CN115157078B - 打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人，该打磨刀具包括：中心轴，所述中心轴沿着自身轴线转动；传动件，所述传动件与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；至少两个刀轴，沿所述中心轴的周向间隔排布，各所述刀轴与所述中心轴并行延伸，各所述刀轴均与所述传动件连接并能够随所述传动件绕所述中心轴转动；以及多个刀片，各所述刀轴上均间隔套装有多个所述刀片，各所述刀片均包括供所述刀轴穿过的中心孔，所述中心孔的孔径大于所述刀轴的外径，相邻两个所述刀轴上的所述刀片不在同一圆周上设置。本方案的打磨刀具能够产生较大的清理力度，清理效率更高，清理更为彻底，并且可有效减缓刀具磨损，延长使用寿命。

Description

打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，由于木模/铝模浇筑溢浆，砌砖、抹灰、螺杆洞封堵和腻子涂敷等都会在楼地面粘附诸如砂浆、腻子等凝固物，这些凝固物如果不进行清理会导致铺装混凝土表面与原地面粘合不牢，产生隔空、裂纹、起鼓等现象，严重影响工程质量。目前，常规的处理方法是人工使用电镐去除凝固物，使得地面平整，但电镐施工效率缓慢低下且工作量大；近年以来也陆续出现了各类灰浆清理类人工辅助设备，但这类设备的打磨刀具通常清理力度较小，效率缓慢低下，清理不彻底，并且刀具容易磨损，使用寿命较短。

发明内容

基于此，有必要针对传统的打磨刀具清理力度较小，效率缓慢低下，清理不彻底，并且刀具容易磨损，使用寿命较短的问题，提供一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人。

本申请提出一种打磨刀具，包括：

中心轴，所述中心轴沿着自身轴线转动；

传动件，所述传动件与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；

至少两个刀轴，沿所述中心轴的周向间隔排布，各所述刀轴与所述中心轴并行延伸，各所述刀轴均与所述传动件连接并能够随所述传动件绕所述中心轴转动；以及

多个刀片，各所述刀轴上均间隔套装有多个所述刀片，各所述刀片均包括供所述刀轴穿过的中心孔，所述中心孔的孔径大于所述刀轴的外径，相邻两个所述刀轴上的所述刀片不在同一圆周上设置。

上述的打磨刀具在进行打磨作业时，通过驱动机构带动中心轴高速旋转，进而带动传动件及刀轴一并绕中心轴转动，套装在刀轴上的刀片能够绕中心轴进行公转，在离心力的作用下，刀片呈向外发射状，此时刀片在公转轨迹上有一定的线速度，具有一定的动能，当刀片接触到被切削物体时，刀片与被切削物体产生碰撞，动能损失，变成冲击能量，起到破碎被切削物体的效果；同时，刀片碰撞到被切削物体时，会受到反向冲击力，由于刀片的中心孔与刀轴之间间隙配合，受到反冲击作用的刀片会绕着刀轴旋转释放能量，起到缓冲的作用，避免因刀片与物体硬碰硬产生损伤。刀片与刀轴之间的间隙一方面能够增大刀片的偏心量，获得更大的冲击能量，使得打磨刀具的清理力度更大，清理效率更高；另一方面还可以进一步增大缓冲空间，利于刀片释放反冲击能量，从而能够减缓刀片磨损，延长打磨刀具的使用寿命。另外，同一刀轴上的两个刀片相互隔开，能够进一步减小相邻两个刀片之间的摩擦和干涉；若同一刀轴上的两个刀片不间隔开设置，刀片之间的摩擦面太大会对冲击与冲击后回弹都有影响，回弹不及时会导致驱动机构的电机电流增大越明显，耗能增加，续航时间缩短，过流停机概率增加，本方案中同一刀轴上的两个刀片相互隔开能够有效避免上述情况发生。此外，相邻两个刀轴上的刀片不在同一圆周上设置，不仅能够避免相邻的两个刀轴上的刀片相互干涉，还能够有效弥补同一刀轴上的刀片之间由于距离产生的不能被有效打磨的区域，可防止打磨出现的梳状痕间隔太宽，导致表层浮浆打磨不掉，能够提高刀具组件整体的打磨覆盖率，进一步提升清理效率。本方案的打磨刀具能够产生较大的清理力度，清理效率更高，清理更为彻底，并且可有效减缓刀具磨损，延长使用寿命。

