CN114800199B - 打磨装置和灰浆清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种打磨装置和灰浆清理机器人，打磨装置包括驱动机构和刀具组件，所述刀具组件包括：中心轴，与所述驱动机构连接；主体刀具，安装于所述中心轴上并能够随所述中心轴转动；以及端面刀具，所述端面刀具通过浮动组件安装于所述中心轴的至少一端，所述端面刀具能够随所述中心轴转动，所述端面刀具还能够沿所述中心轴的轴向进行浮动调节。本方案的打磨装置可达性高，能够对地面、墙角等位置的灰浆进行有效的清理。

Description

打磨装置和灰浆清理机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种打磨装置和灰浆清理机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，由于使用木模以及铝膜会导致浇筑溢浆，这些浇筑溢浆称为浮浆；楼宇浇筑完成后进行螺杆洞封堵、抹灰、砌砖等工艺时会产生落地灰等凝固物。浮浆与落地灰(以下统称灰浆)的存在会导致地面平整度下降，对后续铺砖等建筑工艺产生阻碍，影响工程质量。目前，常规的处理方法是人工使用电镐去除地面及墙角处的灰浆，但采用电镐施工，不仅效率低下，且工作环境恶劣；近年以来也陆续出现了各类灰浆清理类人工辅助设备，但这类设备受到自身机械性能的限制，可达性较低，往往无法对墙角等位置的灰浆进行有效的清理。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种打磨装置和灰浆清理机器人，该打磨装置可达性高，能够对地面、墙角等位置的灰浆进行有效的清理。

本申请提出一种打磨装置，包括驱动机构和刀具组件，所述刀具组件包括：

中心轴，与所述驱动机构连接；

主体刀具，安装于所述中心轴上并能够随所述中心轴转动；以及

端面刀具，所述端面刀具通过浮动组件安装于所述中心轴的至少一端，所述端面刀具能够随所述中心轴转动，所述端面刀具还能够沿所述中心轴的轴向进行浮动调节。

上述打磨装置通过驱动机构驱动刀中心轴转动，进而带动刀具组件进行自动打磨作业，可有效提升工作效率。其中，中心轴沿水平方向延伸，主体刀具套装于中心轴的中部位置，端面刀具套装于中心轴的至少一端。当驱动机构驱动中心轴转动时，主体刀具和端面刀具均能够随着中心轴一并转动，从而可对地面上的灰浆进行打磨。当打磨装置在移动底盘的带动下沿墙壁行走时，通过端面刀具还可对墙角部位的灰浆进行打磨。并且端面刀具在浮动组件的作用下沿着中心轴的轴向具有一定的浮动空间，当端面刀具触碰到墙壁时，能够沿着中心轴的轴向进行自适应的浮动调节，从而能够在一定程度上弥补灰浆清理机器人沿墙壁作业时的导航精度不足的问题，使得端面刀具能够对墙角部位进行有效清理，同时还可避免端面刀具与墙壁硬碰硬而发生损伤。本方案的打磨装置可达性高，能够对地面、墙角等位置的灰浆进行有效的清理。

在其中一个实施例中，所述中心轴的相对两端分别设有所述端面刀具，每一所述端面刀具分别通过所述浮动组件与所述中心轴连接。

在其中一个实施例中，所述浮动组件包括传动盘、连接轴和弹性件，所述传动盘与所述中心轴传动连接，所述端面刀具可沿轴向滑动地套装在所述中心轴上，所述端面刀具位于所述传动盘远离所述主体刀具的一侧，所述连接轴的一端与所述传动盘连接，另一端与所述端面刀具活动连接，所述弹性件设置于所述传动盘和所述端面刀具之间。

在其中一个实施例中，所述主体刀具和/或所述端面刀具包括：

刀盘，套装于所述中心轴上并能够随所述中心轴转动；

至少两个刀轴，沿所述刀盘的周向间隔排布，各所述刀轴均与所述刀盘连接并能够随所述刀盘转动；以及

多个刀片和多个隔套，交替套装于所述刀轴上，所述刀片与所述刀轴之间形成有间隙，任意相邻的两个所述刀轴上的所述刀片呈错开布置。

在其中一个实施例中，所述刀盘包括套接于所述中心轴外围的套筒，以及设于所述套筒外周面的两个盘体，两个所述盘体分别位于所述套筒的相对两端，所述刀轴的两端分别与对应的所述盘体连接。

