CN107520708A - 一种浮动感知磨头装置 - Google Patents
一种浮动感知磨头装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107520708A CN107520708A CN201710786440.8A CN201710786440A CN107520708A CN 107520708 A CN107520708 A CN 107520708A CN 201710786440 A CN201710786440 A CN 201710786440A CN 107520708 A CN107520708 A CN 107520708A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electro spindle
- float
- spindle mechanism
- perceives
- grinding head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 64
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 17
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 8
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 7
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 6
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 5
- 241000233855 Orchidaceae Species 0.000 claims 1
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 claims 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 claims 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 abstract description 18
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 7
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 206010054949 Metaplasia Diseases 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 229910001651 emery Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000002045 lasting effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000015689 metaplastic ossification Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
- B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
- B24B9/04—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of metal, e.g. skate blades
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D31/00—Cutting-off surplus material, e.g. gates; Cleaning and working on castings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
- B24B41/04—Headstocks; Working-spindles; Features relating thereto
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
- B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种浮动感知磨头装置，包括本体、电主轴机构、浮动控制机构，所述浮动控制机构包括第一关节轴承、多个气缸和多个检测器，电主轴机构通过第一关节轴承安装于本体；所述多个气缸安装于本体，并沿电主轴机构周向分布，以对所述电主轴机构的浮动角度进行浮动控制；所述多个检测器沿电主轴机构周向分布，并对电主轴机构的浮动角度或浮动位移进行检测，或对电主轴机构上指定部件与本体上指定部件的间距进行检测；各检测器分别连接电主轴机构的控制器。本发明能精确控制磨头的浮动角度，并最大程度避免硬打磨对电主轴的冲击碰撞，有效避免电主轴因负载电流过大而烧坏。
Description
技术领域
本发明涉及一种打磨头，特别是涉及一种浮动感知磨头装置。
背景技术
随着先进国家已经朝着工业4.0(智能化生产)方向发展，而我国的工业3.0(全自动化生产)目标还没有完全实现，特别是铸造行业的前道打磨工序。由于铸件结构复杂异形，需要打磨的面、孔和边分布于铸件四周，打磨难度大。
在我国目前阶段，铸件的前道打磨工序主要是靠人工打磨，部分工厂有引进少数打磨设备。但是市场上现有的打磨设备配备的多为无浮动的磨头，如果铸件的冒口和飞边大，这种硬磨削很容易产生过磨削和欠磨削。过磨削时，砂轮磨头的切削力会瞬间加大，造成电主轴的电流过载从而烧坏电主轴；欠磨削时，又无法保证铸件打磨后尺寸的一致性，需要二次返工，难以实现大批量的自动化精加工。