在其中一个实施例中，各所述刀轴上对应于相邻两个所述刀片之间套装有隔套；或者各所述刀轴包括多个间隔设置的分隔部，所述分隔部用于将相邻两个所述刀片隔开。

在其中一个实施例中，所述打磨刀具还包括套装于所述中心轴上的隔板，所述隔板能够随所述中心轴转动，所述隔板与所述传动件相对且间隔设置，各所述刀轴均穿过所述隔板。

在其中一个实施例中，所述隔板的一侧设有供所述刀轴卡入的缺口槽，所述隔板可拆卸地连接有锁紧件，所述锁紧件用于将所述隔板锁紧在所述刀轴上。

本申请还提出一种打磨装置，包括驱动机构、安装架和如上所述的打磨刀具，所述驱动机构和所述打磨刀具均设置于所述安装架，所述驱动机构与所述打磨刀具的中心轴驱动连接。

在其中一个实施例中，所述安装架包括浮动支架和升降支架，所述打磨刀具与所述浮动支架连接，所述打磨装置还包括连接于所述浮动支架和所述升降支架之间的浮动机构，所述浮动机构能够使所述浮动支架相对所述升降支架上下浮动。

在其中一个实施例中，所述浮动支架包括浮动安装板，所述升降支架包括间隔设置于所述浮动安装板上方的升降安装板，所述浮动机构包括设置于所述浮动安装板上的至少两个浮动组件，至少两个所述浮动组件分别对应于所述打磨刀具的相对两端设置，以使所述打磨刀具整体或者两端均能够上下浮动。

在其中一个实施例中，所述浮动支架还包括自所述浮动安装板的一侧向下折弯的第一折弯板，所述升降支架还包括自所述升降安装板的一侧向下折弯的第二折弯板，所述第一折弯板与所述第二折弯板通过紧固件连接，所述第二折弯板设有供所述紧固件上下滑动的滑槽，所述第一折弯板和所述第二折弯板之间设有无油摩擦片，所述无油摩擦片通过所述紧固件压紧。

在其中一个实施例中，各所述浮动组件均包括固定座、插销、连接头、浮动轴、弹性件、第一套接件、第二套接件、导向套和限位件，所述连接头与所述固定座通过所述插销转动连接，所述第一套接件和所述第二套接件层叠设置于所述升降安装板远离所述浮动安装板的一侧，所述浮动轴的一端与所述连接头连接，所述浮动轴的另一端可上下活动地穿过所述升降安装板、所述第一套接件和所述第二套接件，所述限位件连接于所述浮动轴远离所述连接头的一端，所述限位件能够与所述第二套接件限位配合，所述弹性件套设于所述浮动轴的外围，所述弹性件的顶端收容于所述第一套接件内并能够产生预压量，所述导向套设于所述第一套接件和所述浮动轴之间，所述浮动轴与所述导向套间隙配合。

在其中一个实施例中，所述浮动轴穿出于所述升降安装板上下两侧的轴段分别套设有防尘套。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括脚轮座及与所述脚轮座连接的万向轮，所述脚轮座可上下调节地安装于所述安装架。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括升降机构，所述升降机构包括动力件和与所述动力件连接的升降机，所述升降机与所述安装架连接。

在其中一个实施例中，所述升降机构还包括固定板、导向件和导向配合件，所述固定板间隔设置于所述安装架的上方，所述导向配合件安装于所述固定板，所述导向件一端与所述安装架连接，另一端沿竖向延伸，所述导向件与所述导向配合件滑动配合。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括分别与所述动力件电性连接的上限位检测开关和工作位检测开关，所述上限位检测开关和所述工作位检测开关沿上下方向间隔布置于所述安装架的一侧，所述安装架设有感应件，所述感应件用于与所述上限位检测开关或所述工作位检测开关触发配合。

本申请还提出一种灰浆清理机器人，包括如上所述的打磨刀具或者如上所述的打磨装置。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的打磨刀具的主视图；

