CN108574249A - 移动系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种带有至少一个导向器件(6)的用于操作设备(4)的移动系统(2)，包括：至少一个滑座体(8)，其通过至少一个导向器件(6)至少在某一移动平面中可被引导地移动且在至少一个操作设备(4)处或在其上可固定或被固定；至少一个驱动器件(10)，滑座体(8)为了至少沿着导向器件(6)的运动可通过该驱动器件被驱动；以及至少一个电缆导向装置(12)，其与滑座体(8)相连接，其包括由多个呈链节状彼此拼接的壳体元件(16)构成的电缆导向装置壳体(14)，其中分别地两个相邻的壳体元件(16)彼此相对地且围绕共同的旋转轴线(18)可移动、尤其可转动，且在其中可布置或被布置有至少一根电缆(20)，其以一端与操作设备(4)可连接或相连接。其特征在于，电缆导向装置(12)的壳体元件(16)的共同的旋转轴线(18)基本上垂直于或倾斜于滑座体(8)的移动平面延伸。

Description

移动系统

技术领域

本发明涉及一种带有至少一个导向器件(Führungsmittel)的用于操作设备的移动系统(Verfahrsystem)，包括：至少一个滑座体其通过至少一个导向器件至少在某一移动平面中可被引导地移动且在至少一个操作设备处或在其上可固定或被固定；至少一个驱动器件(Antriebsmittel)，滑座体为了至少沿着导向器件的运动可通过该驱动器件被驱动；以及至少一个电缆导向装置(Kabelführung)，其与滑座体相连接，其包括由多个呈链节状彼此拼接的壳体元件构成的电缆导向装置壳体其中分别地两个相邻的壳体元件彼此相对地且围绕共同的旋转轴线可移动、尤其可转动，且在其中可布置或被布置有至少一根电缆，其以一端与操作设备可连接或相连接。

背景技术

由DE 10 2015 001 865 A1已知一种这样的移动系统，在其中电缆导向装置的壳体元件的共同的旋转轴线平行于滑座体的移动平面延伸且电缆导向装置到滑座体处的连结以及电缆导向装置到其中一个电源处的连结关于滑座体布置在相同侧上。

在一种这样的布置的情形中，电缆导向装置在某一方向上被引导直至180°转弯处且在180°转弯处之后在相反方向上被引回。在此，由180°转弯处返回的壳体元件被放置在延伸至180°转弯处的壳体元件上。

在该布置的情形中如下证实是不利的，即，电缆导向装置至少在180°转弯处的区域中构成可能在其运动中阻碍操作设备的凸起。

此外，在电缆导向装置的这样的布置的情形中各个壳体元件如此地延伸，即，其相应地打开侧向上朝向，由此污染物可能到达到电缆导向装置的内部中。

发明内容

本发明的实施例的目的是提出一种移动系统，在其中操作设备的运动余地被扩大且在其中电缆导向装置污染的危险被降低。

根据本发明，该目的在一种先前所提及的移动系统的情形中由此来实现，即，电缆导向装置的壳体元件的共同的旋转轴线基本上垂直于或倾斜于滑座体的移动平面延伸。

通过使电缆导向装置的壳体元件的旋转轴线基本上垂直于或倾斜于滑座体的移动平面延伸，电缆导向装置始终布置在相对移动平面平行或倾斜延伸的平面中，而电缆导向装置不在垂直于移动平面的区域中呈隆起状地彼此相叠地堆积。由此，操作设备被电缆导向装置阻碍的危险被降低且操作设备的运动自由度被提高。

横向于旋转轴线方向，壳体元件包括闭合的壁。通过电缆导向装置的根据本发明的布置，额外地降低了污染物垂直于移动平面侵入到电缆导向装置中的危险。

该移动系统可包括工件加工设施的部件，在其中操作设备可例如经由至少一个装载口和卸载口给一个或多个机床供以工件和/或刀具。

操作设备可三轴、四轴、五轴、六轴或更多轴地构造或其中一个具有实现相应自由度的轴运动学性能。此外，操作设备可包括操纵器、机器人或类似物。

分别地两个相邻的壳体元件可经由各一个转动轴彼此拼接。此外，各个壳体元件可通过一种轴运动学性能(尤其不带有转动轴)彼此拼接。

原则上如下是可能的，即，电缆导向装置仅布置在滑座体的一侧上。移动系统然而在如下情况下可紧凑地构造，即当电缆导向装置和/或至少一根布置在电缆导向装置壳体中的电缆至少部分在滑座体的第一侧上平行于滑座体的移动方向延伸地布置时且当电缆导向装置和/或至少一根布置在电缆导向装置壳体中的电缆在滑座体的背对第一侧的、尤其相对而置的第二侧上与滑座体或者与操作设备相连接或者可连接时。

在这种情况下，确保电缆导向装置的节省空间的布置。在此，电缆导向装置在滑座体的第一侧上平行于移动方向延伸且在围绕共同的旋转轴线的180°转弯处横跨导向器件，以便于在滑座体的第二侧上又平行于移动方向在滑座体的方向上延伸。

在移动系统的一种实施形式的情形中如下证实是有利的，当电缆导向装置和/或至少一根布置在电缆导向装置壳体中的电缆在滑座体的第一侧上被固定在位置固定地布置在导向器件处的联接器件处，电缆通过该联接器件可与电源相联接。

通过被固定在导向器件处的联接器件，电缆可被供以能量。在此如下在原则上是可能的，即，经由该电缆将电能由联接器件传输至滑座体和/或布置在其处或者其上的处理设备和/或驱动器件。此外如下是同样可能的，即，额外于电缆或作为电缆的替代在电缆导向装置中布置有软管或柔性可弯曲的管子，滑座体、操作设备和/或驱动器件可经由其被液压地和/或气动地驱动。

如下证实是有利的，当壳体元件中的至少一个具有至少一个基本上平行于移动平面延伸的壳体壁时，其在背对电缆的侧面上包括轮廓成形的、尤其波浪形的或呈凸粒状的表面结构，壳体元件以其被放置在导向器件和/或支承器件上。

通过使平行于移动平面延伸的壳体壁包括波浪形或呈凸粒状的表面结构，在电缆导向装置与导向器件或者支承器件之间的摩擦被降低。此外，通过轮廓成形的表面结构降低电缆导向装置的磨损，由此移动系统是少维护的。

为了进一步降低电缆导向装置污染的危险，如下证实是有利的，当移动系统具有至少一个布置在导向器件的第一侧上和/或在导向器件的第二侧上的保护体时，其基本上平行于移动方向延伸，电缆导向装置至少部分可布置或被布置在其中且其至少在平行于或倾斜于移动平面的方向上遮盖电缆导向装置。

在最后所提及的实施形式的改进方案中如下证实是有利的，当保护体包括打开的呈u形的在面对导向器件的侧面上被打开的横截面时，且/或当保护体包括弯板件时。在这种情况下，保护体可简单且低成本地实现。

此外，保护体可包括支承体，电缆导向装置贴靠或被放置在其处。

此外如下被证实是有利的，当移动系统包括至少一个布置在滑座体处的保护板时，其在电缆导向装置的壳体元件的共同的旋转轴线的方向上延伸且其至少部分遮盖电缆导向装置。

通过保护板在滑座体处的设置，当滑座体包括相对电缆导向装置的180°转弯处的小于保护板长度的间距时，电缆导向装置的如下区域被遮盖，该区域通过180°弧形跨越滑座体的第一侧，在该弧形中电缆导向装置横跨导向器件，以便于在滑座体的第二侧上延伸。由此，当滑座体和由此布置在滑座体上的操作设备布置在电缆导向装置的180°转弯处的附近时，保护板遮蔽电缆导向装置以防污染物。在这种情况下，电缆导向装置的污染危险可被进一步降低。

此外，移动系统可包括至少一个支架，在其处可布置或被布置有至少一个导向器件、支承器件、保护体和/或电缆导向装置，其在地面处尤其无阶梯地或平面地或通过至少一个保护体相对地面间隔地被固定。

支承器件可由支架构成。

导向器件原则上可任意地构造，只要其满足在运动上引导滑座体的功能。导向器件如下可简单地构造，即当导向器件包括至少一个在移动方向上延伸的轨道时，在该轨道上滑座体在移动方向上可被沿着滑动。

此外，导向器件可包括两个彼此平行地延伸的轨道。

附图说明

本发明的另外的特征、细节和优点由附属的权利要求、由移动系统的优选的实施形式的附图图示和下面的说明得出。

其中：

图1显示了针对移动系统的第一实施例的透视性的侧视图；

图2显示了针对在第一终端位置的移动系统的第二实施例的透视性的侧视图；

图3显示了针对在第二终端位置的移动系统的第二实施例的透视性的侧视图；

图4显示了针对移动系统的第三实施例的透视性的侧视图；

图5显示了针对移动系统的第四实施例的俯视图；

图6显示了针对电缆导向装置的透视性的侧视图；

图7a显示了针对根据图6的电缆导向装置的一个区域的详细的侧视图；

图7b显示了针对根据图6的电缆导向装置的一个区域的俯视图。

具体实施方式

图1至5显示了整体地设有附图标记2的移动系统。移动系统2适合用于运输操作设备4。为此，移动系统2包括导向器件6以及滑座体8，其通过导向器件6至少在某一移动平面中可被引导地移动。在滑座体8上固定有操作设备4。此外，移动系统2包括驱动器件10，滑座体8为了至少沿着导向器件6的运动可通过该驱动器件被驱动。

另外，移动系统2包括电缆导向装置12，其与滑座体8相连接且其包括电缆导向装置壳体14，其由多个呈链节状彼此拼接的壳体元件16(在图6,7a和7b中示出)构成，其中分别地两个相邻的壳体元件16围绕各一个布置在两个相邻的壳体元件16之间的旋转轴线18可彼此相对转动。在电缆导向装置12中或者在电缆导向装置12的电缆导向装置壳体14中可布置有至少一根电缆20，其以一端与操作设备4可连接或相连接(在附图中被电缆导向装置壳体14覆盖)。

尤其在图6中如下显而易见，即，电缆导向装置12的壳体元件16的旋转轴线18基本上垂直于滑座体8的移动平面延伸。

图1至5显示了如下实施例，在其中电缆导向装置12至少部分在滑座体8的第一侧22上平行于滑座体8的移动方向24延伸地布置且在滑座体8的背对第一侧22的相对而置的第二侧26上与滑座体8或者与操作设备4相连接。

电缆导向装置12和至少一根布置在电缆导向装置壳体14中的电缆20在滑座体8的第一侧22上被固定在位置固定地布置在导向器件6处的联接器件28处，其中，电缆20经由联接器件28与电源相连接。

图1显示了移动系统2的第一实施例，在其中导向器件6、滑座体8和电缆导向装置12被固定在支架30处或在其上，该支架尤其无阶梯地或平面地被固定在地面处。

图2和3显示了移动系统2的第二实施例，在其中支架30借助于两个支撑体32相对地面间隔。在这种情况下，机床通过操作设备4可更容易地由上部被装载。

图2显示了在第一终端位置的移动系统2。在该位置，电缆导向装置12基本上主要在滑座体8的第二侧26上延伸且滑座体8相对电缆导向装置12的180°转弯处34的间距最大。相应地，电缆导向装置12的延伸在滑座体8的该位置在滑座体8的第一侧22上最小。

图3显示了在第二终端位置的根据图2的移动系统2。在该位置中，滑座体8相对电缆导向装置12的180°转弯处34的间距最小。电缆导向装置12在滑座体8的第二侧26上的延伸最小而电缆导向装置12在滑座体8的第一侧22上的延伸最大。

图4显示了移动系统2的第三实施例，在其中额外地在滑座体8的第一侧22上且在第二侧26上布置有保护体36。该保护体基本上包括呈u形的横截面，在其中布置有电缆导向装置12。在此，电缆导向装置12通过保护体36基本上平行于或倾斜于移动平面被遮盖。

图5显示了移动系统2的第四实施例，在其中布置在滑座体8处且在电缆导向装置12的方向上、尤其在电缆导向装置12的180°转弯处34的方向上延伸的保护板42被固定。当滑座体8处在根据图3的第二终端位置中时，保护板42由上方遮盖电缆导向装置12的180°转弯处34。

图6显示了电缆导向装置12的独立图示。在此，多个呈链节状彼此拼接的壳体元件16可见。这些壳体元件在滑座体8的第一侧22上基本上平行于移动方向24延伸，相同的适用于电缆导向装置12在滑座体8的第二侧26上的布置。通过使壳体元件16分别地以共同布置的旋转轴线18可彼此相对转动，在平行于移动平面的平面中使得由滑座体8的第一侧22到滑座体8的第二侧26上的变换的180°转弯处34成为可能。各个壳体元件16在面对滑座体8的侧面上至少部分打开，以便于可被彼此相对移动。

图7a和7b显示了针对电缆导向装置12的一个区域的侧视图(图7a)和俯视图(7b)。壳体元件16在其壳体壁38处具有轮廓成形的表面结构40，相应的壳体元件16以其被放置在导向器件6上和/或在支承器件、例如支架30或保护体36上。

本发明的在上述说明书中、在权利要求中以及在附图中所公开的特征不仅可单独地而且可以任意组合地在本发明的以其不同实施形式的实现中是重要的。

附图标记列表：

2 移动系统

4 操作设备

6 导向器件

8 滑座体

10 驱动器件

12 电缆导向装置

14 电缆导向装置壳体

16 壳体元件

18 旋转轴线

20 电缆

22 滑座体的第一侧

24 移动方向

26 滑座体的第二侧

28 联接器件

30 支架

32 支撑体

34 180°转弯处

36 保护体

38 壳体壁

40 表面结构

42 保护板

Claims (9)

1.带有至少一个导向器件(6)的用于操作设备(4)的移动系统(2)，包括：

至少一个滑座体(8)，其通过所述至少一个导向器件(6)至少在某一移动平面中可被引导地移动且在所述至少一个操作设备(4)处或在其上可固定或被固定；

至少一个驱动器件(10)，所述滑座体(8)为了至少沿着所述导向器件(6)的运动可通过该驱动器件被驱动；以及

至少一个电缆导向装置(12)，其与所述滑座体(8)相连接，其包括由多个呈链节状彼此拼接的壳体元件(16)构成的电缆导向装置壳体(14)，其中分别地两个相邻的壳体元件(16)彼此相对地且围绕共同的旋转轴线(18)可移动、尤其可转动，且在其中可布置或被布置有至少一根电缆(20)，其以一端与所述操作设备(4)可连接或相连接，其特征在于，所述电缆导向装置(12)的壳体元件(16)的共同的旋转轴线(18)基本上垂直于或倾斜于所述滑座体(8)的移动平面延伸。

2.根据权利要求1所述的移动系统(2)，其特征在于，所述电缆导向装置(12)和/或至少一根布置在所述电缆导向装置壳体(14)中的电缆(20)至少部分在所述滑座体(8)的第一侧(22)上平行于所述滑座体(8)的移动方向(24)延伸地布置且所述电缆导向装置(12)和/或所述至少一根布置在所述电缆导向装置壳体(14)中的电缆(20)在所述滑座体(8)的背对所述第一侧(22)的、尤其相对而置的第二侧(26)上与所述滑座体(8)或者与所述操作设备(4)相连接或者可连接。

3.根据权利要求1或2所述的移动系统(2)，其特征在于，所述电缆导向装置(12)和/或至少一根布置在所述电缆导向装置壳体(14)中的电缆(20)在所述滑座体(8)的第一侧(22)上被固定在位置固定地布置在所述导向器件(6)处的联接器件(28)处，所述电缆(20)可通过该联接器件与电源相联接。

4.根据前述权利要求中至少一项所述的移动系统(2)，其特征在于，所述壳体元件(16)中的至少一个具有至少一个基本上平行于所述移动平面延伸的壳体壁(38)，其在背对所述电缆(20)的侧面上包括轮廓成形的、尤其波浪形的或呈凸粒状的表面结构(40)，所述壳体元件(16)以所述表面结构被放置在所述导向器件(6)和/或支承器件上。

5.根据前述权利要求中至少一项所述的移动系统(2)，其特征在于至少一个布置在所述导向器件(6)的第一侧(22)上和/或在所述导向器件(6)的第二侧(26)上的保护体(36)，其基本上平行于所述移动方向(24)延伸，所述电缆导向装置(12)至少部分可布置或被布置在其中且其至少在平行于或倾斜于所述移动平面的方向上遮盖所述电缆导向装置(12)。

6.根据权利要求5所述的移动系统(2)，其特征在于，所述保护体(36)包括敞开的呈u形的横截面，其在面对所述导向器件(6)的侧面上是打开的和/或所述保护体(36)包括弯板件。

7.根据前述权利要求中至少一项所述的移动系统(2)，其特征在于至少一个布置在所述滑座体(8)处的保护板(42)，其在所述电缆导向装置(12)的壳体元件(16)的共同的旋转轴线(18)的方向上延伸且其至少部分遮盖所述电缆导向装置(12)。

8.根据前述权利要求中至少一项所述的移动系统(2)，其特征在于至少一个支架(30)，在其处可布置或被布置有所述至少一个导向器件(6)、所述支承器件、所述保护体(36)和/或所述电缆导向装置(12)，该支架在地面处尤其无阶梯地或平面地或通过至少一个保护体(32)相对地面间隔地被固定。

9.根据前述权利要求中至少一项所述的移动系统(2)，其特征在于，所述导向器件(6)包括至少一个在移动方向(24)上延伸的轨道，在其上所述滑座体(8)可在移动方向上被沿着滑动。