CN110011888A - 一种模块化的can网络负载率优化方法及装置 - Google Patents

一种模块化的can网络负载率优化方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提出一种模块化的CAN网络负载率优化方法及装置，涉及交通载具领域。上位机连接整车CAN，该方法包括：上位机接收电控部件发送的待确认报文；待确认报文中包括电控部件的待匹配PGN号；将待匹配PGN号与标准PGN号匹配，标准PGN号对应的待确认报文为第一报文；第一报文为有用报文；有用报文为上位机中定义了源地址和PGN号的标准报文；当待匹配PGN号与标准PGN号不一致时，则待确认报文为第二报文；第二报文为冗余报文；冗余报文为上位机没有定义源地址或PGN号的报文；将电控部件的第一负载率作为整车CAN负载率。实现了对电控部件发送的报文进行分类和整车CAN负载率的优化。

Description

一种模块化的CAN网络负载率优化方法及装置
技术领域
本发明涉及交通载具领域，具体而言，涉及一种模块化的CAN网络负载率优化方法及装置。
背景技术
控制器局域网络(Control Area Network，简称：CAN)负载率是CAN总线实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值，负载率越低，数据延时越小，拥堵率越低。随着新能源交通载具的快速发展，一些控制器供应商为了减少开发周期，在提供给不同厂家控制器程序中直接增加其他整车厂定义的报文，此时会出现报文多余现象，严重影响整车CAN负载率。目前报文采集设备都是通过上位机简单的读取整车报文负载率，对具体的某一控制器没有监控计算。
因此，需要一种可以自动归类的整车CAN负载率优化方法以解决上述问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种模块化的CAN网络负载率优化方法及装置，根据整车报文中的标准源地址和标准参数组号码(Parameter Group Number，简称：PGN)对电控部件发送的报文进行分类，禁止电控部件发送冗余报文，从而实现整车CAN负载率的优化。同时，还实现了对各个电控部件的负载率进行监控。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提出一种模块化的CAN网络负载率优化方法，上位机连接整车CAN，该方法包括：上位机接收电控部件发送的待确认报文；待确认报文中包括电控部件的待匹配PGN号；
将待匹配PGN号与标准PGN号匹配，标准PGN号对应的待确认报文为第一报文；第一报文为有用报文；有用报文为上位机中定义了源地址和PGN号的标准报文；
当待匹配PGN号与标准PGN号不一致时，则待确认报文为第二报文；第二报文为冗余报文；冗余报文为上位机没有定义源地址或PGN号的报文；
将电控部件的第一负载率作为整车CAN负载率；第一负载率为电控部件的第一报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
可选地，该方法还包括：计算电控部件的第二负载率；第二负载率为电控部件的第二报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值；将第二负载率作为整车冗余负载率。
可选地，该方法还包括：待确认报文还包含电控部件的待匹配源地址；将待匹配源地址与标准源地址匹配，标准源地址对应的报文为第三报文；第三报文为上位机中定义了源地址的标准报文；当待匹配源地址与标准源地址不一致时，则待确认报文为第四报文；第四报文为冗余报文。
计算电控部件的第四负载率；第四负载率为电控部件的第四报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
将第二负载率与第四负载率的差值作为电控部件的冗余负载率。
具体地，该方法还包括：上位机发送请求禁止发送冗余报文的命令至电控部件；电控部件回复禁止成功命令至上位机。
可选地，该方法还包括：电控部件更改程序为禁止冗余报文发送。
可选地，该方法还包括：电控部件禁止冗余报文发送。
第二方面，本发明实施例还提出一种模块化的CAN网络负载率优化装置，包括：上位机，电控部件和整车CAN。上位机连接整车CAN；电控部件连接整车CAN；上位机与电控部件通过信息交互接口连接。
电控部件用于发送待确认报文至上位机。