图2为图1中的打磨刀具的剖面示意图；

图3为图2中的打磨刀具的部分剖面示意图；

图4为图1中的打磨刀具侧向剖面示意图；

图5为图1中的打磨刀具省去升降机构后的结构示意图；

图6为图5沿A-A线的剖面示意图；

图7为图1中的打磨刀具的刀具组件的主视图；

图8为图7中的刀具组件沿轴向的剖面示意图；

图9为图7中的刀具组件沿径向的剖面示意图；

图10为图9中的刀具组件在工作状态下的示意图。

附图标记说明：

10、驱动机构；11、驱动件；12、传动组件；121、第一传动齿轮；122、第二传动齿轮；123、第三传动齿轮；13、齿轮油箱；131、透明外盖；14、封堵件；15、第一密封圈；16、第二密封圈；17、第一油封；18、第二油封；20、打磨刀具；21、中心轴；22、传动件；23、刀轴；24、刀片；25、隔套；26、隔板；27、平键；28、锁紧件；30、安装架；31、安装侧板；32、浮动支架；321、浮动安装板；322、第一折弯板；33、升降支架；331、升降安装板；332、第二折弯板；34、紧固件；35、无油摩擦片；40、浮动组件；41、固定座；42、插销；43、连接头；44、浮动轴；45、弹性件；46、第一套接件；47、第二套接件；48、导向套；49、限位件；50、防尘套；61、脚轮座；62、万向轮；71、动力件；72、升降机；73、固定板；74、导向件；75、导向配合件；76、升降固定座；81、上限位检测开关；82、工作位检测开关；83、感应件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请提出一种灰浆清理机器人，具体可用于建筑物楼地面的灰浆清理，还可用于高速公路、高速铁路、桥梁、机场、停车场等各种新铺装的混凝土地面浮浆的清理，以及对各种陈旧地面做翻新前的地坪处理、去除破损地面凸起部分、环氧树脂地面凿毛及地面做防滑面处理等。

本申请一实施例提供的灰浆清理机器人包括移动装置和打磨装置，打磨装置搭载在移动装置上，通过移动装置可带动打磨装置在待清理的地面进行移动打磨，从而能够代替人工进行自动化的清理作业，可有效减轻人工负担，提升作业效率，并且可达性高。

请参阅图1和图2，本申请一实施例提供的打磨刀具20包括中心轴21、传动件22、至少两个刀轴23、以及多个刀片24。其中，所述中心轴21用于与驱动机构10驱动连接，中心轴21能够沿着自身轴线转动；所述传动件22与所述中心轴21连接并能够随所述中心轴21转动；至少两个刀轴23沿所述传动件22的周向间隔排布，各所述刀轴23与所述中心轴21并行延伸，各所述刀轴23均与所述传动件22连接并能够随所述传动件22绕所述中心轴21转动；各个所述刀轴23上均间隔套装有多个所述刀片24，各所述刀片24均包括供所述刀轴23穿过的中心孔，所述中心孔的孔径大于所述刀轴23的外径，相邻两个所述刀轴23上的所述刀片24不在同一圆周上设置。

需要说明的是，刀轴23与中心轴21并行延伸，可以是刀轴23与中心轴21相互平行，也可以是刀轴23与中心轴21之间呈一定的倾斜角度，只要保证刀轴23与中心轴21的延伸趋势大体一致即可。另外，多个刀片24间隔套装于所述刀轴23上，可以是各所述刀轴23上对应于相邻两个所述刀片24之间套装有隔套25；或者各所述刀轴23包括多个间隔设置的分隔部，所述分隔部用于将相邻两个所述刀片24隔开。

具体地，驱动机构10用于驱动刀中心轴21转动，进而带动刀具组件进行打磨作用。如图7和图8所示，中心轴21沿水平方向延伸，传动件22套设于中心轴21上，传动件22与中心轴21可通过平键27进行连接，从而能够随着中心轴21一起转动。刀轴23的数量可根据实际情况设置为两个及以上，各刀轴23沿传动件22的周向间隔排布，且各刀轴23均与中心轴21保持平行。例如，在本实施例中，刀轴23设置有六个，六个刀轴23间隔且均匀分布于中心轴21的外围。每一刀轴23上均交替套装有刀片24和隔套25，其中，刀片24的外周缘突出于隔套25的外周缘，以保证在旋转打磨时刀片24能够与地面相接触，隔套25将相邻的两个刀片24隔开，可防止两个刀片24之间相互摩擦产生干涉。如图9和图10所示，刀片24的内孔与刀轴23外径之间具有一定的间隙，如此，在传动件22转动时，刀片24能够随之公转，同时刀片24还能够绕刀轴23进行偏心旋转。其中，刀片24的内孔与刀轴23的外径之间的单边间隙可为2mm～3mm。相邻的两个刀轴23上的刀片24呈错开布置，例如，如图8所示，上方刀轴23上的刀片24与下方刀轴23上的隔套25正对，而上方刀轴23上的隔套25与下方刀轴23上的刀片24正对，使得两个刀轴23上的刀片24沿刀轴23的轴向彼此错开布置，不仅能够避免相邻的两个刀轴23上的刀片24在进行转动时相互干涉，还能够有效弥补隔套25处产生的空隙，提高刀具组件整体的打磨覆盖率。

