CN110421482A - 万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置 - Google Patents

万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110421482A
CN110421482A CN201910685321.2A CN201910685321A CN110421482A CN 110421482 A CN110421482 A CN 110421482A CN 201910685321 A CN201910685321 A CN 201910685321A CN 110421482 A CN110421482 A CN 110421482A
Authority
CN
China
Prior art keywords
floating
electro spindle
overload protection
grinding device
fixedly connected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201910685321.2A
Other languages
English (en)
Inventor
谭松祥
张伟强
张鲁明
谭忠鸿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
YANTAI JINCHI TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
YANTAI JINCHI TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by YANTAI JINCHI TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical YANTAI JINCHI TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201910685321.2A priority Critical patent/CN110421482A/zh
Publication of CN110421482A publication Critical patent/CN110421482A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0084—Other grinding machines or devices the grinding wheel support being angularly adjustable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/04—Headstocks; Working-spindles; Features relating thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
    • B24B9/04—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of metal, e.g. skate blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
    • B24B9/20—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of plastics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065—Polishing or grinding

Abstract

本发明涉及一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，属于机械加工设备打磨抛光技术领域，包括安装在底座上的六轴机器人，所述六轴机器人工作端上设有电主轴，电主轴上套设有固定连接的电主轴浮动套，电主轴浮动套上套设有活动连接的电主轴固定套，电主轴固定套两端上设有固定连接的浮动装置，所述浮动装置径向阵列在电主轴外径上，所述浮动装置上设有固定连接的供气装置，所述电主轴底端设有打磨装置，使用六轴机器人安装打磨装置和浮动装置进行自动化打磨，有效地提高机器人去毛刺的生产效率，提高产品抛光精度。