上位机用于接收电控部件发送的待确认报文；待确认报文中包括电控部件的待匹配PGN号。上位机还用于将待匹配PGN号与标准PGN号匹配，标准PGN号对应的待确认报文为第一报文；第一报文为有用报文；有用报文为上位机中定义了源地址和PGN号的标准报文；当待匹配PGN号与标准PGN号不一致时，则待确认报文为第二报文；第二报文为冗余报文；冗余报文为上位机没有定义源地址或PGN号的报文。上位机还用于将电控部件的第一负载率作为整车CAN负载率；第一负载率为电控部件的第一报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
可选地，上位机还用于计算电控部件的第二负载率并将第二负载率作为整车冗余负载率；第二负载率为电控部件的第二报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
可选地，待确认报文还包含电控部件的待匹配源地址，上位机还用于将待匹配源地址与标准源地址匹配，标准源地址对应的报文为第三报文；第三报文为上位机中定义了源地址的标准报文；当待匹配源地址与标准源地址不一致时，则待确认报文为第四报文；第四报文为冗余报文。
可选地，上位机还用于计算电控部件的第四负载率；第四负载率为电控部件的第四报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。上位机还用于将第二负载率与第四负载率的差值作为电控部件的冗余负载率。
具体地，上位机还用于发送请求禁止发送冗余报文的命令至电控部件。电控部件还用于回复禁止成功命令至上位机。
可选地，电控部件还用于更改程序为禁止冗余报文发送。
可选地，电控部件还用于禁止冗余报文发送。
本发明实施例提出一种模块化的CAN网络负载率优化方法及装置，涉及交通载具领域。上位机连接整车CAN，该方法包括：上位机接收电控部件发送的待确认报文；待确认报文中包括电控部件的待匹配PGN号；将待匹配PGN号与标准PGN号匹配，标准PGN号对应的待确认报文为第一报文；第一报文为有用报文；有用报文为上位机中定义了源地址和PGN号的标准报文；当待匹配PGN号与标准PGN号不一致时，则待确认报文为第二报文；第二报文为冗余报文；冗余报文为上位机没有定义源地址或PGN号的报文；将电控部件的第一负载率作为整车CAN负载率。实现了对电控部件发送的报文进行分类和整车CAN负载率的优化。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种模块化的CAN网络负载率优化方法流程示意图。
图2示出了本发明实施例所提供的一种计算整车冗余负载率的流程示意图。
图3示出了本发明实施例提供的一种处理电控部件的冗余报文的方法流程图。
图4示出了本发明实施例提供的另一种处理电控部件的冗余报文的方法流程图。
图5示出了本发明实施例提供的一种监控电控部件负载率的方法的流程图。
图6示出了本发明实施例提供的第三种处理电控部件的冗余报文的方法流程图。
图7示出了本发明实施例提供的第四种处理电控部件的冗余报文的方法流程图。
图8示出了本发明实施例还提出一种模块化的CAN网络负载率优化装置示意图。
图标：200-模块化的CAN网络负载率优化装置，201-上位机，202-电控部件，203-整车CAN。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
参见图1，图1是本发明实施例提出一种模块化的CAN网络负载率优化方法流程示意图，上位机连接整车CAN，该方法包括：
步骤100、上位机接收电控部件发送的待确认报文；
该待确认报文中包含电控部件的待匹配PGN号。
步骤101、判断标准PGN号与待匹配PGN号是否一致。
标准PGN号对应的报文为第一报文，当标准PGN号与待匹配PGN号一致时，则执行步骤102；
步骤102、待确认报文为第一报文。
上述第一报文为有用报文；有用报文为上位机中定义了源地址和PGN号的标准报文。有用报文是上位机中整车已有报文中存在的，上位机可以根据车辆的状态发送与有用报文相应的控制指令至电控部件，实现上位机对各个电控部件的控制。
步骤103、计算电控部件的第一负载率。
第一负载率为电控部件的第一报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
步骤104、将电控部件的第一负载率作为整车CAN负载率。
当待匹配PGN号与标准PGN号不一致时，则步骤105；
步骤105、待确认报文为第二报文。
第二报文为冗余报文；冗余报文为上位机没有定义源地址或PGN号的报文。冗余报文对于上位机来说是未知的，上位机不能根据这些冗余报文对各个电控部件进行控制，相当于冗余报文占用了一部分整车通信通道，从而增加了数据延时。
上位机依据整车已有报文中的PGN号对电控部件发送的报文进行分类，并实现了将整车CAN负载率优化为第一负载率，减少了整车的通信负荷，并缩短了数据延时。