上述的打磨刀具20在进行打磨作业时，通过驱动机构10带动中心轴21高速旋转，进而带动传动件22及刀轴23一并绕中心轴21转动，套装在刀轴23上的刀片24能够绕中心轴21进行公转，在离心力的作用下，刀片24呈向外发射状，此时刀片24在公转轨迹上有一定的线速度，具有一定的动能，当刀片24接触到被切削物体时，刀片24与被切削物体产生碰撞，动能损失，变成冲击能量，起到破碎被切削物体的效果；同时，刀片24碰撞到被切削物体时，会受到反向冲击力，由于刀片24的中心孔与刀轴23之间间隙配合，受到反冲击作用的刀片24会绕着刀轴23旋转释放能量，起到缓冲的作用，避免因刀片24与物体硬碰硬产生损伤。刀片24与刀轴23之间的间隙一方面能够增大刀片24的偏心量，获得更大的冲击能量，使得打磨刀具20的清理力度更大，清理效率更高；另一方面还可以进一步增大缓冲空间，利于刀片24释放反冲击能量，从而能够减缓刀片24磨损，延长打磨刀具20的使用寿命。另外，同一刀轴23上的两个刀片24通过隔套25隔开，能够进一步减小相邻两个刀片24之间的摩擦和干涉；若同一刀轴23上的两个刀片24不间隔开设置，刀片24之间的摩擦面太大会对冲击与冲击后回弹都有影响，回弹不及时会导致驱动机构10的电机电流增大越明显，耗能增加，续航时间缩短，过流停机概率增加，本方案中同一刀轴23上的两个刀片24相互隔开能够有效避免上述情况发生。此外，相邻两个刀轴23上的刀片24不在同一圆周上设置，不仅能够避免相邻的两个刀轴23上的刀片24相互干涉，还能够有效弥补同一刀轴23上的刀片24之间由于距离产生的不能被有效打磨的区域，可防止打磨出现的梳状痕间隔太宽，导致表层浮浆打磨不掉，能够提高刀具组件整体的打磨覆盖率，进一步提升清理效率。本方案的打磨刀具20能够产生较大的清理力度，清理效率更高，清理更为彻底，并且可有效减缓刀具磨损，延长使用寿命。

进一步地，刀片24呈多角形设置。例如，可将刀片24设置为五角形、八角形、十二角形或者其他形状的多角形。如此，刀片24具有多个角部，当刀片24旋转起来后，刀片24的角部与待切削物体相接触，当其中一个角部磨损后质量减轻，刀片24在离心力的作用下会将质量较轻的角部旋转回来朝向旋转中心，而未被磨损的质量较重的角部朝向旋转中心外侧，从而保证刀片24能够继续进行切削打磨作业，只有当刀片24上所有的角部全部磨损之后，刀片24的寿命才会终止，如此，可进一步延长刀片24的使用寿命，降低刀片24的更换频率，降低成本。可选地，如图9所示，在本实施例中，刀片24为呈八角形设置的八角刀，只有在刀片24的八个角部全部磨损之后，刀片24的寿命才会终止。

此外，为了进一步延长刀片24的使用寿命，在本实施例中，所述刀片24的周向设有多个角部，各所述角部均设有采用耐冲击材料制成的刀尖。具体地，可在刀片24的各个角部焊接有耐冲击的硬质合金刀尖材料，从而具有更强的耐冲击性能。

在实际应用时，可根据灰浆清理机器人上的打磨刀具20的安装位置和空间，来选定打磨刀具20的打磨有效长度，进而可对刀轴23的具体长度尺寸进行设计。例如，打磨刀具20可设计成与灰浆清理机器人的车体几近同宽，以提升工作效率和可达性。另外，每一刀轴23上的刀片24的数量也可根据实际需求进行设置，各刀轴23上的刀片24数量可相同也可不同。

考虑到，当刀轴23过于细长时，存在一定的强度风险，进一步地，请结合图2和图9，在本实施例中，所述打磨刀具20还包括套装于所述中心轴21上的隔板26，所述隔板26能够随所述中心轴21转动，所述隔板26与各所述传动件22相对且间隔设置，各所述刀轴23均穿过所述隔板26。具体地，在本实施例中，传动件22设置有两个，两个传动件22分别套装于中心轴21的两端，隔板26套装于中心轴21的中部，其中，隔板26的具体数量可根据实际需要进行设置，例如，在本实施例中，将打磨刀具20的有效打磨长度均匀划分为三段，每段长度约100mm～180mm，相邻两段之间设置两个隔板26，并在相应的位置增加平键27传递扭矩给隔板26。如此，当中心轴21带动隔板26转动时，隔板26能够将中心轴21的扭矩传递给刀轴23，从而能够避免刀轴23过于细长而引起的强度问题，同时隔板26又能够代替隔套25起到分隔刀片24的作用。

进一步地，如图9所示，在本实施例中，所述隔板26的一侧设有供所述刀轴23卡入的缺口槽，所述隔板26可拆卸地连接有锁紧件28，所述锁紧件28用于将所述隔板26锁紧在所述刀轴23上。例如，在本实施例中，隔板26大体呈Y形结构，包括自中心轴21的外周向外延伸的三个支叉，各支叉上均设有一缺口槽，如此，在进行装配时，可以先将刀片24和隔套25与刀轴23在外部套装好之后，再将刀轴23卡入至隔板26的缺口槽内，然后将锁紧件28卡入至缺口槽的缺口处，锁紧件28与隔套25可通过螺钉锁紧固定，从而能够将刀轴23锁紧在缺口槽内，在需要拆卸时，只需将锁紧件28拆下，便可将刀轴23及套装在刀轴23上的刀片24和隔套25整体拆下，操作简单方便，能够实现刀具的快拆快换。

本申请还提出一种打磨装置，所述打磨装置包括驱动机构10、安装架30和打磨刀具20，驱动机构10和打磨刀具20均设置于安装架30上，驱动机构10与打磨刀具20的中心轴21驱动连接。其中，打磨刀具20的具体结构可参照上述实施例，在此不再赘述。由于本打磨装置采用了上述实施例的所有技术方案，因而至少具有上述技术方案所带来的所有有益效果。

进一步地，在本实施例中，所述驱动机构10包括驱动件11和传动组件12，所述驱动件11和所述传动组件12均安装于所述安装架30，所述安装架30包括沿水平方向相对且间隔设置的两个安装侧板31，所述中心轴21转动连接于两个所述安装侧板31之间，所述驱动件11经由所述传动组件12与所述中心轴21驱动连接。具体地，中心轴21的两端可通过轴承转动安装于对应的安装侧板31上，驱动件11工作时，经由传动组件12将动力传递至中心轴21，进而可带动中心轴21高速转动。其中，驱动件11具体可为驱动电机，传动组件12包括但不限于采用齿轮传动结构、同步带轮传动结构等。

进一步地，在本实施例中，所述传动组件12包括第一传动齿轮121、第二传动齿轮122和第三传动齿轮123，所述第一传动齿轮121与所述驱动件11的旋转输出轴连接，所述第三传动齿轮123与所述中心轴21连接，所述第二传动齿轮122啮合于所述第一传动齿轮121和所述第三传动齿轮123之间。具体地，如图3所示，驱动件11并排布置于打磨刀具20的上方，第一传动齿轮121、第二传动齿轮122和第三传动齿轮123沿上下方向依次啮合，整体结构紧凑。通过驱动件11的旋转输出轴带动第一传动齿轮121转动，进而带动第二传动齿轮122和第三传动齿轮123转动，第三传动齿轮123可通过平键27将扭矩传递至中心轴21，从而带动中心轴21高速旋转。在本实施例中，驱动件11通过齿轮组件将扭矩传递至中心轴21，能够传递较大的扭矩，实现中心轴21的高速旋转；并且还可以避免中心轴21与驱动件11直连而影响驱动件11的使用寿命。

为了适应齿轮组件的高速旋转，进一步地，在本实施例中，所述驱动机构10还包括设于其中一所述安装侧板31上的齿轮油箱13，所述传动组件12安装于所述齿轮油箱13内，所述齿轮油箱13设有加油口和封堵件14，所述封堵件14用于打开或盖合所述加油口。如此，可通过加油口向齿轮油箱13内加油，以对第一传动齿轮121、第二传动齿轮122和第三传动齿轮123进行润滑，以适应高速旋转。此外，为了便于对齿轮油箱13内的油位进行观察，所述齿轮油箱13还包括透明外盖131。

另外，为了保证齿轮油箱13的密封可靠性，进一步地，在本实施例中，所述透明外盖131的内侧面设有第一密封圈15，所述第二传动齿轮122的转动轴处设有第二密封圈16，所述驱动件11与所述第一传动齿轮121的连接部位设有第一油封17，所述中心轴21与所述第三传动齿轮123的连接部位设有第二油封18。

进一步地，在本实施例中，所述安装架30还包括浮动支架32和升降支架33，所述打磨刀具20与所述浮动支架32通过两个所述安装侧板31连接，所述打磨装置还包括连接于所述浮动支架32和所述升降支架33之间的浮动机构，所述浮动机构能够使所述浮动支架32相对所述升降支架33上下浮动。如此，在进行打磨工作过程中，通过浮动机构可带动浮动支架32及打磨刀具20上下浮动调节，从而能够自动适应工作地面的高低不平，使得平缓的低洼或者凸起的高点处的地面浮浆、落地灰等均能够被清理，从而能够有效提升打磨刀具20的可达性，实现深度清理和彻底清理。

进一步地，请结合图2和图4，在本实施例中，所述浮动支架32包括设置于两个所述安装侧板31顶面的浮动安装板321，所述升降支架33包括间隔设置于所述浮动安装板321上方的升降安装板331，所述浮动机构包括设置于所述浮动安装板321上的至少两个浮动组件40，至少两个所述浮动组件40分别对应于所述打磨刀具20的相对两端设置，以使所述打磨刀具20整体或者两端均能够上下浮动。具体地，在进行打磨作业时，打磨刀具20的其中一端可在对应的浮动组件40的带动下实现端部的上下浮动调节，或者，打磨刀具20也可在位于两端的浮动组件40的配合下实现整体的上下浮动调节，从而能够更好地适应不同的地面情况，进一步提升打磨刀具20的可达性。

进一步地，请参照图5和图6，在本实施例中，所述浮动支架32还包括自所述浮动安装板321的一侧向下折弯的第一折弯板322，所述升降支架33还包括自所述升降安装板331的一侧向下折弯的第二折弯板332，所述第一折弯板322与所述第二折弯板332通过紧固件34连接，所述第二折弯板332设有供所述紧固件34上下滑动的滑槽，所述第一折弯板322和所述第二折弯板332之间设有无油摩擦片35，所述无油摩擦片35通过所述紧固件34压紧。当浮动机构带动浮动支架32上下浮动时，紧固件34能够沿滑槽上下滑动，同时，通过在第一折弯板322和第二折弯板332之间增加无油摩擦片35，并通过紧固件34压紧，从而能够消除浮动导向间隙，防止打磨刀具20因阻力而向后弯曲，增加打磨刀具20在前后方向的强度。可选地，无油摩擦片35可采用镶嵌石墨的锡青铜材料制成，具有较高的耐磨力，并且镶嵌的石墨可作为固体润滑剂，起到很好的润滑作用。

进一步地，如图6所示，在本实施例中，各所述浮动组件40均包括固定座41、插销42、连接头43、浮动轴44、弹性件45、第一套接件46、第二套接件47、导向套48和限位件49，所述连接头43与所述固定座41通过所述插销42转动连接，所述第一套接件46和所述第二套接件47层叠设置于所述升降安装板331远离所述浮动安装板321的一侧，所述浮动轴44的一端与所述连接头43连接，所述浮动轴44的另一端可上下活动地穿过所述升降安装板331、所述第一套接件46和所述第二套接件47，所述限位件49连接于所述浮动轴44远离所述连接头43的一端，所述限位件49能够与所述第二套接件47限位配合，所述弹性件45套设于所述浮动轴44的外围，所述弹性件45的顶端收容于所述第一套接件46内并能够产生预压量，所述导向套48设于所述第一套接件46和所述浮动轴44之间，所述浮动轴44与所述导向套48间隙配合。

具体地，在本实施例中，连接头43与固定座41之间通过插销42连接，浮动轴44与连接头43之间可采用螺纹连接，能够实现浮动组件40的快拆快换。插销42的轴线与中心轴21的轴线相垂直，连接头43能够绕插销42的轴线转动，进而可带动浮动轴44左右摆动，通过固定座41可对连接头43的转动进行限位。弹性件45具体可以是套设在浮动轴44上的弹簧，弹性件45安装好后存在一定的预压量，通过浮动轴44可对弹性件45进行内导向，通过第一套接件46可对弹性件45进行外导向，从而能够防止弹性件45单侧受压时弯曲而断裂。导向套48与浮动轴44之间存在间隙，使得浮动轴44能够沿竖直方向运动之外，还能够做微量的倾斜。通过第二套接件47对导向套48进行固定，并通过限位件49(例如双圆螺母)与第二套接件47进行限位配合，以将浮动组件40整体吊装。可选地，导向套48采用镶嵌石墨的锡青铜材料制成，具有较高的耐磨力，并且镶嵌的石墨可作为固体润滑剂，起到很好的润滑作用。

为了对浮动轴44进行防尘，进一步地，在本实施例中，所述浮动轴44穿出于所述升降安装板331上下两侧的轴段分别套设有防尘套50。具体地，防尘套50可采用圆形的风琴管并通过卡箍锁紧，防止因灰尘问题而导致浮动轴44过快磨损，可有效提升使用寿命。可选地，防尘罩内设有浸油海绵，而可起到很好的润滑效果，进一步提升使用寿命。

此外，由于浮动机构能够适应高低不平的地面，同时必须保证刀片24的内孔与刀轴23之间存在一定的间隙，因此要求刀具离地有硬限位，且能够适应前后左右行走。进一步地，在本实施例中，所述打磨装置还包括脚轮座61及与所述脚轮座61连接的万向轮62，所述脚轮座61可上下调节地安装于所述安装架30。具体地，如图5所示，脚轮座61与安装架30的浮动支架32连接，脚轮座61的底部设有两个万向轮62，能够适应前后左右行走。脚轮座61设有竖向延伸的长槽孔，将螺钉插入至长槽孔内并与浮动支架32的第一折弯板322锁紧固定。通过调节螺钉在长槽孔内的锁紧位置，便可上下调节脚轮座61，从而能够调整刀片24与刀轴23外径的间隙来控制打磨刀具20的切削深度。

在打磨刀具20不工作的情况下，为了使灰浆清理机器人能够适应爬坡、路面不平等不同工况和建筑环境下的自由行走，进一步地，如图1所示，在本实施例中，所述打磨装置还包括升降机构，所述升降机构包括动力件71和与所述动力件71连接的升降机72，所述升降机72与所述安装架30的升降支架33连接。如此，当打磨刀具20不工作时，通过动力件71联动升降机72带动升降支架33上升，从而可将打磨刀具20整体抬离地面，以避免对灰浆清理机器人的自由行走产生阻碍，同时也可避免打磨刀具20与地面接触而产生不必要的磨损，以延长打磨刀具20的使用寿命。具体地，升降机72可采用螺杆升降机。

进一步地，请结合图2，在本实施例中，所述升降机构还包括固定板73、导向件74和导向配合件75，所述固定板73间隔设置于所述安装架30的升降支架33上方，所述导向配合件75安装于所述固定板73，所述导向件74一端与所述升降支架33连接，另一端沿竖向延伸，所述导向件74与所述导向配合件75滑动配合。在升降机72带动升降支架33升降的过程中，通过导向件74与导向配合件75的滑动配合，能够对升降机构的运动起到很好的导向作用，使得升降机构整体能够垂直升降。在本实施例中，导向件74为竖向延伸的导向轴，导向轴的底部通过升降固定座76固定在升降支架33上，导向配合件75为与导向轴配合的直线轴承，受直线轴承限制自由度，使得导向轴只能进行上下运动。当然，在其他实施例中，导向件74也可为竖向延伸的直线导轨，导向配合件75为与直线导轨配合的滑块。可选地，导向件74设置有两个，两个导向件74间隔布置于升降机72的相对两侧，相应地，固定板73上设有与导向件74一一对应的导向配合件75，从而能够进一步保证导向可靠性。可选地，导向轴的外围套设有防尘罩，以起到防尘作用。另外，可在防尘罩内设有浸油海绵，以起到润滑作用。

进一步地，如图1所示，在本实施例中，所述打磨装置还包括分别与所述动力件71电性连接的上限位检测开关81和工作位检测开关82，所述上限位检测开关81和所述工作位检测开关82沿上下方向间隔布置于所述升降支架33的一侧，所述升降支架33设有感应件83，所述感应件83用于与所述上限位检测开关81或所述工作位检测开关82触发配合，如此能够对打磨刀具20的上下运动进行很好的控制。具体地，当打磨刀具20向下运动至工作位时，感应件83与工作位检测开关82触发配合，动力件71停止驱动，以使打磨刀具20能够进行正常打磨工作。当打磨工作完成时，打磨刀具20向上提升，直至感应件83与上限位检测开关81触发配合，动力件71停止驱动，以使打磨刀具20与地面保持一定的间距。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (11)