少许打磨设备配备的打磨头有浮动功能，但浮动装置采用径向安装弹簧的方案，浮动角度无法精确控制，浮动量取决于设计者的经验和现场调试，调试随机性大和周期时间长，仍无法满足大批量的自动化精加工对铸件外形尺寸一致性的苛刻要求。
发明内容
本发明提供了一种浮动感知磨头装置，其克服了现有技术的打磨头所存在的不足之处。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种浮动感知磨头装置，包括本体、电主轴机构、浮动控制机构，所述浮动控制机构包括第一关节轴承、多个气缸和多个检测器，电主轴机构通过第一关节轴承安装于本体；所述多个气缸安装于本体，并沿电主轴机构周向分布，以对所述电主轴机构的浮动角度进行浮动控制；所述多个检测器沿电主轴机构周向分布，并对电主轴机构的浮动角度或浮动位移进行检测，或对电主轴机构上指定部件与本体上指定部件的间距进行检测；各检测器分别连接电主轴机构的控制器。
进一步的，所述电主轴机构包括电主轴、转接套，转接套套在电主轴外，且转接套上设置有法兰；所述本体包括壳体和设置在壳体上的上端盖、下端盖，第一关节轴承的内圈套在转接套外，外圈固定于壳体内，法兰位于壳体内，电主轴的输出轴穿过下端盖；所述气缸安装于上端盖，且其输出推力作用于法兰。
进一步的，所述检测器为位移传感器或光电传感器，用于测量所述上端盖和法兰的间距，并连接电主轴的控制器。
进一步的，所述检测器安装于所述上端盖。
进一步的，所述上端盖还安装有多个缓冲器，该多个缓冲器沿电主轴机构的周向分布，并分别靠近所述法兰。
进一步的，所述缓冲器通过缓冲器法兰、调节螺母、限位螺母和螺钉安装于所述上端盖，并在电主轴的浮动角度超过预设值时，通过所述限位螺母实现机械限位。
进一步的，所述各气缸的活塞杆端部分别安装有缓冲套，该缓冲套抵在所述法兰上。
进一步的，还包括一个或多个用于限制电主轴机构绕其轴线转动的限位机构，该限位机构包括安装于所述上端盖的限位销、第二关节轴承、润滑轴套，第二关节轴承的内圈套在限位销下端，外圈可上下滑动地套设在润滑轴套内，润滑轴套固定在所述法兰上。
进一步的，所述电主轴的输出轴安装有连接头，该连接头的内孔中安装有弹性夹头，加工刀具的上端套入弹性夹头中，弹性夹头并用螺母拧紧。
进一步的，所述壳体通过固定架配合螺钉与机械手法兰连接；所述转接套和下端盖之间配合有密封圈。
相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：
1、本发明通过第一关节轴承和多个气缸实现浮动打磨，最大程度避免硬打磨对电主轴的冲击碰撞，有效避免电主轴因负载电流过大而烧坏。
2、所述检测器的设置，能够对电主轴机构的浮动角度进行精确控制，当浮动角度超过预设值时将强制停机，具备电气保护功能。所述检测器优选采用精密的位移传感器，性价比高、实用性强，通过位移的变化量间接计算出浮动角度的变化量，实现浮动角度的精确控制。
3、所述缓冲器能吸收浮动打磨时的冲击碰撞，并且当浮动角度超过预设值时可通过限位螺母实现机械限位，具备机械保护功能。
以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明；但本发明的一种浮动感知磨头装置不局限于实施例。
附图说明
图1是本发明的结构示意图(含打磨工件)；
图2是本发明的侧视图；
图3是本发明的A-A剖视图；
图4是本发明隐藏壳体后的内部结构示意图；
图5是本发明的俯视图；
图6是本发明的浮动原理图(C-C剖视)。
具体实施方式
实施例，请参见图1-图6所示，本发明的一种浮动感知磨头装置，包括本体、电主轴机构、浮动控制机构，浮动控制机构包括第一关节轴承23、多个气缸21和多个检测器。电主轴机构通过第一关节轴承23安装于本体，多个气缸21安装于所述本体，并沿电主轴机构周向均匀分布，以对电主轴机构的浮动角度进行浮动控制。所述多个检测器设置在本体上，并沿电主轴机构的周向分布，用于对电主轴机构上指定部件(即下述法兰6，但不局限于此)与本体上指定部件(即下述上端盖5，但不局限于此)的间距进行检测。各检测器分别连接电主轴机构的控制器(图中未体现)，以在电主轴机构的浮动角度超过预设值时控制电主轴机构强制停机。
本实施例中，所述电主轴机构包括电主轴3、转接套2，电主轴3的输出轴安装有加工刀具19，转接套2套在电主轴3外，且转接套2上设置有法兰6。具体，所述法兰6与转接套2螺纹连接，圆螺母25安装于转接套2上紧固法兰6。所述本体包括壳体1和设在壳体1相对两端的上端盖5、下端盖4，第一关节轴承23的内圈套在转接套2外，外圈限位于壳体1内，电主轴3的输出轴穿过下端盖4。法兰6位于壳体1内，法兰6和上端盖5之间形成供电主轴机构浮动偏摆的空腔。所述壳体1上还安装有一防护罩18，该防护罩18罩在上端盖5上。
所述气缸21通过螺钉安装于上端盖5，且其输出推力作用于法兰6，具体，所述各气缸21的活塞杆端部分别安装有缓冲套13，该缓冲套13抵在所述法兰6上。所气缸21的输出推力通过缓冲套13作用于法兰6。所述多个气缸21能最大程度吸收浮动打磨时的冲击碰撞，通过调节气缸21的输入气压，打磨头的浮动偏摆力也将随之改变。
本实施例中，所述检测器具体为位移传感器28，用于测量所述上端盖5和法兰6间距。多个位移传感器28沿电主轴机构的周向均匀分布，并分别安装于所述上端盖5。具体，各个位移传感器28分别通过抱夹12和螺钉安装于上端盖5。所述位移传感器28精确测量得到的法兰6和上端盖5之间的距离可以得到电主轴机构的浮动位移(即电主轴机构偏摆时产生的位移变化)，从而可以间接计算出电主轴3的精确偏摆角度(即浮动角度)。各个位移传感器28分别将实时测得的数据传输给控制器，由控制器对接收的数据进行计算、比较，并根据比较结果控制电主轴停机与否。当电主轴3的偏摆角度超过预设值时，所述控制器强行控制电主轴停机，使本发明具备电气保护功能。