可选地，为了更有效的降低整车通信负荷，在图1的基础上增加了对整车冗余负载率进行计算和监控的步骤，参见图2，图2是本发明实施例所提供的一种计算整车冗余负载率的流程示意图，该方法包括：
步骤106、计算电控部件的第二负载率。
第二负载率为电控部件的第二报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
步骤107、将第二负载率作为整车冗余负载率。
在优化整车CAN负载率的同时，还对整车冗余负载率进行了计算和监控。
为了防止冗余报文占用整车通信通道，在图2的基础上，增加上位机对冗余报文的处理过程，如图3，图3是本发明实施例提供的第一种处理电控部件的冗余报文的方法流程图，该方法包括：
步骤105、当待匹配PGN号与标准PGN号不一致时，则待确认报文为第二报文。
步骤115、上位机发送请求禁止发送冗余报文的命令至电控部件。
步骤116、电控部件回复禁止成功命令至上位机。
步骤118、电控部件禁止冗余报文发送。
可选地，为了防止冗余报文占用整车通信通道，可以在在图2的基础上，增加了电控部件自身更改程序以便对冗余报文进行处理的步骤，如图4，图4是本发明实施例提供的第二种处理电控部件的冗余报文的方法流程图，该方法包括：
步骤105、当待匹配PGN号与标准PGN号不一致时，则待确认报文为第二报文。
步骤117、电控部件更改程序为禁止冗余报文发送。
步骤118、电控部件禁止冗余报文发送。
采用不同的两种冗余报文处理方式，优化了整车CAN负载率并实现了整车通信负荷的降低。
可选地，为了对任一个电控部件的负载率进行计算和监控，更加有效的优化整车CAN负载率，在上述待确认报文中还包含电控部件的待匹配源地址。参见图5，图5是本发明实施例提供的一种监控电控部件负载率的方法的流程图，该方法包括：
步骤100、上位机接收电控部件发送的报文。
将待匹配源地址与标准源地址匹配，执行步骤108；
步骤108、判断标准源地址与待匹配源地址是否一致。
标准源地址对应的报文为第三报文，当待匹配源地址与标准源地址一致时，则执行步骤109；
步骤109、待确认报文为第三报文。
上述第三报文为上位机中定义了源地址的标准报文。
步骤110、计算电控部件的第三负载率。
第三负载率为电控部件的第三报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
步骤111、将第三负载率作为已知源地址的电控部件负载率。
当待匹配源地址与标准源地址不一致时，则执行步骤112；
步骤112、待确认报文为第四报文。
上述第四报文为冗余报文。
步骤113、计算电控部件的第四负载率。
第四负载率为电控部件的第四报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
在执行步骤106和步骤113的基础上，执行步骤114；
步骤114、将第二负载率与第四负载率的差值作为电控部件的冗余负载率。
上位机依据整车已有报文中的源地址信息对电控部件发送的报文进行分类，实现了对各个已知源地址的电控部件负载率和电控部件冗余负载率进行计算和监控，克服了现有技术没有对具体的某一电控部件负载率进行计算和监控的缺陷。
为了降低整车通信负荷，优化整车CAN负载率，在图3的基础上，增加上位机对冗余报文的处理过程，如图6，图6是本发明实施例提供的第三种处理电控部件的冗余报文的方法流程图，该方法包括：
步骤112、待确认报文为第四报文。
步骤115、上位机发送请求禁止发送冗余报文的命令至电控部件。
步骤116、电控部件回复禁止成功命令至上位机。
步骤118、电控部件禁止冗余报文发送。
可选地，为了降低整车通信负荷，优化整车CAN负载率，在图3的基础上，增加了电控部件自身更改程序以便对冗余报文进行处理的步骤，如图7，图7是本发明实施例提供的第四种处理电控部件的冗余报文的方法流程图，该方法包括：
步骤112、待确认报文为第四报文。
步骤117、电控部件更改程序为禁止冗余报文发送。
步骤118、电控部件禁止冗余报文发送。
在通过源地址对电控部件的报文进行分类的基础上，采用两种不同的冗余报文处理方法，降低了整车的通信负荷。
需要注意的是，上位机依据整车已有报文中的PGN号和源地址信息对电控部件发送的报文进行判断和分类的先后顺序不进行限定。例如，对电控部件发送的某一报文，可以先进行源地址判断分类、再进行PGN号判断分类，也可以先进行PGN号判断分类、再进行源地址判断分类。
为了优化整车CAN负载率，降低整车通信负荷，本发明还提出一种模块化的CAN网络负载率优化装置。参见图8，图8是本发明实施例还提出一种模块化的CAN网络负载率优化装置示意图，该模块化的CAN网络负载率优化装置200包括：上位机201，电控部件202和整车CAN203。上位机201连接整车CAN203；电控部件202连接整车CAN203；上位机201与电控部件202通过信息交互接口连接。
