低，如6mm夹头的气动笔试打磨机价格一般在100-500元。如能设计一个柔性工具将气动笔试打磨机安装在机器人上使用，将会大大降低成本，并且大部分客户可以自行维护维修。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种机器人用柔性去毛刺连接工具，它较多采用现有成熟技术的标准件，其余各零件加工简单，结构简单安装方便，设备成本低，打磨效果好。
本发明的技术解决措施如下：
机器人用柔性去毛刺连接工具，包括关节轴承和电机，电机安装座与关节轴承的内圈固定在一起，关节轴承的外圈与缓冲器板固定在一起，缓冲器板上固定有若干个液压缓冲器，液压缓冲器的缓冲头压在气缸板上，气缸板与连接板固定在一起，气缸固定在连接板和气缸板中，气缸的活塞杆抵压在缓冲器板上；
电机固定在电机安装座中，电机的转轴穿过关节轴承内圈的中心孔、气缸板的中心孔和连接板的中心孔从连接板上的中心孔中伸出与去毛刺打磨头固定在一起；
弹簧膜片一端通过第一内六角螺钉与缓冲器板固定在一起，弹簧膜片的另一端通过第二内六螺钉与气缸板固定在一起，弹簧膜片与缓冲器板之间夹持有等高垫片。
所述连接板和气缸板通过第三内六角螺钉固定在一起，气缸板的下端面与压着垫片，垫片的下端面压在中空锁紧螺钉上，中空锁紧螺钉压在电机的壳体上，电机的转轴从垫片与中空锁紧螺钉中穿过，中空锁紧螺钉螺接在气缸板上，气缸板的中部插插套在关节轴承的内圈中。
所述电机通过第四内六角螺钉与电机安装座固定在一起，连接板和气缸板之间夹持有第一O型圈和第二O型圈，气缸与气缸板之间夹持有第三O型圈。
本发明的有益效果在于：
它较多采用现有成熟技术的标准件，其余各零件加工简单，结构简单安装方便，设备成本低，打磨效果好。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为弹簧膜片、第一内六角螺钉和缓冲器板之间的连接关系示意图；
图3为弹簧膜片的结构示意图。
图中：1、连接板；2、气缸板；3、缓冲器板；4、电机安装座；5、第一O型圈；6、第二O型圈；7、第四内六角螺钉；10、气缸；11、第三O型圈；12、液压缓冲器；13、弹簧膜片；14、等级高垫片；15、第一内六角螺钉；16、第三内六角螺钉；17、关节轴承；18、电机；19、第二内六螺钉。
具体实施方式
实施例：见图1至3所示，机器人用柔性去毛刺连接工具，包括关节轴承17和电机18，电机安装座4与关节轴承17的内圈固定在一起，关节轴承17的外圈与缓冲器板3固定在一起，缓冲器板3上固定有若干个液压缓冲器12，液压缓冲器12的缓冲头压在气缸板2上，气缸板2与连接板1固定在一起，气缸10固定在连接板1和气缸板2中，气缸10的活塞杆抵压在缓冲器板3上；
电机18固定在电机安装座4中，电机18的转轴穿过关节轴承17内圈的中心孔、气缸板2的中心孔和连接板1的中心孔从连接板上1的中心孔中伸出与去毛刺打磨头固定在一起；
弹簧膜片13一端通过第一内六角螺钉15与缓冲器板3固定在一起，弹簧膜片13的另一端通过第二内六螺钉19与气缸板2固定在一起，弹簧膜片13与缓冲器板3之间夹持有等高垫片14。
所述连接板1和气缸板2通过第三内六角螺钉16固定在一起，气缸板2的下端面与压着垫片，垫片的下端面压在中空锁紧螺钉上，中空锁紧螺钉压在电机18的壳体上，电机18的转轴从垫片与中空锁紧螺钉中穿过，中空锁紧螺钉螺接在气缸板2上，气缸板2的中部插插套在关节轴承17的内圈中。
所述电机18通过第四内六角螺钉7与电机安装座4固定在一起，连接板1和气缸板2之间夹持有第一O型圈5和第二O型圈6，气缸10与气缸板2之间夹持有第三O型圈11。
工作原理：本发明径向有一定浮动范围，能将普通气动去毛刺工具变为柔性去毛刺工具，现有的柔性去毛刺工具是使用改制的关节轴承连接专用的气动马达和环缸(多个小气缸指向圆心)组成的，本发明采用了弹性膜片、关节向心轴承、微型气缸和液压缓冲器作为径向浮动特性的关键零件。
采用了弹性膜片、关节向心轴承作为摆动支撑；采用微型气缸和液压缓冲器作为径向浮动力和减震作用特性的关键零件。
缓冲器板3连接在关节轴承17的外圈，气缸板2连接在关节轴承17的内圈，由此缓冲器板3可以任意方向摆动；弹簧膜片13一端通过第一内六角螺钉15与缓冲器板3固定在一起，另一对角孔则固定在气缸板2上，由此限制了缓冲器板3转动，只能绕关节轴承17摆动；气缸板2内部均匀分布9个气缸10的活塞杆，活塞杆端顶在缓冲器板3上，提供可调的浮动力(通过精密减压阀调节)和一定的减震作用；在缓冲器板3上均匀分布的9个液压缓冲器主要作用是强化减震效果。

Claims (3)

1.机器人用柔性去毛刺连接工具，包括关节轴承（17）和电机（18），其特征在于：电机安装座（4）与关节轴承（17）的内圈固定在一起，关节轴承（17）的外圈与缓冲器板（3）固定在一起，缓冲器板（3）上固定有若干个液压缓冲器（12），液压缓冲器（12）的缓冲头压在气缸板（2）上，气缸板（2）与连接板（1）固定在一起，气缸（10）固定在连接板（1）和气缸板（2）中，气缸（10）的活塞杆抵压在缓冲器板（3）上；
电机（18）固定在电机安装座（4）中，电机（18）的转轴穿过关节轴承（17）内圈的中心孔、气缸板（2）的中心孔和连接板（1）的中心孔，从连接板（1）上的中心孔中伸出，与去毛刺打磨头固定在一起；
弹簧膜片（13）一端通过第一内六角螺钉（15）与缓冲器板（3）固定在一起，弹簧膜片（13）的另一端通过第二内六螺钉（19）与气缸板（2）固定在一起，弹簧膜片（13）与缓冲器板（3）之间夹持有等高垫片（14）；
气缸板（2）内部均匀分布9个气缸（10）的活塞杆，缓冲器板（3）上均匀分布9个液压缓冲器；
气缸板（2）的下端面压着垫片，垫片的下端面压在中空锁紧螺钉上，中空锁紧螺钉压在电机（18）的壳体上，电机（18）的转轴从中空锁紧螺钉与垫片中穿过，中空锁紧螺钉螺接在气缸板（2）上，气缸板（2）的中部插在关节轴承（17）的内圈中。
2.根据权利要求1所述的机器人用柔性去毛刺连接工具，其特征在于：连接板（1）和气缸板（2）通过第三内六角螺钉（16）固定在一起。
3.根据权利要求1或2所述的机器人用柔性去毛刺连接工具，其特征在于：电机（18）通过第四内六角螺钉（7）与电机安装座（4）固定在一起，连接板（1）和气缸板（2）之间夹持有第一O型圈（5）和第二O型圈（6），气缸（10）与气缸板（2）之间夹持有第三O型圈（11）。
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