CN108572636A - 用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置。该方法包括：实时获取有轨制导车辆信息，所述有轨制导车辆信息包括：车辆相关信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；通过所述扫描区间获取任务信息；以及根据所述任务信息执行任务。本申请的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置，能够使得有轨制导车辆之间在不需要通讯的情况下也能获取所有信息，大大简化了有轨制导车辆的通讯结构，使得整个系统的通讯过程能实时有效的进行。

Description

用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置

技术领域

本发明涉及有轨制导车辆控制领域，具体而言，涉及一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置。

背景技术

在全自动物流仓储系统中，环形有轨制导车辆RGV(Rail Guided Vehicle)在系统中的控制流程如下：托盘输送到RGV交接口，交接口发送报文给仓库设备控制系统WCS(Warehouse Control System)软件；WCS软件系统通过遗传算法，自学习算法，对个体进行编码，进行适应度计算，选择运算，交叉运算，变异运算，进行若干次迭代运算，找出最佳的RGV，给RGV下达指令；RGV接收任务后，根据任务的起点终点，移动到任务起点，装载托盘，装载完成以后，移动到任务的终点，卸载托盘。任务完成，报告WCS。

采用现有的控制方法，可以实现RGV在全自动物流仓储系统中的所有功能，但存在如下缺陷：WCS需要经过复杂的运算，才能保证环形RGV控制系统的稳定运行，编程复杂，调试难度大。当系统中RGV数量变化时，WCS软件需要重现设计；RGV的状态通过网络传输给WCS软件，WCS软件支持的软件通讯周期一般在500ms以上，WCS根据RGV反馈的状态等信息进行运算，WCS对RGV状态采集的实时性不好，WCS软件很难准确的制定相应的调度策略，形成RGV空跑，降低了RGV系统的效率，RGV系统的能源利用率不高；RGV在系统中是一个被动接收指令的设备，RGV在系统中的运行完全依赖WCS软件，WCS采用任务查找设备的方法来进行任务和设备的匹配，效率低，这种控制方法是针对任务的控制方法，不是针对设备的控制方法。

因此，需要一种新的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置，能够大大简化了有轨制导车辆的通讯结构，使得整个系统的通讯过程能实时有效的进行。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，该方法包括：实时获取有轨制导车辆信息，有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；通过扫描区间获取任务信息；以及根据任务信息执行任务。

在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间，包括：通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。

在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点，包括：在有轨制导车辆空闲时，将有轨制导车辆当前所在站点作为任务扫描区间的起点。

在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点，包括：在有轨制导车辆非空闲时，通过有轨制导车辆的减速距离获取任务扫描区间的起点。

在本公开的一种示例性实施例中，在有轨制导车辆运动时，通过有轨制导车辆的减速距离获取任务扫描区间的起点，包括：获取有轨制导车辆当前位置坐标；通过当前位置坐标与减速距离，生成减速距离坐标；以及将减速距离坐标对应的站点，作为任务扫描区间的起点。减速距离坐标对应的站点，可例如，以所述有轨制导车辆运行方向为参照，向前并且距离该减速距离坐标最近的工作站点。

在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点，包括：通过车辆排序表获取有轨制导车辆前面的另一辆有轨制导车辆对应的车辆相关信息；以及通过另一辆有轨制导车辆对应的车辆相关信息获取任务扫描区间的终点。

在本公开的一种示例性实施例中，通过另一辆有轨制导车辆对应的信息获取任务扫描区间的终点，包括：另一辆有轨制导车辆空闲时，获取另一辆有轨制导车辆当前位置坐标；通过另一辆有轨制导车辆当前位置坐标与安全距离，生成第一安全距离坐标；以及将第一安全距离坐标对应的站点，作为任务扫描区间的终点。在本发明实施例中，任务区间终点坐标，可例如通过所述另一辆有轨制导车辆当前位置坐标，计算出距离另一辆有轨制导车辆当前位置坐标最近的后一站点(以另一辆有轨制导车辆的运行方向为参照)，作为所述任务扫描区间的终点。