电控部件202用于发送待确认报文至上位机201。
上位机201用于接收电控部件202发送的待确认报文；待确认报文中包括电控部件202的待匹配PGN号。上位机201还用于将待匹配PGN号与标准PGN号匹配，标准PGN号对应的待确认报文为第一报文。第一报文为有用报文；有用报文为上位机201中定义了源地址和PGN号的标准报文；当待匹配PGN号与标准PGN号不一致时，则待确认报文为第二报文。第二报文为冗余报文；冗余报文为上位机201没有定义源地址或PGN号的报文。上位机201还用于将电控部件202的第一负载率作为整车CAN负载率；第一负载率为电控部件202的第一报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
上位机通过整车已有报文中的PGN号对电控部件发送的报文进行分类，优化了整车CAN负载率，同时降低了整车CAN的负荷。电控部件可以为三合一和电池管理系统(Battery Management System，简称：BMS)等控制器。
在优化整车CAN负载率的基础上，上位机增加了对整车冗余负载率的计算和监控，因此，上位机201还用于计算电控部件202的第二负载率并将第二负载率作为整车冗余负载率；第二负载率为电控部件202的第二报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
在优化整车CAN负载率的基础上，实现了对整车冗余负载率的计算和监控。
同时，为了实现对各个电控部件的负载率进行计算和监控，更加有效的优化整车CAN负载率，待确认报文还包含电控部件202的待匹配源地址，上位机201还用于将待匹配源地址与标准源地址匹配，标准源地址对应的报文为第三报文；第三报文为上位机201中定义了源地址的标准报文；当待匹配源地址与标准源地址不一致时，则待确认报文为第四报文；第四报文为冗余报文。
可选地，上位机201还用于计算电控部件202的第四负载率；第四负载率为电控部件202的第四报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。上位机201还用于将第二负载率与第四负载率的差值作为电控部件202的冗余负载率。
上位机通过整车已有报文中的源地址信息对电控部件发送的报文进行分类，结合上述基于PGN号的判断，实现了对已知源地址的各个电控部件负载率和电控部件冗余负载率进行计算和监控。
具体地，上位机和电控部件为了剔除占用通信通道的冗余报文，上位机201还用于发送请求禁止发送冗余报文的命令至电控部件202。电控部件202还用于回复禁止成功命令至上位机201。
可选地，电控部件202还用于更改程序为禁止冗余报文发送。
对应地，电控部件202还用于禁止冗余报文发送。
上位机通过对整车已有报文中的PGN号和源地址信息对电控部件发送的报文进行分类，实现了整车CAN负载率的优化和对任一个电控部件的负载率进行计算和监控，有效地降低了整车通信负荷。
综上所述，本发明实施例提供的一种模块化的CAN网络负载率优化方法及装置，涉及交通载具领域。上位机连接整车CAN，该方法包括：上位机接收电控部件发送的待确认报文；待确认报文中包括电控部件的待匹配PGN号；将待匹配PGN号与标准PGN号匹配，标准PGN号对应的待确认报文为第一报文；第一报文为有用报文；有用报文为上位机中定义了源地址和PGN号的标准报文；当待匹配PGN号与标准PGN号不一致时，则待确认报文为第二报文；第二报文为冗余报文；冗余报文为上位机没有定义源地址或PGN号的报文；将电控部件的第一负载率作为整车CAN负载率。实现了对电控部件发送的报文进行分类和整车CAN负载率的优化，并降低了整车通信负荷。
在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本发明的可选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种模块化的CAN网络负载率优化方法，上位机连接整车CAN，其特征在于，所述方法包括：
上位机接收电控部件发送的待确认报文；所述待确认报文中包括所述电控部件的待匹配PGN号；
将所述待匹配PGN号与标准PGN号匹配，所述标准PGN号对应的待确认报文为第一报文；所述第一报文为有用报文；所述有用报文为所述上位机中定义了源地址和PGN号的标准报文；
当所述待匹配PGN号与所述标准PGN号不一致时，则所述待确认报文为第二报文；所述第二报文为冗余报文；所述冗余报文为所述上位机没有定义源地址或PGN号的报文；
将所述电控部件的第一负载率作为整车CAN负载率；所述第一负载率为所述电控部件的第一报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