Description

万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置
技术领域
本发明涉及一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其属于机械加工设备打磨抛光技术领域。
背景技术
打磨是现有机械制造行业，模具制造行业，加工行业，塑料行业等的打磨抛光工艺，其主要目的是去除产品工件表面的毛刺，使之光洁光滑，易于继续加工或达到成品，目前国内大部分厂家的铸造件、塑料件、钢制品等材质工件去毛刺、打磨等多采用手工，或者使用手持气动电动工具进行打磨不仅费时费力，而且效率低，产品质量差，精度不高。
现有的打磨装置只能实现单方向浮动，无法实现万向浮动，在对于外形尺寸比较复杂且变形量大的工件进行打磨时，容易出现刀具非正常磨损及断刀等，或者对工件表面造成损坏或划伤，同时也对机器人造成损坏。因此在工件如铸造件打磨行业中，由于需要打磨的路径不规则，需要打磨机构能够高速运转，并且要求打磨工具可以万向浮动，以拓宽打磨工具的适用性。
随着社会的不断发展，机器人的应用不断深入，特此研发一种降低劳动强度、提高生产效率、提高产品质量、降低成本的机器人打磨抛光装置是至关重要的。
发明内容
本发明针对上述现有技术中存在的不足，提供一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，包括安装在底座上的六轴机器人，所述六轴机器人工作端上设有电主轴，电主轴上套设有固定连接的电主轴浮动套，电主轴浮动套上套设有活动连接的电主轴固定套，电主轴固定套两端上设有固定连接的浮动装置，所述浮动装置径向阵列在电主轴外径上，所述浮动装置上设有固定连接的供气装置，所述电主轴底端设有打磨装置。
进一步，所述供气装置包括与浮动装置固定连接的空气腔体，空气腔体上设有空气入口，空气入口上设有通过气管连通的空压机。
进一步，所述空压机与气管之间设有连通的比例阀和压力表。
进一步，所述浮动装置包括套装在电主轴上的电主轴空腔，电主轴空腔上由外向内依次设有活动连接的电主轴连接座和浮动轴座，所述浮动轴座内设有与空气腔体固定连接的浮动螺纹盖，浮动螺纹盖上设有弹簧，弹簧一端与浮动螺纹盖固定连接、另一端上设有固定连接的柱塞，所述电主轴连接座下方设有固定连接的绝缘底部盖板，绝缘底部盖板下方设有钢球架，钢球架内设有钢球，所述钢球一端与柱塞连接、另一端上设有与电主轴固定套固定连接的电主轴固定端。
进一步，所述柱塞与浮动轴座之间上设有O型圈。
进一步，所述电主轴连接座与绝缘底部盖板之间设有过载保护传感器，所述柱塞贯穿于过载保护传感器和绝缘底部盖板。
进一步，所述比例阀、压力表和过载保护传感器上均设有电连接的控制中心。
进一步，所述浮动装置径向阵列数量为三至十八个。
进一步，所述浮动装置径向阵列数量为十二个。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：使用六轴机器人安装打磨装置和浮动装置进行自动化打磨，有效地提高机器人去毛刺的生产效率，提高产品抛光精度。机器人打磨系统使用机器人离线编程技术，集标定、生产、检测与一体，它不仅改善了工人的工作条件、提高生产效率，而且被加工工件表面质量的精度也大大提高。
附图说明
图1为本发明的结构立体图。
图2为本发明的结构主视图。
图3为本发明的打磨装置结构示意图。
图4为本发明的浮动装置结构示意图。
图5为本发明的电气控制原理图。
在图中，1、电主轴；2、电主轴固定套；3、浮动装置；31、电主轴连接座；32、浮动轴座；33、浮动螺纹盖；34、弹簧；35、柱塞；36、绝缘底部盖板；37、钢球架；38、钢球；39、电主轴固定端；310、O型圈；311、电主轴空腔；4、打磨装置；5、供气装置；51、空压机；52、气管；53、空气入口；54、空气腔体；6、六轴机器人；7、底座；8、比例阀；9、压力表；10、电主轴浮动套；11、控制中心；12、过载保护传感器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
实施例1
一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，包括安装在底座7上的六轴机器人6，所述六轴机器人6工作端上设有电主轴1，电主轴1上套设有固定连接的电主轴浮动套10，电主轴浮动套10上套设有活动连接的电主轴固定套2，电主轴固定套2两端上设有固定连接的浮动装置3，所述浮动装置3径向阵列在电主轴1外径上，所述浮动装置3上设有固定连接的供气装置5，所述电主轴1底端设有打磨装置4。
所述供气装置5包括与浮动装置3固定连接的空气腔体54，空气腔体54上设有空气入口53，空气入口53上设有通过气管52连通的空压机51。
所述空压机51与气管52之间设有连通的比例阀8和压力表9。
所述浮动装置3包括套装在电主轴1上的电主轴空腔311，电主轴空腔311上由外向内依次设有活动连接的电主轴连接座31和浮动轴座32，所述浮动轴座32内设有与空气腔体54固定连接的浮动螺纹盖33，浮动螺纹盖33上设有弹簧34，弹簧34一端与浮动螺纹盖33固定连接、另一端上设有固定连接的柱塞35，所述电主轴连接座31下方设有固定连接的绝缘底部盖板36，绝缘底部盖板36下方设有钢球架37，钢球架37内设有钢球38，所述钢球38一端与柱塞35连接、另一端上设有与电主轴固定套2固定连接的电主轴固定端39。
所述柱塞35与浮动轴座32之间上设有O型圈310。
所述电主轴连接座31与绝缘底部盖板36之间设有过载保护传感器12，所述柱塞35贯穿于过载保护传感器12和绝缘底部盖板36。
所述比例阀8、压力表9和过载保护传感器12上均设有电连接的控制中心11。
所述浮动装置3径向阵列数量为三至十八个。
所述浮动装置3径向阵列数量为十二个。