在本公开的一种示例性实施例中，通过另一辆有轨制导车辆对应的信息获取任务扫描区间的终点，包括：另一辆有轨制导车辆非空闲时，获取另一辆有轨制导车辆执行任务作业对应的目的作业站点坐标；通过另一辆有轨制导车辆的作业站点坐标与安全距离，生成第二安全距离坐标；以及将第二安全距离坐标对应的站点，作为任务扫描区间的终点。在本发明实施例中，任务区间终点坐标，可例如通过所述另一辆有轨制导车辆目的作业站点，计算出距离另一辆有轨制导车辆目的作业站点坐标最近的后一站点(以另一辆有轨制导车辆的运行方向为参照)，作为所述任务扫描区间的终点。

在本公开的一种示例性实施例中，通过扫描区间获取任务信息，包括：获取扫描区间对应的站点；以及通过站点获取任务信息。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：获取避让任务信息；以及根据避让任务信息与预定规则进行对应的运作。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：发送实时车辆相关信息至信息平台。

根据本发明的一方面，提出一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，该方法包括：获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

在本公开的一种示例性实施例中，将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表，包括：将车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。

根据本发明的一方面，提出一种用于环形有轨制导车辆获取任务的装置，该装置包括：车辆模块，用于实时获取有轨制导车辆信息，有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；扫描模块，用于通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；站点模块，用于通过扫描区间获取任务信息；以及任务模块，用于根据任务信息执行所述任务。

在本公开的一种示例性实施例中，扫描模块，包括：起点子模块，用于通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及终点子模块，用于通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。

根据本发明的一方面，提出一种用于环形有轨制导车辆获取任务的装置，该装置包括：接收模块，用于获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；排序模块，用于将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；信息模块，用于通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及发送模块，用于将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

根据本发明的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置，能够大大简化了有轨制导车辆的通讯结构，使得整个系统的通讯过程能实时有效的进行。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本发明的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法中车辆运行示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的装置的框图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的装置的框图。

具体实施例

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的，因此不能用于限制本发明的保护范围。

下面结合附图对本公开示例实施方式进行详细说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法的流程图。

如图1所示，在S102中，实时获取有轨制导车辆信息，有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。其中，车辆信息可例如包括车辆速度信息，还可例如包括车辆唯一的可识别编码信息。车辆状态可例如包括：移动状态、装载货物状态、卸载货物状态、空闲状态等。车辆排序表可例如包括所有车辆的相关信息，还可以例如，将所有车辆的信息按照预定的规则排序，可例如，以某一RGV为基准，按照顺时针或者逆时针的方向，依次排序，然而，本发明不以此为限。

在S104中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间。在本实施例中，为了优化RGV的任务计算，可例如，通过有轨制导车辆信息获取所有RGV的信息，根据不同RGV所处的位置，以及本台RGV所处的位置，将所有的任务按照区间进行分配，每一个RGV可例如，只获取分配到自己任务区间的货物信息。可例如，RGV通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及RGV通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。有轨制导车辆的系统示意图如图2所示，本说明书中将在下文介绍。

在S106中，通过扫描区间获取任务信息。在获取到任务扫描区间终点与起点之后，RVG开始进行任务扫描，可例如扫描在任务区间内的各个配货站点的信息。在本实施例中，站点可例如为货物配送站点。每个任务区间可例如包含不确定个任务站点。每个任务区间根据实时获取的有轨制导车辆信息进行调整。还可例如，通过扫描区间获取扫描区间对应的站点的信息，进而获取站点对应的任务信息。还可例如，根据任务区间，由统一的信息平台获取到区间对应的站点信息，本发明不以此为限。

在S108中，根据任务信息执行任务。扫描到任务站点的任务信息之后，RGV移动站点进行装配货物的运作。还可以例如，扫描到站点的任务之后，RGV通过实时信息的计算，优化出站点装配的方式以及方法。还可例如，根据任务信息与实时获取到的有轨制导车辆信息动态调整任务执行方式，本发明不以此为限。