2.根据权利要求1所述的模块化的CAN网络负载率优化方法，其特征在于，所述方法还包括：
计算所述电控部件的第二负载率；所述第二负载率为所述电控部件的第二报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值；
将所述第二负载率作为整车冗余负载率。
3.根据权利要求2所述的模块化的CAN网络负载率优化方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述待确认报文还包含所述电控部件的待匹配源地址；
将所述待匹配源地址与标准源地址匹配，所述标准源地址对应的报文为第三报文；所述第三报文为所述上位机中定义了源地址的标准报文；
当所述待匹配源地址与所述标准源地址不一致时，则所述待确认报文为第四报文；所述第四报文为所述冗余报文；
计算所述电控部件的第四负载率；所述第四负载率为所述电控部件的第四报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值；
将所述第二负载率与所述第四负载率的差值作为所述电控部件的冗余负载率。
4.根据权利要求3所述的模块化的CAN网络负载率优化方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述上位机发送请求禁止发送所述冗余报文的命令至所述电控部件；
所述电控部件回复禁止成功命令至所述上位机。
5.根据权利要求3所述的模块化的CAN网络负载率优化方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述电控部件更改程序为禁止所述冗余报文发送。
6.根据权利要求4或5所述的模块化的CAN网络负载率优化方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述电控部件禁止所述冗余报文发送。
7.一种模块化的CAN网络负载率优化装置，其特征在于，包括：上位机，电控部件和整车CAN；
所述上位机连接所述整车CAN；所述电控部件连接所述整车CAN；所述上位机与所述电控部件通过信息交互接口连接；
所述电控部件，用于发送待确认报文至所述上位机；
所述上位机，用于接收所述电控部件发送的所述待确认报文；所述待确认报文中包括所述电控部件的待匹配PGN号；
所述上位机，还用于将所述待匹配PGN号与标准PGN号匹配，所述标准PGN号对应的待确认报文为第一报文；所述第一报文为有用报文；所述有用报文为所述上位机中定义了源地址和PGN号的标准报文；当所述待匹配PGN号与所述标准PGN号不一致时，则所述待确认报文为第二报文；所述第二报文为冗余报文；所述冗余报文为所述上位机没有定义源地址或PGN号的报文；
所述上位机，还用于将所述电控部件的第一负载率作为整车CAN负载率；所述第一负载率为所述电控部件的第一报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
8.根据权利要求7所述的模块化的CAN网络负载率优化装置，其特征在于，所述上位机还用于计算所述电控部件的第二负载率并将所述第二负载率作为整车冗余负载率；所述第二负载率为所述电控部件的第二报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值。
9.根据权利要求8所述的模块化的CAN网络负载率优化装置，其特征在于，所述待确认报文还包含所述电控部件的待匹配源地址，所述上位机还用于将所述待匹配源地址与标准源地址匹配，所述标准源地址对应的报文为第三报文；所述第三报文为所述上位机中定义了源地址的标准报文；当所述待匹配源地址与所述标准源地址不一致时，则所述待确认报文为第四报文；所述第四报文为所述冗余报文；
所述上位机还用于计算所述电控部件的第四负载率；所述第四负载率为所述电控部件的第四报文实际数据传输速率与理论上能达到的数据传输速率的比值；
所述上位机还用于将所述第二负载率与所述第四负载率的差值作为所述电控部件的冗余负载率。
10.根据权利要求9所述的模块化的CAN网络负载率优化装置，其特征在于，所述上位机还用于发送请求禁止发送所述冗余报文的命令至所述电控部件；
所述电控部件还用于回复禁止成功命令至所述上位机。
11.根据权利要求9所述的模块化的CAN网络负载率优化装置，其特征在于，所述电控部件还用于更改程序为禁止所述冗余报文发送。
12.根据权利要求10或11所述的模块化的CAN网络负载率优化装置，其特征在于，所述电控部件还用于禁止所述冗余报文发送。
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