CN211136751U - 万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，属于机械加工设备打磨抛光技术领域，包括安装在底座上的六轴机器人，所述六轴机器人工作端上设有电主轴，电主轴上套设有固定连接的电主轴浮动套，电主轴浮动套上套设有活动连接的电主轴固定套，电主轴固定套两端上设有固定连接的浮动装置，所述浮动装置径向阵列在电主轴外径上，所述浮动装置上设有固定连接的供气装置，所述电主轴底端设有打磨装置，使用六轴机器人安装打磨装置和浮动装置进行自动化打磨，有效地提高机器人去毛刺的生产效率，提高产品抛光精度。

Description

万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置

技术领域

本实用新型涉及一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其属于机械加工设备打磨抛光技术领域。

背景技术

打磨是现有机械制造行业，模具制造行业，加工行业，塑料行业等的打磨抛光工艺，其主要目的是去除产品工件表面的毛刺，使之光洁光滑，易于继续加工或达到成品，目前国内大部分厂家的铸造件、塑料件、钢制品等材质工件去毛刺、打磨等多采用手工，或者使用手持气动电动工具进行打磨不仅费时费力，而且效率低，产品质量差，精度不高。

现有的打磨装置只能实现单方向浮动，无法实现万向浮动，在对于外形尺寸比较复杂且变形量大的工件进行打磨时，容易出现刀具非正常磨损及断刀等，或者对工件表面造成损坏或划伤，同时也对机器人造成损坏。因此在工件如铸造件打磨行业中，由于需要打磨的路径不规则，需要打磨机构能够高速运转，并且要求打磨工具可以万向浮动，以拓宽打磨工具的适用性。

随着社会的不断发展，机器人的应用不断深入，特此研发一种降低劳动强度、提高生产效率、提高产品质量、降低成本的机器人打磨抛光装置是至关重要的。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术中存在的不足，提供一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，包括安装在底座上的六轴机器人，所述六轴机器人工作端上设有电主轴，电主轴上套设有固定连接的电主轴浮动套，电主轴浮动套上套设有活动连接的电主轴固定套，电主轴固定套两端上设有固定连接的浮动装置，所述浮动装置径向阵列在电主轴外径上，所述浮动装置上设有固定连接的供气装置，所述电主轴底端设有打磨装置。

进一步，所述供气装置包括与浮动装置固定连接的空气腔体，空气腔体上设有空气入口，空气入口上设有通过气管连通的空压机。

进一步，所述空压机与气管之间设有连通的比例阀和压力表。

进一步，所述浮动装置包括套装在电主轴上的电主轴空腔，电主轴空腔上由外向内依次设有活动连接的电主轴连接座和浮动轴座，所述浮动轴座内设有与空气腔体固定连接的浮动螺纹盖，浮动螺纹盖上设有弹簧，弹簧一端与浮动螺纹盖固定连接、另一端上设有固定连接的柱塞，所述电主轴连接座下方设有固定连接的绝缘底部盖板，绝缘底部盖板下方设有钢球架，钢球架内设有钢球，所述钢球一端与柱塞连接、另一端上设有与电主轴固定套固定连接的电主轴固定端。

进一步，所述柱塞与浮动轴座之间上设有O型圈。

进一步，所述电主轴连接座与绝缘底部盖板之间设有过载保护传感器，所述柱塞贯穿于过载保护传感器和绝缘底部盖板。

进一步，所述比例阀、压力表和过载保护传感器上均设有电连接的控制中心。

进一步，所述浮动装置径向阵列数量为三至十八个。

进一步，所述浮动装置径向阵列数量为十二个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用六轴机器人安装打磨装置和浮动装置进行自动化打磨，有效地提高机器人去毛刺的生产效率，提高产品抛光精度。机器人打磨系统使用机器人离线编程技术，集标定、生产、检测与一体，它不仅改善了工人的工作条件、提高生产效率，而且被加工工件表面质量的精度也大大提高。

附图说明

图1为本实用新型的结构立体图。

图2为本实用新型的结构主视图。

图3为本实用新型的打磨装置结构示意图。

图4为本实用新型的浮动装置结构示意图。

图5为本实用新型的电气控制原理图。

在图中，1、电主轴；2、电主轴固定套；3、浮动装置；31、电主轴连接座；32、浮动轴座；33、浮动螺纹盖；34、弹簧；35、柱塞；36、绝缘底部盖板；37、钢球架；38、钢球；39、电主轴固定端；310、O型圈；311、电主轴空腔；4、打磨装置；5、供气装置；51、空压机；52、气管；53、空气入口；54、空气腔体；6、六轴机器人；7、底座；8、比例阀；9、压力表；10、电主轴浮动套；11、控制中心；12、过载保护传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，包括安装在底座7上的六轴机器人6，所述六轴机器人6工作端上设有电主轴1，电主轴1上套设有固定连接的电主轴浮动套10，电主轴浮动套10上套设有活动连接的电主轴固定套2，电主轴固定套2两端上设有固定连接的浮动装置3，所述浮动装置3径向阵列在电主轴1外径上，所述浮动装置3上设有固定连接的供气装置5，所述电主轴1底端设有打磨装置4。