在其中一个实施例中，所述刀盘还包括设于所述套筒外周面的至少一个隔板，所述隔板间隔设置于两个所述盘体之间，所述刀轴穿过所述隔板。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括基座，所述驱动机构安装于所述基座，所述驱动机构包括打磨驱动件、打磨减速器和打磨传动组件，所述打磨驱动件经由所述打磨减速器与所述打磨传动组件驱动连接，所述打磨传动组件与所述中心轴传动连接。

在其中一个实施例中，所述打磨传动组件包括第一齿轮、第二齿轮、第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一齿轮与所述打磨减速器的输出轴连接，所述第二齿轮可转动地安装于所述基座，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与所述第一同步轮连接，所述第二同步轮套装于所述中心轴上，所述同步带绕设于所述第一同步轮和所述第二同步轮的外围。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括悬臂和升降机构，所述悬臂的一端与所述基座转动连接，另一端与所述中心轴连接，所述升降机构安装于所述基座，所述升降机构包括升降驱动件、升降减速器和升降传动组件，所述升降驱动件经由所述升降减速器与所述升降传动组件驱动连接，所述升降传动组件与所述悬臂传动连接，所述刀具组件能够在所述升降机构和所述悬臂的驱动下进行升降运动。

在其中一个实施例中，所述升降传动组件包括相互啮合的第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与所述升降减速器的输出轴连接，所述第四齿轮与所述悬臂传动连接。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括导轨、滑块和平移机构，所述导轨用于固定在移动底盘上，所述基座通过所述滑块与所述导轨滑动连接，所述平移机构用于驱动所述基座沿所述导轨运动，以使所述刀具组件能够平移至所述移动底盘的外侧。

在其中一个实施例中，所述平移机构包括平移驱动件、平移减速器、传动齿轮和齿条，所述平移驱动件和所述平移减速器均安装于所述基座，所述平移驱动件与所述平移减速器驱动连接，所述传动齿轮连接于所述平移减速器的输出轴，所述齿条用于固定在所述移动底盘上，所述齿条与所述导轨相平行，所述传动齿轮与所述齿条相啮合。

本申请还提出一种灰浆清理机器人，包括移动底盘以及安装于所述移动底盘上的如上所述的打磨装置。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的灰浆清理机器人第一状态的结构示意图；

图2为图1中的灰浆清理机器人第二状态的结构示意图；

图3为本发明一实施例的打磨装置的结构示意图；

图4为图3中的打磨装置的刀具组件的剖面结构示意图；

图5为图4中的刀具组件的局部结构示意图；

图6为图4中的刀具组件在静止状态下的示意图；

图7为图4中的刀具组件在转动状态下的示意图；

图8为图3中打磨装置的平移机构的部分结构示意图。

附图标记说明：

10、移动底盘；20、打磨装置；21、驱动机构；211、打磨驱动件；212、打磨减速器；213、第一齿轮；214、第二齿轮；215、第一同步轮；216、第二同步轮；217、同步带；22、刀具组件；221、中心轴；222、主体刀具；2221、刀盘；2222、刀轴；2223、刀片；2224、隔套；223、端面刀具；224、浮动组件；2241、传动盘；2242、连接轴；2243、弹性件；23、基座；24、悬臂；25、升降机构；251、升降驱动件；252、升降减速器；253、第三齿轮；254、第四齿轮；26、导轨；27、滑块；28、平移机构；281、平移驱动件；282、平移减速器；283、传动齿轮；284、齿条；30、电池仓组件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请提出一种灰浆清理机器人，请参照图1和图2，本申请一实施例的灰浆清理机器人包括移动底盘10以及安装于移动底盘10上的打磨装置20。通过移动底盘10可带动打磨装置20在待清理的地面、墙角处进行移动打磨，从而能够代替人工进行自动化的清理作业，可有效减轻人工负担，提升作业效率，并且可达性高。可选地，该灰浆清理机器人还包括设置于移动底盘10上的电池仓组件30，通过电池仓组件30为灰浆清理机器人的电器元件进行供电，可有效提升续航能力。