根据本发明的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，通过有轨制导车辆获取实时信息，计算任务扫描区间，进行任务主动扫描的方式，实现了由设备去找任务的调度思路，由有轨制导车辆主动获取任务执行调度，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

应清楚地理解，本发明描述了如何形成和使用特定示例，但本发明的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本发明公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。

图2是根据一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法中车辆运行示意图。

如图2所示，可例如进行如下定义：在环形轨道上，根据工程工艺需求布置RGV接口输送设备，如图中带箭头的方框。给所有的接口输送设备编号，如图中S1，S2……Sn。每个接口设备作为RGV的一个工作站点。根据接口输送设备布置的实际位置，给每个站点设置唯一的坐标，设置为P1，P2……Pn。每个站点设置通道方向，设置为D1，D2……Dn。通道方向定义如下：Dn＝1，进入RGV的方向，定义为入。Dn＝2，离开RGV的方向，定义为出。Dn＝3，为即可以入，也可以出。RGV在环形轨道上的运行方向为单向，RGV顺时针运行。RGV在环上的坐标定义为L1，L2……Ln。定义RGV前面的RGV为RGV_F，定义RGV后面的RGV为RGV_B。还可例如，图上箭头的方向对应了出入状态。

RGV_F和RGV_B的自动识别：RGV从RGV信息平台上获取所有RGV的信息，在信息中获取RGV的编号，位置坐标，对RGV编号和位置坐标进行列表，如表1。

表1

对表1表格中的数据，按位置坐标从小到大的顺序进行排列，排列后的列表如表2。表2中P12<P3<P9<Pn。

表2

以表2为例说明RGV_F和RGV_B的识别办法。

如果当前RGV在列表中位置坐标最小，RGV_F是位置坐标比RGV大且距离RGV距离最小的RGV。例如，在图4中，当前RGV是RGV12，那么RGV_F是RGV3。RGV_B是表格中位于末端的RGV。例如，在表2中，当前RGV是RGV12，那么RGV_B是RGVn。

如果当前RGV在表格中位置坐标最大，RGV_F是表格中位于第一位的RGV。例如，在表2中，当前RGV是RGVn，那么RGV_F是RGV12。RGV_B是表格中位置坐标比RGV小且距离RGV距离最小的RGV。在图4中，当前RGV是RGVn，那么RGV_B是RGVn-1.

如果当前RGV位于表格的中部，那么RGV_F是位置坐标比RGV大且距离RGV距离最小的RGV。例如，在表2中，当前RGV是RGV3，那么RGV_F是RGV9。RGV_B是表格中位置坐标比RGV小且距离RGV距离最小的RGV。在表2中，当前RGV是RGV3，那么RGV_B是RGVn12。

在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间，包括：可例如，RGV扫描区域的起点：在RGV空闲时，RGV扫描区域的起点为RGV当前所在的站点。在RGV非空闲时，可例如RGV在执行避让指令时，RGV扫描区域的起点算法如下：设定RGV的减速距离为L，用RGV的当前坐标加上L，得出一个坐标P，算出距离大于坐标P最近的站点(定义RGV运行方向为坐标递增方向，并且定义RGV运行方向为前，反之为后)，该站点为RGV扫描的起点，举例说明，若计算出的P大于P4，小于P5，那么RGV扫描区域的起点就是S5(P5为工作站点S5的坐标)。还可例如，RGV扫描区域的终点：RGV扫描的终点由RGV_F决定，该值由RGV通过其获取的RGV_F的位置信息和状态信息计算得出。RGV_F空闲时，RGV_F的当前位置后面的第一个站点即为RGV的扫描终点。例如，RGV_F的当前位置Ln大于P4，小于P5，那么RGV工作区域的终点是S4(P4为工作站点S4的坐标)。RGV_F作业时，当RGV_F正在执行装载指令，装载站点为Sn，那么RGV工作区域的终点为Sn-1(Pn-1为工作站点Sn-1的坐标)；当RGV_F正在执行卸载指令，卸载站点为Sn，那么RGV工作区域的终点为Sn-1(Pn-1 为工作站点Sn-1的坐标。)；RGV_F执行避让时，RGV_F的避让终点位置后面的第一个站点为扫描终点，例如RGV_F避让终点为Sn，那么RGV工作区域的终点为Sn-1(Pn-1为工作站点Sn-1的坐标。)