所述供气装置5包括与浮动装置3固定连接的空气腔体54，空气腔体54上设有空气入口53，空气入口53上设有通过气管52连通的空压机51。

所述空压机51与气管52之间设有连通的比例阀8和压力表9。

所述浮动装置3包括套装在电主轴1上的电主轴空腔311，电主轴空腔311上由外向内依次设有活动连接的电主轴连接座31和浮动轴座32，所述浮动轴座32内设有与空气腔体54固定连接的浮动螺纹盖33，浮动螺纹盖33上设有弹簧34，弹簧34一端与浮动螺纹盖33固定连接、另一端上设有固定连接的柱塞35，所述电主轴连接座31下方设有固定连接的绝缘底部盖板36，绝缘底部盖板36下方设有钢球架37，钢球架37内设有钢球38，所述钢球38一端与柱塞35连接、另一端上设有与电主轴固定套2固定连接的电主轴固定端39。

所述柱塞35与浮动轴座32之间上设有O型圈310。

所述电主轴连接座31与绝缘底部盖板36之间设有过载保护传感器12，所述柱塞35贯穿于过载保护传感器12和绝缘底部盖板36。

所述比例阀8、压力表9和过载保护传感器12上均设有电连接的控制中心11。

所述浮动装置3径向阵列数量为三至十八个。

所述浮动装置3径向阵列数量为十二个。

工作时，空压机51通过气管52将压缩空气输送到空气入口53后再输送至空气腔体54内，再进入浮动装置3内来调节电主轴1浮动，通过比例阀8调节电主轴1浮动的大小，压缩空气进入浮动轴座32内带动柱塞35上下移动，柱塞35通过压缩空气和弹簧34可以上下移动，当电主轴连接座31触碰到过载保护传感器12，六轴机器人6停止动作。根据所述电主轴1的径向浮动所示，打磨装置4与工件接触时，由于径向在一定尺寸范围内产生浮动，通过调节比例阀8调节柱塞35与绝缘底部盖板36下方的钢球38进行压缩，弹簧34弹起柱塞35复位，通过控制中心11控制比例阀8来调节电主轴1的径向浮动。

实施例2

压缩空气由外部气源经过压力表9将压缩空气进行控制至0.2～0.6MPa进入到比例阀8中；通过比例阀8中的压缩空气经比例阀精确控制好压力进入到浮动装置3中，控制电主轴1浮动，电主轴1浮动力的大小由比例阀8控制,输出压力值为0.005MPa～0.5MPa；在工作过程中电主轴1过载，则浮动装置3中的浮动轴触碰到过载保护传感器12，由过载保护传感器12将信号传递到控制中心11，通过控制中心11令六轴机器人6做出停止动作。

根据所述电主轴1的径向浮动所示，打磨装置4与工件接触时，由于径向在一定尺寸范围内产生浮动，通过调节比例阀8调节柱塞35与绝缘底部盖板36下方的钢球38进行压缩，弹簧34弹起柱塞35复位，通过控制中心11控制比例阀8来调节电主轴1的径向浮动。

使用六轴机器人6安装打磨装置4和浮动装置3进行自动化打磨，有效地提高机器人去毛刺的生产效率，提高产品抛光精度。机器人打磨系统使用机器人离线编程技术，集标定、生产、检测与一体，它不仅改善了工人的工作条件、提高生产效率，而且被加工工件表面质量的精度也大大提高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：包括安装在底座(7)上的六轴机器人(6)，所述六轴机器人(6)工作端上设有电主轴(1)，电主轴(1)上套设有固定连接的电主轴浮动套(10)，电主轴浮动套(10)上套设有活动连接的电主轴固定套(2)，电主轴固定套(2)两端上设有固定连接的浮动装置(3)，所述浮动装置(3)径向阵列在电主轴(1)外径上，所述浮动装置(3)上设有固定连接的供气装置(5)，所述电主轴(1)底端设有打磨装置(4)。

2.根据权利要求1所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述供气装置(5)包括与浮动装置(3)固定连接的空气腔体(54)，空气腔体(54)上设有空气入口(53)，空气入口(53)上设有通过气管(52)连通的空压机(51)。

3.根据权利要求2所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述空压机(51)与气管(52)之间设有连通的比例阀(8)和压力表(9)。

4.根据权利要求2所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述浮动装置(3)包括套装在电主轴(1)上的电主轴空腔(311)，电主轴空腔(311)上由外向内依次设有活动连接的电主轴连接座(31)和浮动轴座(32)，所述浮动轴座(32)内设有与空气腔体(54)固定连接的浮动螺纹盖(33)，浮动螺纹盖(33)上设有弹簧(34)，弹簧(34)一端与浮动螺纹盖(33)固定连接、另一端上设有固定连接的柱塞(35)，所述电主轴连接座(31)下方设有固定连接的绝缘底部盖板(36)，绝缘底部盖板(36)下方设有钢球架(37)，钢球架(37)内设有钢球(38)，所述钢球(38)一端与柱塞(35)连接、另一端上设有与电主轴固定套(2)固定连接的电主轴固定端(39)。

5.根据权利要求4所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述柱塞(35)与浮动轴座(32)之间上设有O型圈(310)。

6.根据权利要求4所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述电主轴连接座(31)与绝缘底部盖板(36)之间设有过载保护传感器(12)，所述柱塞(35)贯穿于过载保护传感器(12)和绝缘底部盖板(36)。

7.根据权利要求3所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述比例阀(8)、压力表(9)和过载保护传感器(12)上均设有电连接的控制中心(11)。

8.根据权利要求1所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述浮动装置(3)径向阵列数量为三至十八个。

9.根据权利要求8所述的万向浮动实现过载保护的机器人打磨装置，其特征在于：所述浮动装置(3)径向阵列数量为十二个。

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