本实施例中，所述上端盖5还安装有多个缓冲器20，该多个缓冲器20沿电主轴机构的周向均匀分布，并分别靠近所述法兰6。具体，所述缓冲器20通过缓冲器法兰11、调节螺母16、限位螺母17和螺钉安装于所述上端盖5，用于吸收浮动打磨时的冲击碰撞，当电主轴3的浮动角度超过预设值时，通过所述限位螺母17实现机械限位，使本发明具备机械保护功能。
本实施例中，还包括多个沿电主轴机构的周向分布并用于限制电主轴机构绕其轴线转动的限位机构，各限位机构分别包括限位销9、第二关节轴承22，润滑轴套10，第二关节轴承22的内圈套在限位销9下端，并用轴用挡圈32紧固，第二关节轴承22外圈装在润滑轴套10的内孔中，且第二关节轴承22可沿润滑轴套10上下滑动，润滑轴套10固定在所述法兰6上。所述限位销9上端与上端盖5通过圆螺母26拧紧。当法兰6存在角度偏摆时，第二关节轴承22将会在润滑轴套10内孔上下滑动，第二关节轴承22内外圈将随法兰6的偏摆而发生等角度的偏摆。
本实施例中，所述电主轴3的输出轴安装有ER连接头31，并用螺钉38紧固，该ER连接头31的内孔中安装有ER弹性夹头29，所述加工刀具19的上端套入ER弹性夹头29中，ER弹性夹头29并用ER螺母30拧紧。所述加工刀具19可以是打磨刀具，也可以是切削刀具。
本实施例中，所述壳体1通过固定架7配合螺钉与机械手法兰6连接，将本发明安装于机器人的末端法兰8。所述转接套2和下端盖4之间配合有密封圈27，该密封圈27具体是唇型密封圈，具有密封防尘功能。
所述电主轴机构可相对本体绕第一关节轴承23的中心点O实现α/2角度浮动偏摆，如图6所示，所述电主轴3的浮动角度等效为法兰6的偏摆角度。电主轴3的浮动角度(α/2)取决于气缸21的输出力和异形浇冒口或飞边对加工刀具19产生挤压力。
工作时，启动电主轴3的电源，电主轴3的输出轴旋转带动加工刀具19旋转；控制机器人缓慢靠近打磨工件39需要打磨的位置，俗称“对刀”；加工刀具19碰到打磨工件39的异形浇冒口或飞边时，将对加工刀具19产生挤压力。当电主轴3的切削力小于挤压力时，电主轴3将绕第一关节轴承23的中心点O实现浮动打磨。打磨工件39的浇冒口或飞边被加工刀具19持续打磨后，它产生的挤压力将减小。由于气缸21的输出力作用于法兰6并传递至电主轴3，电主轴3也将随着挤压力减小逐渐而自动回复到中心位置(复位过程)，直至挤压力为零时，电主轴3完全回复到中心位置。至此，完成一个浮动偏摆打磨流程。
在其它实施例中，所述位移传感器用光电传感器代替。
在其它实施例中，所述本体上安装有多个用于检测电主轴机构的浮动角度或浮动位移的检测器，该多个检测器沿电主轴机构的周向分布。
上述实施例仅用来进一步说明本发明的一种浮动感知磨头装置，但本发明并不局限于实施例，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本发明技术方案的保护范围内。
Claims (10)
1.一种浮动感知磨头装置，包括本体、电主轴机构、浮动控制机构，其特征在于：所述浮动控制机构包括第一关节轴承、多个气缸和多个检测器，电主轴机构通过第一关节轴承安装于本体；所述多个气缸安装于本体，并沿电主轴机构周向分布，以对所述电主轴机构的浮动角度进行浮动控制；所述多个检测器沿电主轴机构周向分布，并对电主轴机构的浮动角度或浮动位移进行检测，或对电主轴机构上指定部件与本体上指定部件的间距进行检测；各检测器分别连接电主轴机构的控制器。
2.根据权利要求1所述的浮动感知磨头装置，其特征在于：所述电主轴机构包括电主轴、转接套，转接套套在电主轴外，且转接套上设置有法兰；所述本体包括壳体和设置在壳体上的上端盖、下端盖，第一关节轴承的内圈套在转接套外，外圈固定于壳体内，法兰位于壳体内，电主轴的输出轴穿过下端盖；所述气缸安装于上端盖，且其输出推力作用于法兰。
3.根据权利要求2所述的浮动感知磨头装置，其特征在于：所述检测器为位移传感器或光电传感器，用于测量所述上端盖和法兰的间距，并连接电主轴的控制器。
4.根据权利要求2所述的浮动感知磨头装置，其特征在于：所述检测器安装于所述上端盖。
5.根据权利要求2所述的浮动感知磨头装置，其特征在于：所述上端盖还安装有多个缓冲器，该多个缓冲器沿电主轴机构的周向分布，并分别靠近所述法兰。
6.根据权利要求5所述的浮动感知磨头装置，其特征在于：所述缓冲器通过缓冲器法兰、调节螺母、限位螺母和螺钉安装于所述上端盖，并在电主轴的浮动角度超过预设值时，通过所述限位螺母实现机械限位。
7.根据权利要求2所述的浮动感知磨头装置，其特征在于：所述各气缸的活塞杆端部分别安装有缓冲套，该缓冲套抵在所述法兰上。
8.根据权利要求2所述的浮动感知磨头装置，其特征在于：还包括一个或多个用于限制电主轴机构绕其轴线转动的限位机构，该限位机构包括安装于所述上端盖的限位销、第二关节轴承、润滑轴套，第二关节轴承的内圈套在限位销下端，外圈可上下滑动地套设在润滑轴套内，润滑轴套固定在所述法兰上。
9.根据权利要求2所述的浮动感知磨头装置，其特征在于：所述电主轴的输出轴安装有连接头，该连接头的内孔中安装有弹性夹头，加工刀具的上端套入弹性夹头中，弹性夹头并用螺母拧紧。
10.根据权利要求2所述的浮动感知磨头装置，其特征在于：所述壳体通过固定架配合螺钉与机械手法兰连接；所述转接套和下端盖之间配合有密封圈。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710786440.8A CN107520708A (zh) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | 一种浮动感知磨头装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710786440.8A CN107520708A (zh) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | 一种浮动感知磨头装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107520708A true CN107520708A (zh) | 2017-12-29 |