1.一种打磨装置，其特征在于，包括驱动机构、安装架、浮动机构和打磨刀具，所述安装架包括浮动支架和升降支架，所述打磨刀具与所述浮动支架连接，所述浮动支架包括浮动安装板，所述升降支架包括间隔设置于所述浮动安装板上方的升降安装板，所述浮动机构包括设置于所述浮动安装板上的至少两个浮动组件，至少两个所述浮动组件分别对应于所述打磨刀具的相对两端设置，各所述浮动组件均包括固定座、插销、连接头、浮动轴、弹性件、第一套接件、第二套接件、导向套和限位件，所述固定座设置在所述浮动安装板上，所述连接头与所述固定座通过所述插销转动连接，所述第一套接件和所述第二套接件层叠设置于所述升降安装板远离所述浮动安装板的一侧，所述浮动轴的一端与所述连接头连接，所述浮动轴的另一端可上下活动地穿过所述升降安装板、所述第一套接件和所述第二套接件，所述限位件连接于所述浮动轴远离所述连接头的一端，所述限位件能够与所述第二套接件限位配合，所述弹性件套设于所述浮动轴的外围，所述弹性件的顶端收容于所述第一套接件内并能够产生预压量，所述导向套设于所述第二套接件和所述浮动轴之间，所述浮动轴与所述导向套间隙配合；所述驱动机构和所述打磨刀具均设置于所述安装架，所述驱动机构与所述打磨刀具的中心轴驱动连接；所述打磨刀具包括中心轴、传动件、至少两个刀轴及多个刀片；所述中心轴沿着自身轴线转动；所述传动件与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；沿所述中心轴的周向间隔排布，各所述刀轴与所述中心轴并行延伸，各所述刀轴均与所述传动件连接并能够随所述传动件绕所述中心轴转动；各所述刀轴上均间隔套装有多个所述刀片，各所述刀片均包括供所述刀轴穿过的中心孔，所述中心孔的孔径大于所述刀轴的外径，相邻两个所述刀轴上的所述刀片不在同一圆周上设置。

2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述浮动支架还包括自所述浮动安装板的一侧向下折弯的第一折弯板，所述升降支架还包括自所述升降安装板的一侧向下折弯的第二折弯板，所述第一折弯板与所述第二折弯板通过紧固件连接，所述第二折弯板设有供所述紧固件上下滑动的滑槽，所述第一折弯板和所述第二折弯板之间设有无油摩擦片，所述无油摩擦片通过所述紧固件压紧。

3.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述浮动轴穿出于所述升降安装板上下两侧的轴段分别套设有防尘套。

4.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括脚轮座及与所述脚轮座连接的万向轮，所述脚轮座可上下调节地安装于所述安装架。

5.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括升降机构，所述升降机构包括动力件和与所述动力件连接的升降机，所述升降机与所述安装架连接。

6.根据权利要求5所述的打磨装置，其特征在于，所述升降机构还包括固定板、导向件和导向配合件，所述固定板间隔设置于所述安装架的上方，所述导向配合件安装于所述固定板，所述导向件一端与所述安装架连接，另一端沿竖向延伸，所述导向件与所述导向配合件滑动配合。

7.根据权利要求6所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括分别与所述动力件电性连接的上限位检测开关和工作位检测开关，所述上限位检测开关和所述工作位检测开关沿上下方向间隔布置于所述安装架的一侧，所述安装架设有感应件，所述感应件用于与所述上限位检测开关或所述工作位检测开关触发配合。

8.根据权利要求1至7任一项所述的打磨装置，其特征在于，各所述刀轴上对应于相邻两个所述刀片之间套装有隔套；或者各所述刀轴包括多个间隔设置的分隔部，所述分隔部用于将相邻两个所述刀片隔开。

9.根据权利要求1至7任一项所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨刀具还包括套装于所述中心轴上的隔板，所述隔板能够随所述中心轴转动，所述隔板与所述传动件相对且间隔设置，各所述刀轴均穿过所述隔板。

10.根据权利要求9所述的打磨装置，其特征在于，所述隔板的一侧设有供所述刀轴卡入的缺口槽，所述隔板可拆卸地连接有锁紧件，所述锁紧件用于将所述隔板锁紧在所述刀轴上。

11.一种灰浆清理机器人，其特征在于，包括如权利要求1至10任意一项所述的打磨装置。