请结合图2和图3，本申请一实施例提供的打磨装置20包括驱动机构21和刀具组件22。刀具组件22包括中心轴221、主体刀具222和端面刀具223。中心轴221与驱动机构21连接；主体刀具222安装于中心轴221上并能够随中心轴221转动；端面刀具223通过浮动组件224安装于中心轴221的至少一端，端面刀具223能够随中心轴221转动，端面刀具223还能够沿中心轴221的轴向进行浮动调节。

上述打磨装置20通过驱动机构21驱动刀中心轴221转动，进而带动刀具组件22进行自动打磨作业，可有效提升工作效率。其中，中心轴221沿水平方向延伸，主体刀具222套装于中心轴221的中部位置，端面刀具223套装于中心轴221的至少一端。当驱动机构21驱动中心轴221转动时，主体刀具222和端面刀具223均能够随着中心轴221一并转动，从而可对地面上的灰浆进行打磨。当打磨装置20在移动底盘10的带动下沿墙壁行走时，通过端面刀具223还可对墙角部位的灰浆进行打磨。并且端面刀具223在浮动组件224的作用下沿着中心轴221的轴向具有一定的浮动空间，当端面刀具223触碰到墙壁时，能够沿着中心轴221的轴向进行自适应的浮动调节，从而能够在一定程度上弥补灰浆清理机器人沿墙壁作业时的导航精度不足的问题，使得端面刀具223能够对墙角部位进行有效清理，同时还可避免端面刀具223与墙壁硬碰硬而发生损伤。本方案的打磨装置20可达性高，能够对地面、墙角等位置的灰浆进行有效的清理。

进一步地，在本实施例中，中心轴221的相对两端分别设有端面刀具223，每一端面刀具223分别通过浮动组件224与中心轴221连接。具体地，如图4所示，主体刀具222套装于中心轴221的中部，两个端面刀具223分别通过浮动组件224可浮动地安装于中心轴221的两端，如此，使得刀具组件22的整体长度更长，清理覆盖面更广，可进一步提升清理效率。并且，两个端面刀具223均能够实现浮动调节，当灰浆清理机器人通过较窄的走廊时，无需转向，通过两个端面刀具223便能够同时对两侧的墙角进行清理。

进一步地，请参照图5，在本实施例中，浮动组件224包括传动盘2241、连接轴2242和弹性件2243，传动盘2241与中心轴221传动连接，端面刀具223可沿轴向滑动地套装在中心轴221上，端面刀具223位于传动盘2241远离主体刀具222的一侧，连接轴2242的一端与传动盘2241连接，另一端与端面刀具223活动连接，弹性件2243设置于传动盘2241和端面刀具223之间。具体地，当中心轴221转动时可带动传动盘2241一起转动，进而通过传动盘2241和连接轴2242带动端面刀具223进行旋转打磨作业。当端面刀具223触碰到墙面时，端面刀具223能够沿中心轴221朝靠近传动盘2241的一侧运动，此时弹性件2243处于压缩状态；当端面刀具223与墙面之间的作用力消失时，弹性件2243恢复形变，从而能够使端面刀具223恢复至初始状态，从而实现端面刀具223沿轴向的浮动调节。其中，弹性件2243包括但不限于采用弹簧、弹性片、橡胶弹性柱等。例如，在本实施例中，弹性件2243为套设于连接轴2242外围的弹簧，通过连接轴2242还能够对弹簧的伸缩起到一定的导向作用。

可选地，浮动组件224包括沿传动盘2241的周向间隔布置的至少两个连接轴2242，各连接轴2242的外围均设置有一弹性件2243。如此，能够保证端面刀具223与传动盘2241之间的装配可靠性，同时还能够保证浮动调节的平稳性。

进一步地，请参照图4和图5，在本实施例中，主体刀具222和/或端面刀具223包括刀盘2221、刀轴2222、刀片2223和隔套2224。刀盘2221套装于中心轴221上并能够随中心轴221转动；刀轴2222设置有至少两个，各刀轴2222沿刀盘2221的周向间隔排布，各刀轴2222均与刀盘2221连接并能够随刀盘2221转动；刀片2223和隔套2224均设有多个，刀片2223和隔套2224交替套装于刀轴2222上，刀片2223与刀轴2222之间形成有间隙，任意相邻的两个刀轴2222上的刀片2223呈错开布置。

具体地，刀轴2222的数量可根据实际情况设置为两个及以上，各刀轴2222沿刀盘2221的周向间隔排布，且各刀轴2222均与中心轴221保持平行。例如，如图6所示，刀轴2222设置有六个，六个刀轴2222间隔且均匀分布于中心轴221的外围。每一刀轴2222上均交替套装有刀片2223和隔套2224，其中，刀片2223的外周缘突出于隔套2224的外周缘，以保证在旋转打磨时刀片2223能够与地面相接触，隔套2224将相邻的两个刀片2223隔开，可防止两个刀片2223之间相互摩擦产生干涉。如图6和图7所示，刀片2223的内孔与刀轴2222外径之间具有一定的间隙，如此，在刀盘2221转动时，刀片2223能够随之公转，同时刀片2223还能够绕刀轴2222进行偏心旋转。在离心力的作用下，刀片2223呈向外发射状，此时刀片2223在公转轨迹上有一定的线速度，具有一定的动能，当刀片2223接触到被切削物体时，刀片2223与被切削物体产生碰撞，动能损失，变成冲击能量，起到破碎被切削物体的效果；同时，由于刀片2223可以绕刀轴2222旋转，受到反冲击作用的刀片2223会绕着刀轴2222旋转释放能量，起到缓冲的作用，避免因刀片2223与物体硬碰硬产生损伤。刀片2223与刀轴2222之间的间隙一方面能够增大刀片2223的偏心量，获得更大的冲击能量，使得刀具组件22的清理力度更大，清理效率更高；另一方面还可以进一步增大缓冲空间，利于刀片2223释放反冲击能量，从而能够减缓刀片2223磨损，延长刀具组件22的使用寿命。相邻的两个刀轴2222上的刀片2223呈错开布置，不仅能够避免相邻的两个刀轴2222上的刀片2223在进行转动时相互干涉，还能够有效弥补隔套2224处产生的空隙，提高刀具组件22整体的打磨覆盖率。

进一步地，刀片2223呈多角形设置。例如，可将刀片2223设置为五角形、八角形、十二角形或者其他形状的多角形。如此，刀片2223具有多个角部，当刀片2223旋转起来后，刀片2223的角部与待切削物体相接触，当其中一个角部磨损后质量减轻，刀片2223在离心力的作用下会将质量较轻的角部旋转回来朝向旋转中心，而未被磨损的质量较重的角部朝向旋转中心外侧，从而保证刀片2223能够继续进行切削打磨作业，只有当刀片2223上所有的角部全部磨损之后，刀片2223的寿命才会终止，如此，可进一步延长刀片2223的使用寿命，降低刀片2223的更换频率，降低成本。可选地，在本实施例中，刀片2223为呈八角形设置的八角刀，只有在刀片2223的八个角部全部磨损之后，刀片2223的寿命才会终止。此外，为了进一步延长刀片2223的使用寿命，在本实施例中，刀片2223的周向设有多个角部，各角部均设有采用耐冲击材料制成的刀尖。具体地，可在刀片2223的各个角部焊接有耐冲击的硬质合金刀尖材料，从而具有更强的耐冲击性能。

进一步地，在本实施例中，刀盘2221包括套接于中心轴221外围的套筒，以及设于套筒外周面的两个盘体，两个盘体分别位于套筒的相对两端，刀轴2222的两端分别与对应的盘体连接。具体地，刀盘2221大体呈现出“工”字形，通过两端的盘体可保证刀轴2222的安装稳定性。在进行旋转打磨时，中心轴221将扭矩传递至套筒，再通过套筒带动两端的盘体转动，进而可带动刀轴2222和刀片2223转动。可选地，套筒与盘体为一体成型结构，能够有效提升刀盘2221整体的结构强度。

此外，当刀轴2222过于细长时，会存在强度不足而发生断裂的情况。为了解决上述问题，进一步地，在本实施例中，刀盘2221还包括设于套筒外周面的至少一个隔板，隔板间隔设置于两个盘体之间，刀轴2222穿过隔板。具体地，以主体刀具222为例，如图4所示，主体刀具222的刀盘2221设有隔板，刀轴2222穿过隔板，刀轴2222的两端分别与刀盘2221的盘体连接。套筒随中心轴221转动时能够带动隔板一起转动，进而隔板能够将中心轴221的扭矩传递给主体刀具222，从而能够避免刀轴2222过于细长而引起的强度问题。

可选地，隔板与刀轴2222之间可通过快拆结构进行连接，以实现刀具组件22的快拆快换。例如，隔板的一侧设有供刀轴2222卡入的缺口槽，隔板可拆卸地连接有锁紧件，锁紧件用于将刀轴2222锁紧于缺口槽内。如此，在进行装配时，可以先将刀片2223和隔套2224与刀轴2222在外部套装好之后，再将刀轴2222卡入至隔板的缺口槽内，然后将锁紧件卡入至缺口槽的缺口处，锁紧件与隔套2224可通过螺钉锁紧固定，从而能够将刀轴2222锁紧在缺口槽内，在需要拆卸时，只需将锁紧件拆下，便可将刀轴2222及套装在刀轴2222上的刀片2223和隔套2224整体拆下，操作简单方便，能够实现刀具组件22的快拆快换。

进一步地，请参照图3，在上述实施例的基础上，打磨装置20还包括基座23，驱动机构21安装于基座23，驱动机构21包括打磨驱动件211、打磨减速器212和打磨传动组件，打磨驱动件211经由打磨减速器212与打磨传动组件驱动连接，打磨传动组件与中心轴221传动连接。具体地，在进行打磨作业时，打磨驱动件211输出的动力经由打磨减速器212减速后传递至打磨传动组件，再通过打磨传动组件带动中心轴221转动，从而实现打磨组件的旋转打磨。其中，打磨驱动件211具体可采用伺服电机，打磨减速器212具体可采用蜗杆减速器，由于蜗杆减速器具有自锁功能，能够减少对打磨驱动件211的反作用力，提升使用寿命。

进一步地，请结合图3和图4，在本实施例中，打磨传动组件包括第一齿轮213、第二齿轮214、第一同步轮215、第二同步轮216和同步带217，第一齿轮213与打磨减速器212的输出轴连接，第二齿轮214可转动地安装于基座23，第一齿轮213与第二齿轮214相啮合，第二齿轮214与第一同步轮215连接，第二同步轮216套装于中心轴221上，同步带217绕设于第一同步轮215和第二同步轮216的外围。

具体地，在进行打磨作业时，打磨驱动件211输出的动力经由打磨减速器212减速后传递至第一齿轮213，通过第一齿轮213带动第二齿轮214转动，第二齿轮214带动第一同步轮215转动，再经由同步带217及第二同步轮216带动中心轴221转动，从而实现刀具组件22的旋转打磨。在实际应用时，根据使用环境的不同，第一同步轮215和第二同步轮216也可采用链轮，相应地，同步带217采用链条。另外，由于中心轴221的长度一般较长，为了保证传动可靠性，可选地，打磨传动组件设置有至少两套。例如，在本实施例中，中心轴221对应于主体刀具222的相对两侧分别套装有一个第二同步轮216，每个第二同步轮216均通过一个同步带217与对应的第一同步轮215传动连接。

进一步地，如图3所示，在本实施例中，打磨装置20还包括悬臂24和升降机构25，悬臂24的一端与基座23转动连接，另一端与中心轴221连接，升降机构25安装于基座23，升降机构25包括升降驱动件251、升降减速器252和升降传动组件，升降驱动件251经由升降减速器252与升降传动组件驱动连接，升降传动组件与悬臂24传动连接，刀具组件22能够在升降机构25和悬臂24的驱动下进行升降运动。

具体地，如图3所示，在进行打磨作业时，悬臂24转动至接近水平或者向下倾斜状态，以使刀具组件22处于伸出到基座23外侧的打磨位置，刀具组件22能够与地面相接触进行清理作业。如图1所示，当打磨作业完成后，可将悬臂24向上转动至接近竖直状态，此时，刀具组件22能够被提升至位于基座23上方的收起位置，避免刀具组件22与地面相接触而产生不必要的磨损，从而能够使浮浆清理机器人更好地适应爬坡、路面不平等工况下的行走。另外，通过升降驱动件251将动力传递至升降减速器252，再经由升降减速器252带动升降传动组件运动，升降传动组件带动悬臂24转动，进而能够使刀具组件22绕升降减速器252的输出轴做圆周运动，从而使得刀具组件22能够进行升降调节，使得刀具组件22的铣削深度易于控制，工作效率更高，可达性更好。可选地，升降驱动件251采用伺服电机，升降减速器252采用蜗杆减速器，通过伺服电机和蜗杆减速器的配合，能够精确控制刀具组件22的升降行程，从而能够更好地适应不同的环境和工况。

进一步地，如图3所示，在本实施例中，升降传动组件包括相互啮合的第三齿轮253和第四齿轮254，第三齿轮253与升降减速器252的输出轴连接，第四齿轮254与悬臂24传动连接。具体地，升降减速器252的输出轴带动第三齿轮253传动，第三齿轮253带动第四齿轮254转动，进而可带动悬臂24转动，整体结构紧凑，传动可靠。

为了进一步保证刀具组件22与升降机构25之间的连接稳定性，在本实施例中，悬臂24设有两个，两个悬臂24分别连接于中心轴221对应于主体刀具222的相对两侧，每一悬臂24分别通过一组升降传动组件与升降减速器252的输出轴连接。

进一步地，请结合图2和图3，在本实施例中，打磨装置20还包括导轨26、滑块27和平移机构28，导轨26用于固定在移动底盘10上，基座23通过滑块27与导轨26滑动连接，平移机构28用于驱动基座23沿导轨26运动，以使刀具组件22能够平移至移动底盘10的外侧。具体地，如图2所示，当浮浆清理机器人沿墙壁行走时，可通过平移机构28驱动基座23沿着导轨26朝靠近墙壁的一侧滑动，使得刀具组件22平移至移动底盘10的外侧，从而使得刀具组件22的端面刀具223能够更好地与墙角部位相接触，进一步提升刀具组件22的可达性。其中，导轨26的数量可根据实际情况进行设置，例如，在本实施例中，导轨26设置有两条，两条导轨26相互平行，基座23的底部通过两个滑块27分别与对应的导轨26滑动连接，如此，可保证基座23与移动底盘10之间的安装稳定性。

进一步地，请参照图3和图8，在本实施例中，平移机构28包括平移驱动件281、平移减速器282、传动齿轮283和齿条284，平移驱动件281和平移减速器282均安装于基座23，平移驱动件281与平移减速器282驱动连接，传动齿轮283连接于平移减速器282的输出轴，齿条284用于固定在移动底盘10上，齿条284与导轨26相平行，传动齿轮283与齿条284相啮合。具体地，通过平移驱动件281将动力传递至平移减速器282，平移减速器282的输出轴带动传动齿轮283转动，传动齿轮283与齿条284之间发生相对运动，从而能够实现基座23的平移运动。其中，平移驱动件281可采用伺服电机，平移减速器282可采用行星减速器。另外，导轨26、滑块27、齿条284和传动齿轮283等传动部件均设有润滑，能够延长使用寿命。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (13)

1.一种打磨装置，其特征在于，包括驱动机构和刀具组件，所述刀具组件包括：

中心轴，与所述驱动机构连接；

主体刀具，安装于所述中心轴上并能够随所述中心轴转动；以及

端面刀具，所述端面刀具通过浮动组件安装于所述中心轴的至少一端，所述端面刀具能够随所述中心轴转动，所述端面刀具还能够沿所述中心轴的轴向进行浮动调节。

2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述中心轴的相对两端分别设有所述端面刀具，每一所述端面刀具分别通过所述浮动组件与所述中心轴连接。

3.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述浮动组件包括传动盘、连接轴和弹性件，所述传动盘与所述中心轴传动连接，所述端面刀具可沿轴向滑动地套装在所述中心轴上，所述端面刀具位于所述传动盘远离所述主体刀具的一侧，所述连接轴的一端与所述传动盘连接，另一端与所述端面刀具活动连接，所述弹性件设置于所述传动盘和所述端面刀具之间。

4.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述主体刀具和/或所述端面刀具包括：

刀盘，套装于所述中心轴上并能够随所述中心轴转动；

至少两个刀轴，沿所述刀盘的周向间隔排布，各所述刀轴均与所述刀盘连接并能够随所述刀盘转动；以及

多个刀片和多个隔套，交替套装于所述刀轴上，所述刀片与所述刀轴之间形成有间隙，任意相邻的两个所述刀轴上的所述刀片呈错开布置。

5.根据权利要求4所述的打磨装置，其特征在于，所述刀盘包括套接于所述中心轴外围的套筒，以及设于所述套筒外周面的两个盘体，两个所述盘体分别位于所述套筒的相对两端，所述刀轴的两端分别与对应的所述盘体连接。

6.根据权利要求5所述的打磨装置，其特征在于，所述刀盘还包括设于所述套筒外周面的至少一个隔板，所述隔板间隔设置于两个所述盘体之间，所述刀轴穿过所述隔板。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括基座，所述驱动机构安装于所述基座，所述驱动机构包括打磨驱动件、打磨减速器和打磨传动组件，所述打磨驱动件经由所述打磨减速器与所述打磨传动组件驱动连接，所述打磨传动组件与所述中心轴传动连接。

8.根据权利要求7所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨传动组件包括第一齿轮、第二齿轮、第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一齿轮与所述打磨减速器的输出轴连接，所述第二齿轮可转动地安装于所述基座，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与所述第一同步轮连接，所述第二同步轮套装于所述中心轴上，所述同步带绕设于所述第一同步轮和所述第二同步轮的外围。

9.根据权利要求7所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括悬臂和升降机构，所述悬臂的一端与所述基座转动连接，另一端与所述中心轴连接，所述升降机构安装于所述基座，所述升降机构包括升降驱动件、升降减速器和升降传动组件，所述升降驱动件经由所述升降减速器与所述升降传动组件驱动连接，所述升降传动组件与所述悬臂传动连接，所述刀具组件能够在所述升降机构和所述悬臂的驱动下进行升降运动。

10.根据权利要求9所述的打磨装置，其特征在于，所述升降传动组件包括相互啮合的第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与所述升降减速器的输出轴连接，所述第四齿轮与所述悬臂传动连接。

11.根据权利要求7所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括导轨、滑块和平移机构，所述导轨用于固定在移动底盘上，所述基座通过所述滑块与所述导轨滑动连接，所述平移机构用于驱动所述基座沿所述导轨运动，以使所述刀具组件能够平移至所述移动底盘的外侧。

12.根据权利要求11所述的打磨装置，其特征在于，所述平移机构包括平移驱动件、平移减速器、传动齿轮和齿条，所述平移驱动件和所述平移减速器均安装于所述基座，所述平移驱动件与所述平移减速器驱动连接，所述传动齿轮连接于所述平移减速器的输出轴，所述齿条用于固定在所述移动底盘上，所述齿条与所述导轨相平行，所述传动齿轮与所述齿条相啮合。

13.一种灰浆清理机器人，其特征在于，包括移动底盘以及安装于所述移动底盘上的如权利要求1至12任意一项所述的打磨装置。

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