Family
ID=60683513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710786440.8A Pending CN107520708A (zh) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | 一种浮动感知磨头装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107520708A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108161730A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-06-15 | 安徽工程大学 | 一种力反馈柔性浮动打磨动力头及其使用方法 |
| CN108247534A (zh) * | 2018-01-22 | 2018-07-06 | 四川威能特科技有限公司 | 一种浮动主轴 |
| CN108262686A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-07-10 | 湘潭大学 | 一种自适应调姿的气动式模具打磨磨头装置 |
| CN108406480A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-08-17 | 常州纳弘机械有限公司 | 去毛刺机 |
| CN108581694A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-09-28 | 浙江万丰科技开发股份有限公司 | 机器人用柔性去毛刺连接工具 |
| CN108890350A (zh) * | 2018-07-05 | 2018-11-27 | 嘉善信道五金塑料模具厂 | 一种用于环形紧固件的倒角装置 |
| CN108942645A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-12-07 | 厦门达科塔机械有限公司 | 精准控制感知量的磨头装置 |
| CN108994728A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-14 | 上海锐铎自动化有限公司 | 上下浮动式机械手快换电打磨头 |
| CN109128226A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-04 | 广东罗庚机器人有限公司 | 一种带自动补偿的浮动电主轴 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317310A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Mazda Motor Corp | ギア駆動式バランサの検査装置 |
| WO2009043809A1 (de) * | 2007-09-26 | 2009-04-09 | Abb Turbo Systems Ag | Hydrodynamisches axiallager |
| CN103047171A (zh) * | 2012-12-26 | 2013-04-17 | 合肥通用机械研究院 | 新型全功能浮动节流装置 |
| CN205600454U (zh) * | 2016-03-30 | 2016-09-28 | 上海思河机电科技有限公司 | 一种打磨机径向浮动装置 |
| CN106217246A (zh) * | 2016-09-22 | 2016-12-14 | 侯治国 | 一种径向柔性去毛刺主轴 |
| CN106378704A (zh) * | 2016-10-28 | 2017-02-08 | 南宁宇立仪器有限公司 | 一种柔性打磨装置 |
| CN206357058U (zh) * | 2016-12-30 | 2017-07-28 | 北京配天技术有限公司 | 一种浮动打磨装置 |
| CN207255888U (zh) * | 2017-09-04 | 2018-04-20 | 刘志伟 | 浮动感知磨头装置 |
-
2017
- 2017-09-04 CN CN201710786440.8A patent/CN107520708A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317310A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Mazda Motor Corp | ギア駆動式バランサの検査装置 |
| WO2009043809A1 (de) * | 2007-09-26 | 2009-04-09 | Abb Turbo Systems Ag | Hydrodynamisches axiallager |
| CN103047171A (zh) * | 2012-12-26 | 2013-04-17 | 合肥通用机械研究院 | 新型全功能浮动节流装置 |
| CN205600454U (zh) * | 2016-03-30 | 2016-09-28 | 上海思河机电科技有限公司 | 一种打磨机径向浮动装置 |
| CN106217246A (zh) * | 2016-09-22 | 2016-12-14 | 侯治国 | 一种径向柔性去毛刺主轴 |