根据本发明的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，通过实时获取有轨制导车辆信息，通过信息获取其他有轨制导车辆位置以及任务状态，由自身和其他有轨制导车辆信息位置计算任务扫描区间的方式，避免了有轨制导车辆的空跑现象，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

在本公开的一种示例性实施例中，通过扫描区间获取任务信息，包括：获取扫描区间对应的站点；以及通过站点获取任务信息。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：获取避让任务信息；以及根据避让任务信息与预定规则进行对应的运作。可例如，RGV在空闲时，通过有轨制导车辆信息检测RGV_B的任务状态，若RGV_B正处于任务执行状态，则比较RGV_B的任务起点或终点与RGV当前位置，当RGV_B的任务起点或终点坐标与RGV的当前坐标有冲突时，RGV自动生成避让指令，有轨制导车辆根据避让指令进行避让运作。还可例如，RGV在执行装卸载指令时，不获取避让指令。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：发送实时车辆相关信息至信息平台。

图3是根据一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法的流程图。

如图3所示，在S302中，获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息。车辆相关信息可例如包括：车辆信息、车辆位置坐标、车辆状态等信息。本发明不以此为限。

在S304中，将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表。将车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。如上文，可例如，将车辆相关信息按照车辆的位置进行排序。可以例如，将所有车辆的信息按照预定的规则排序，参考图2的示意图可例如，以某一RGV为基准，按照顺时针或者逆时针的方向，依次排序，然而，本发明不以此为限。

在S306中，通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息。由排序后的车辆信息以及车辆相关的信息生成有轨制导车辆信息。

在S308中，将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

根据本发明的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，通过由信息平台统一收集车辆信息，并对车辆信息进行整理再发送至各个RGV的方式，使得每台RGV之间在不需要通讯的情况下也能获取所有信息，大大简化了RGV的通讯结构，使得整个系统的通讯过程能实时有效的进行。

在本公开的一种示例性实施例中，将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表，包括：将车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由CPU执行的计算机程序。在该计算机程序被CPU执行时，执行本发明提供的上述方法所限定的上述功能。的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

图4是根据一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的装置的框图。

车辆模块402用于实时获取有轨制导车辆信息，有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。

扫描模块404用于通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间。

站点模块406用于通过扫描区间获取任务信息；以及

任务模块408用于根据任务信息执行所述任务。

根据本发明的用于环形有轨制导车辆获取任务的装置，通过有轨制导车辆获取实时信息，计算任务扫描区间，进行任务主动扫描的方式，实现了由设备去找任务的调度思路，由有轨制导车辆主动获取任务执行调度，避免了有轨制导车辆的空跑现象，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

在本公开的一种示例性实施例中，扫描模块，包括：起点子模块，用于通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及终点子模块，用于通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种用于环形有轨制导车辆获取任务的装置的框图。

接收模块502用于获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息。

排序模块504用于将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表。

信息模块506用于通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息。

发送模块508用于将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

可例如，采用平面输送系统的PLC建立站点信息平台，信息平台收集所有站点的信息，包含起点，终点，托盘号，上车请求(在本发明实施例中，下车使能可例如，通过RGV发送的)等信息。信息平台通过通讯的方式把信息平台上的信息发送到每一台RGV。

根据本发明的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，通过由信息平台统一收集车辆信息，并对车辆信息进行整理在发送至各个RGV的方式，使得每台RGV之间在不需要通讯的情况下也能获取所有信息，大大简化了RGV的通讯结构，使得整个系统的通讯过程能实时有效的进行。

本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施例的方法。

通过以上的详细描述，本领域的技术人员易于理解，根据本发明实施例的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置具有以下优点中的一个或多个。

根据一些实施例，本发明的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，通过有轨制导车辆获取实时信息，计算任务扫描区间，进行任务主动扫描的方式，实现了由设备去找任务的调度思路，由有轨制导车辆主动获取任务执行调度，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

根据另一些实施例，本发明的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，通过实时获取有轨制导车辆信息，通过所述信息获取其他有轨制导车辆位置以及任务状态，由自身和其他有轨制导车辆信息位置计算任务扫描区间的方式，避免了有轨制导车辆的空跑现象，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

根据再一些实施例，本发明的用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，通过由信息平台统一收集车辆信息，并对车辆信息进行整理再发送至各个RGV的方式，使得每台RGV之间在不需要通讯的情况下也能获取所有信息，大大简化了RGV的通讯结构，使得整个系统的通讯过程能实时有效的进行。

以上具体地示出和描述了本发明的示例性实施例。应可理解的是，本发明不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本发明意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

此外，本说明书说明书附图所示出的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所公开的内容，以供本领域技术人员了解与阅读，并非用以限定本公开可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本公开所能产生的技术效果及所能实现的目的下，均应仍落在本公开所公开的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“第一”、“第二”及“一”等的用语，也仅为便于叙述的明了，而非用以限定本公开可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当也视为本发明可实施的范畴。

Claims (16)

1.一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，其特征在于，包括：

实时获取有轨制导车辆信息，所述有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；

通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；

通过所述扫描区间获取任务信息；以及

根据所述任务信息执行任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间，包括：

通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及

通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点，包括：

在所述有轨制导车辆空闲时，将所述有轨制导车辆当前所在站点作为所述任务扫描区间的起点。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点，包括：

在所述有轨制导车辆非空闲时，通过所述有轨制导车辆的减速距离获取所述任务扫描区间的起点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述有轨制导车辆非空闲时，通过所述有轨制导车辆的减速距离获取所述任务扫描区间的起点，包括：

获取所述有轨制导车辆当前位置坐标；

通过所述当前位置坐标与所述减速距离，生成减速距离坐标；以及

将所述减速距离坐标对应的站点，作为所述任务扫描区间的起点。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点，包括：

通过所述车辆排序表获取所述有轨制导车辆前面的另一辆有轨制导车辆对应的车辆信息；以及

通过所述另一辆有轨制导车辆对应的车辆信息获取任务扫描区间的终点。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，通过所述另一辆有轨制导车辆对应的信息获取任务扫描区间的终点，包括：

所述另一辆有轨制导车辆空闲时，获取所述另一辆有轨制导车辆当前位置坐标；

通过所述另一辆有轨制导车辆当前位置坐标与安全距离，生成第一安全距离坐标；以及

将所述第一安全距离坐标对应的站点，作为所述任务扫描区间的终点。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，通过所述另一辆有轨制导车辆对应的信息获取任务扫描区间的终点，包括：

所述另一辆有轨制导车辆非空闲时，获取所述另一辆有轨制导车辆执行任务作业对应的目的作业站点坐标；

通过所述另一辆有轨制导车辆的作业站点坐标与安全距离，生成第二安全距离坐标；以及

将所述第二安全距离坐标对应的站点，作为所述任务扫描区间的终点。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述扫描区间获取任务信息，包括：

获取所述扫描区间对应的站点；以及

通过所述站点获取所述任务信息。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取避让任务信息；以及

根据所述避让任务信息与预定规则进行对应的运作。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

发送实时车辆相关信息至信息平台。

12.一种用于环形有轨制导车辆获取任务的方法，其特征在于，包括：

获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；

将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；

通过所述车辆相关信息以及所述车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及

将所述有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表，包括：

将所述车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。

14.一种用于环形有轨制导车辆获取任务的装置，其特征在于，包括：

车辆模块，用于实时获取有轨制导车辆信息，所述有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；

扫描模块，用于通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；

站点模块，用于通过所述扫描区间获取任务信息；以及

任务模块，用于根据所述任务信息执行任务。

15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述扫描模块，包括：

起点子模块，用于通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及

终点子模块，用于通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。

16.一种用于环形有轨制导车辆获取任务的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；

排序模块，用于将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；

信息模块，用于通过所述车辆相关信息以及所述车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及

发送模块，用于将所述有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。