工作时，空压机51通过气管52将压缩空气输送到空气入口53后再输送至空气腔体54内，再进入浮动装置3内来调节电主轴1浮动，通过比例阀8调节电主轴1浮动的大小，压缩空气进入浮动轴座32内带动柱塞35上下移动，柱塞35通过压缩空气和弹簧34可以上下移动，当电主轴连接座31触碰到过载保护传感器12，六轴机器人6停止动作。根据所述电主轴1的径向浮动所示，打磨装置4与工件接触时，由于径向在一定尺寸范围内产生浮动，通过调节比例阀8调节柱塞35与绝缘底部盖板36下方的钢球38进行压缩，弹簧34弹起柱塞35复位，通过控制中心11控制比例阀8来调节电主轴1的径向浮动。
实施例2
压缩空气由外部气源经过压力表9将压缩空气进行控制至0.2～0.6MPa进入到比例阀8中；通过比例阀8中的压缩空气经比例阀精确控制好压力进入到浮动装置3中，控制电主轴1浮动，电主轴1浮动力的大小由比例阀8控制,输出压力值为0.005MPa～0.5MPa；在工作过程中电主轴1过载，则浮动装置3中的浮动轴触碰到过载保护传感器12，由过载保护传感器12将信号传递到控制中心11，通过控制中心11令六轴机器人6做出停止动作。
根据所述电主轴1的径向浮动所示，打磨装置4与工件接触时，由于径向在一定尺寸范围内产生浮动，通过调节比例阀8调节柱塞35与绝缘底部盖板36下方的钢球38进行压缩，弹簧34弹起柱塞35复位，通过控制中心11控制比例阀8来调节电主轴1的径向浮动。
使用六轴机器人6安装打磨装置4和浮动装置3进行自动化打磨，有效地提高机器人去毛刺的生产效率，提高产品抛光精度。机器人打磨系统使用机器人离线编程技术，集标定、生产、检测与一体，它不仅改善了工人的工作条件、提高生产效率，而且被加工工件表面质量的精度也大大提高。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：包括安装在底座(7)上的六轴机器人(6)，所述六轴机器人(6)工作端上设有电主轴(1)，电主轴(1)上套设有固定连接的电主轴浮动套(10)，电主轴浮动套(10)上套设有活动连接的电主轴固定套(2)，电主轴固定套(2)两端上设有固定连接的浮动装置(3)，所述浮动装置(3)径向阵列在电主轴(1)外径上，所述浮动装置(3)上设有固定连接的供气装置(5)，所述电主轴(1)底端设有打磨装置(4)。
2.根据权利要求1所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述供气装置(5)包括与浮动装置(3)固定连接的空气腔体(54)，空气腔体(54)上设有空气入口(53)，空气入口(53)上设有通过气管(52)连通的空压机(51)。
3.根据权利要求2所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述空压机(51)与气管(52)之间设有连通的比例阀(8)和压力表(9)。
4.根据权利要求2所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述浮动装置(3)包括套装在电主轴(1)上的电主轴空腔(311)，电主轴空腔(311)上由外向内依次设有活动连接的电主轴连接座(31)和浮动轴座(32)，所述浮动轴座(32)内设有与空气腔体(54)固定连接的浮动螺纹盖(33)，浮动螺纹盖(33)上设有弹簧(34)，弹簧(34)一端与浮动螺纹盖(33)固定连接、另一端上设有固定连接的柱塞(35)，所述电主轴连接座(31)下方设有固定连接的绝缘底部盖板(36)，绝缘底部盖板(36)下方设有钢球架(37)，钢球架(37)内设有钢球(38)，所述钢球(38)一端与柱塞(35)连接、另一端上设有与电主轴固定套(2)固定连接的电主轴固定端(39)。
5.根据权利要求4所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述柱塞(35)与浮动轴座(32)之间上设有O型圈(310)。
6.根据权利要求4所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述电主轴连接座(31)与绝缘底部盖板(36)之间设有过载保护传感器(12)，所述柱塞(35)贯穿于过载保护传感器(12)和绝缘底部盖板(36)。
7.根据权利要求6所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述比例阀(8)、压力表(9)和过载保护传感器(12)上均设有电连接的控制中心(11)。
8.根据权利要求1所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述浮动装置(3)径向阵列数量为三至十八个。
9.根据权利要求8所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述浮动装置(3)径向阵列数量为十二个。
CN201910685321.2A 2019-07-27 2019-07-27 万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置 Withdrawn CN110421482A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910685321.2A CN110421482A (zh) 2019-07-27 2019-07-27 万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910685321.2A CN110421482A (zh) 2019-07-27 2019-07-27 万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110421482A true CN110421482A (zh) 2019-11-08

Family

ID=68410966

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910685321.2A Withdrawn CN110421482A (zh) 2019-07-27 2019-07-27 万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110421482A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110900445A (zh) * 2019-12-23 2020-03-24 珞石（山东）智能科技有限公司 浮动打磨装置
CN110936266A (zh) * 2019-12-20 2020-03-31 上海发那科机器人有限公司 一种连杆式浮动打磨装置
CN110962138A (zh) * 2019-11-13 2020-04-07 广东博智林机器人有限公司 浮动打磨执行装置及打磨机器人
CN115157078A (zh) * 2021-04-07 2022-10-11 广东博智林机器人有限公司 打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110962138A (zh) * 2019-11-13 2020-04-07 广东博智林机器人有限公司 浮动打磨执行装置及打磨机器人
CN110936266A (zh) * 2019-12-20 2020-03-31 上海发那科机器人有限公司 一种连杆式浮动打磨装置
CN110900445A (zh) * 2019-12-23 2020-03-24 珞石（山东）智能科技有限公司 浮动打磨装置
CN115157078A (zh) * 2021-04-07 2022-10-11 广东博智林机器人有限公司 打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人
CN115157078B (zh) * 2021-04-07 2024-01-19 广东博智林机器人有限公司 打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110421482A (zh) 万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置
CN105500148B (zh) 一种大型曲面磨削自适应打磨装置
WO2018120865A1 (zh) 门框a级面打磨专机
CN201077019Y (zh) 一种龙门式数控磨边机床
CN210335537U (zh) 一种主动力控径向浮动装置
CN102825540A (zh) 磁力抛光加工中心机床
CN208600196U (zh) 一种用于硬质合金刀片生产的厚度检测装置
CN108687622B (zh) 一种弹肋压模装置及应用该装置的砂光机
CN110103087A (zh) 一种大尺寸圆盘刀具双端面磨削集成装备及其使用方法
CN205817504U (zh) 石材圆球磨光机
CN102837247B (zh) 砂带机的工作台
CN208713686U (zh) 打磨专用的末端转接浮动盘
CN207858496U (zh) 用于工件毛刺打磨的自动化装置
CN207480360U (zh) 一种数控机床上主轴锥孔修磨的装置
CN107511761A (zh) 能够修整桃心沟砂轮的摆转式数控自动砂轮修整器
CN205996809U (zh) 摆转式数控自动砂轮修整器
CN211728700U (zh) 一种多功能磨床
CN211136751U (zh) 万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置
CN210435862U (zh) 一种用于打磨去毛刺的气动浮动主轴
CN106425862A (zh) 数控轴形金刚滚轮修整器
CN113199389A (zh) 珩磨工具的气动控制连接装置及珩磨工具
CN208645077U (zh) 上下浮动式机械手快换电打磨头
CN109108390B (zh) 一种三工位去毛刺加工方法
CN207326735U (zh) 成型磨床自动测量装置
CN201244759Y (zh) 干式涡流研磨机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Tan Songxiang

Inventor after: Zhang Weiqiang

Inventor after: Zhang Luming

Inventor after: Tan Zhonghong

Inventor before: Tan Songxiang

Inventor before: Zhang Weiqiang

Inventor before: Zhang Luming

Inventor before: Tan Zhonghong

CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Tan Songxiang

Inventor after: Tan Zhonghong

Inventor after: Zhang Luming

Inventor before: Tan Songxiang

Inventor before: Zhang Weiqiang

Inventor before: Zhang Luming

Inventor before: Tan Zhonghong

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201204

Address after: Room 102, No.1 Wuzhishan Road, Yantai Economic and Technological Development Zone, Shandong Province

Applicant after: Yantai Jinye Intelligent Technology Co., Ltd

Address before: 264006 No. 1 Wuzhishan Road, Yantai economic and Technological Development Zone, Shandong

Applicant before: YANTAI JINCHI TECHNOLOGY Co.,Ltd.

WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20191108