| CN106378704A (zh) * | 2016-10-28 | 2017-02-08 | 南宁宇立仪器有限公司 | 一种柔性打磨装置 |
| CN206357058U (zh) * | 2016-12-30 | 2017-07-28 | 北京配天技术有限公司 | 一种浮动打磨装置 |
| CN207255888U (zh) * | 2017-09-04 | 2018-04-20 | 刘志伟 | 浮动感知磨头装置 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108161730A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-06-15 | 安徽工程大学 | 一种力反馈柔性浮动打磨动力头及其使用方法 |
| CN108247534A (zh) * | 2018-01-22 | 2018-07-06 | 四川威能特科技有限公司 | 一种浮动主轴 |
| CN108262686A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-07-10 | 湘潭大学 | 一种自适应调姿的气动式模具打磨磨头装置 |
| CN108406480A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-08-17 | 常州纳弘机械有限公司 | 去毛刺机 |
| CN108942645A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-12-07 | 厦门达科塔机械有限公司 | 精准控制感知量的磨头装置 |
| CN108942645B (zh) * | 2018-06-28 | 2024-02-20 | 厦门达科塔机械有限公司 | 精准控制感知量的磨头装置 |
| CN108581694A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-09-28 | 浙江万丰科技开发股份有限公司 | 机器人用柔性去毛刺连接工具 |
| CN108581694B (zh) * | 2018-07-02 | 2024-04-30 | 浙江万丰科技开发股份有限公司 | 机器人用柔性去毛刺连接工具 |
| CN108890350A (zh) * | 2018-07-05 | 2018-11-27 | 嘉善信道五金塑料模具厂 | 一种用于环形紧固件的倒角装置 |
| CN108994728A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-14 | 上海锐铎自动化有限公司 | 上下浮动式机械手快换电打磨头 |
| CN109128226A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-04 | 广东罗庚机器人有限公司 | 一种带自动补偿的浮动电主轴 |
| CN109128226B (zh) * | 2018-11-02 | 2023-09-15 | 广东罗庚机器人有限公司 | 一种带自动补偿的浮动电主轴 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107520708A (zh) | 一种浮动感知磨头装置 | |
| CN206048242U (zh) | 打磨机器人柔性连接装置 | |
| CN108161730B (zh) | 一种力反馈柔性浮动打磨动力头及其使用方法 | |
| CN203679892U (zh) | 一种薄壁圆筒扇形内撑的车削夹具 | |
| CN207255888U (zh) | 浮动感知磨头装置 | |
| CN102528635A (zh) | 设有智能控制系统的卧式珩磨机 | |
| CN202448022U (zh) | 设有智能控制系统的卧式珩磨机 | |
| CN102699403A (zh) | 自动螺旋铣孔装置 | |
| CN110421482A (zh) | 万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置 | |
| CN104014850B (zh) | 制孔装置 | |
| CN107504012A (zh) | 一种轴向恒力浮动装置 | |
| CN102785097B (zh) | 曲轴轴向自动定位顶尖装置 | |
| CN206366906U (zh) | 一种高压设备锥形密封面修磨工具 | |
| CN106001687A (zh) | 一种用于深孔加工的镗杆装置 | |
| CN202825269U (zh) | 曲轴轴向自动定位顶尖装置 | |
| CN207695714U (zh) | 一种用于加工工件斜面的机构 | |
| CN101695765A (zh) | 电液比例压力阀控制的液压动力卡盘 | |
| CN204565747U (zh) | 用于齿轮加工的自控夹紧工装 | |
| CN107020559B (zh) | 一种便于调节的联轴器加工用打磨装置 | |
| CN109702588B (zh) | 一种夹具 | |
| CN203811109U (zh) | 适用于带有倒角的安装孔孔端面垂直度检具 | |
| CN114153109A (zh) | 一种相机多维度微调节保护装置及自适应调整方法 | |
| CN208067330U (zh) | 自动倒角机 | |
| CN209095179U (zh) | 一种径向调节装置 | |
| CN202804908U (zh) | 凹球面研磨机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |