CN108555950A - 一种带有柔性抓取器机械臂 - Google Patents

一种带有柔性抓取器机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN108555950A
CN108555950A CN201810379495.1A CN201810379495A CN108555950A CN 108555950 A CN108555950 A CN 108555950A CN 201810379495 A CN201810379495 A CN 201810379495A CN 108555950 A CN108555950 A CN 108555950A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
arm
gear
mounting head
motion bar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810379495.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108555950B (zh
Inventor
秦天云
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zaozhuang Longhai automation equipment Co., Ltd
Original Assignee
Fuyang Sheng Dong Intelligent Manufacturing Technology R & D Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuyang Sheng Dong Intelligent Manufacturing Technology R & D Co Ltd filed Critical Fuyang Sheng Dong Intelligent Manufacturing Technology R & D Co Ltd
Priority to CN201810379495.1A priority Critical patent/CN108555950B/zh
Publication of CN108555950A publication Critical patent/CN108555950A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108555950B publication Critical patent/CN108555950B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体，无人机本体的机头处设有第一安装头，第一安装头通过螺栓固定有第二安装头，第二安装头远离第一安装头的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂，固定臂远离第二安装头的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮与第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮啮合设置，第二齿轮的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂，活动臂的侧壁上固定有第一油缸，第一油缸的活塞杆固定有水平设置的活动块，且活动块滑动连接在活动臂上。本装置结构简单，设计合理，构思巧妙，机械臂调节方便，适用于复杂地形的勘探作业，同时采用柔性夹取，夹持牢固且物体不易损伤，实用性强，适合推广。

Description

一种带有柔性抓取器机械臂
技术领域
本发明涉及飞行机械臂技术领域，尤其涉及一种带有柔性抓取器机械臂。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用。
近年来无人机与机械臂和摄像头技术相结合，使得无人机应用于航空拍摄领域，主要对环境进行监控与勘察，而机械臂的应用大大加强了无人机与环境之间的主动接触与交互，使得无人机大大提高其应用价值，然而现有的无人机所使用的机械臂调节自由度有限，工作范围有限，机械爪在抓取物品时，往往造成物品受到损坏，为此我们提出一种带有柔性抓取器机械臂。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种带有柔性抓取器机械臂。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体，无人机本体的机头处设有第一安装头，第一安装头通过螺栓固定有第二安装头，第二安装头远离第一安装头的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂，固定臂远离第二安装头的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮与第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮啮合设置，第二齿轮的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂，活动臂的侧壁上固定有第一油缸，第一油缸的活塞杆固定有水平设置的活动块，且活动块滑动连接在活动臂上，活动块的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆，且第一连杆成环形阵列分布，第一连杆的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆，所述活动臂的底端固定有水平设置的圆盘，且第一活动杆均滑动连接在第一圆盘上，第一活动杆位于圆盘外部的一端均固定有竖直设置的爪臂，爪臂的侧壁上均固定有第二油缸，第二油缸的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆，第二连杆的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪，且活动爪分别铰接在对应的爪臂的另一端。
优选的，所述活动爪上均滑动连接有一组第二活动杆，且第二活动杆与活动爪垂直设置，一组第二活动杆的一端均固定有夹板，且夹板与活动爪平行设置且位于爪臂之间，第二活动杆的另一端均套接有弹簧，弹簧的一端连接在第二活动杆的一端，弹簧的另一端连接在活动爪的侧壁上。
优选的，所述固定臂的一侧侧壁上固定有电机，电机的输出轴延伸进凹槽内并连接在第一齿轮的一侧侧壁圆心位置。
优选的，所述圆盘的内部开设有均匀分布的空腔，第一活动杆的一端分别延伸进对应的空腔内并设有限位块，且限位块均滑动连接在空腔内。
优选的，所述圆盘的底端固定有弧形的弹性板。
优选的，所述活动爪的侧壁上均固定有弧形的弹性杆，且弹性杆均靠近圆盘。
优选的，所述活动爪的侧壁上开设有一排均匀分布的通孔，第二活动杆均滑动连接在通孔内。
本发明中的有益效果：
1、本发明通过固定臂、无人机本体、活动臂、第一连杆、第二油缸、第二连杆、爪臂、活动爪、夹板、第二活动杆、弹簧、第一活动杆、圆盘、活动块和第一油缸的设置，一方面使得该夹取器夹持物体时的稳定性高，适用与不同形状的物体夹持作业，同时夹持牢固，不易脱落，另一方面采用柔性夹取手段，在夹取时物体不易受到损伤，保证物体结构的完整性，有利于后续工作的进行；
2、通过第一齿轮、第二齿轮、第一安装头、第二安装头、固定臂和活动臂的设置，一方面使得夹持器可方便的安装在无人机上，安装拆卸方便，同时可大角度调节活动臂的角度，适用于野外复杂地形的夹持作业，灵活性强。
本装置结构简单，设计合理，构思巧妙，机械臂调节方便，适用于复杂地形的勘探作业，同时采用柔性夹取，夹持牢固且物体不易损伤，实用性强，适合推广。
附图说明
图1为本发明提出的一种带有柔性抓取器机械臂的结构示意图；
图2为本发明提出的一种带有柔性抓取器机械臂的A处放大图；
图3为本发明提出的一种带有柔性抓取器机械臂的局部结构示意图。
图中：1固定臂、2第二安装头、3第一安装头、4无人机本体、5活动臂、6第一连杆、7第二油缸、8第二连杆、9爪臂、10活动爪、11夹板、12第二活动杆、13弹簧、14第一活动杆、15圆盘、16活动块、17第一油缸、18第一齿轮、19第二齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体4，无人机本体4的机头处设有第一安装头3，第一安装头3通过螺栓固定有第二安装头2，第二安装头2远离第一安装头3的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂1，固定臂1远离第二安装头2的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮18与第二齿轮19，且第一齿轮18和第二齿轮19啮合设置，第二齿轮19的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂5，活动臂5的侧壁上固定有第一油缸17，第一油缸17的活塞杆固定有水平设置的活动块16，且活动块16滑动连接在活动臂5上，活动块16的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆6，且第一连杆6成环形阵列分布，第一连杆6的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆14，活动臂5的底端固定有水平设置的圆盘15，且第一活动杆14均滑动连接在第一圆盘15上，第一活动杆14位于圆盘15外部的一端均固定有竖直设置的爪臂9，爪臂9的侧壁上均固定有第二油缸7，第二油缸7的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆8，第二连杆8的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪10，且活动爪10分别铰接在对应的爪臂9的另一端，活动爪10上均滑动连接有一组第二活动杆12，且第二活动杆12与活动爪10垂直设置，一组第二活动杆12的一端均固定有夹板11，且夹板11与活动爪10平行设置且位于爪臂9之间，第二活动杆12的另一端均套接有弹簧13，弹簧13的一端连接在第二活动杆12的一端，弹簧13的另一端连接在活动爪10的侧壁上，固定臂1的一侧侧壁上固定有电机，电机的输出轴延伸进凹槽内并连接在第一齿轮18的一侧侧壁圆心位置，圆盘15的内部开设有均匀分布的空腔，第一活动杆14的一端分别延伸进对应的空腔内并设有限位块，且限位块均滑动连接在空腔内，圆盘15的底端固定有弧形的弹性板，活动爪10的侧壁上均固定有弧形的弹性杆，且弹性杆均靠近圆盘15，活动爪10的侧壁上开设有一排均匀分布的通孔，第二活动杆12均滑动连接在通孔内。
工作原理：本发明在使用时，将固定臂1一端的第二安装头2与无人机本体4机头处的第二安装头3通过螺栓进行安装固定，工作时通过电机驱动第一齿轮18，第一齿轮18啮合第二齿轮19进而调节夹持器的角度，便于夹取目标物体，夹取时，通过第一油缸17推动活动块16在活动臂5上滑动，通过第一连杆6带动多个第一活动杆14在圆盘15上滑动，使得第一活动杆14一端的爪臂9相互靠近至一定位置，通过第二油缸7带动第二连杆8活动进而带动多个活动爪10抓取物体，抓取物体后通过第一油缸17继续控制爪臂9相互靠近将物体固定，防止物体脱落，并且通过弹性杆、弹性板和弹簧的设置，夹取物体时可有效保证物体不会受到夹持而损伤，保证物体的完整性，本装置结构简单，设计合理，构思巧妙，机械臂调节方便，适用于复杂地形的勘探作业，同时采用柔性夹取，夹持牢固且物体不易损伤，实用性强，适合推广。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体(4)，其特征在于，所述无人机本体(4)的机头处设有第一安装头(3)，第一安装头(3)通过螺栓固定有第二安装头(2)，第二安装头(2)远离第一安装头(3)的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂(1)，固定臂(1)远离第二安装头(2)的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮(18)与第二齿轮(19)，且第一齿轮(18)和第二齿轮(19)啮合设置，第二齿轮(19)的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂(5)，活动臂(5)的侧壁上固定有第一油缸(17)，第一油缸(17)的活塞杆固定有水平设置的活动块(16)，且活动块(16)滑动连接在活动臂(5)上，活动块(16)的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆(6)，且第一连杆(6)成环形阵列分布，第一连杆(6)的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆(14)，所述活动臂(5)的底端固定有水平设置的圆盘(15)，且第一活动杆(14)均滑动连接在第一圆盘(15)上，第一活动杆(14)位于圆盘(15)外部的一端均固定有竖直设置的爪臂(9)，爪臂(9)的侧壁上均固定有第二油缸(7)，第二油缸(7)的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆(8)，第二连杆(8)的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪(10)，且活动爪(10)分别铰接在对应的爪臂(9)的另一端。
2.根据权利要求1所述的一种带有柔性抓取器机械臂，其特征在于，所述活动爪(10)上均滑动连接有一组第二活动杆(12)，且第二活动杆(12)与活动爪(10)垂直设置，一组第二活动杆(12)的一端均固定有夹板(11)，且夹板(11)与活动爪(10)平行设置且位于爪臂(9)之间，第二活动杆(12)的另一端均套接有弹簧(13)，弹簧(13)的一端连接在第二活动杆(12)的一端，弹簧(13)的另一端连接在活动爪(10)的侧壁上。
3.根据权利要求1所述的一种带有柔性抓取器机械臂，其特征在于，所述固定臂(1)的一侧侧壁上固定有电机，电机的输出轴延伸进凹槽内并连接在第一齿轮(18)的一侧侧壁圆心位置。
4.根据权利要求1所述的一种带有柔性抓取器机械臂，其特征在于，所述圆盘(15)的内部开设有均匀分布的空腔，第一活动杆(14)的一端分别延伸进对应的空腔内并设有限位块，且限位块均滑动连接在空腔内。
5.根据权利要求1所述的一种带有柔性抓取器机械臂，其特征在于，所述圆盘(15)的底端固定有弧形的弹性板。
6.根据权利要求1所述的一种带有柔性抓取器机械臂，其特征在于，所述活动爪(10)的侧壁上均固定有弧形的弹性杆，且弹性杆均靠近圆盘(15)。
7.根据权利要求1所述的一种带有柔性抓取器机械臂，其特征在于，所述活动爪(10)的侧壁上开设有一排均匀分布的通孔，第二活动杆(12)均滑动连接在通孔内。
CN201810379495.1A 2018-04-25 2018-04-25 一种带有柔性抓取器机械臂 Active CN108555950B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810379495.1A CN108555950B (zh) 2018-04-25 2018-04-25 一种带有柔性抓取器机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810379495.1A CN108555950B (zh) 2018-04-25 2018-04-25 一种带有柔性抓取器机械臂

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108555950A true CN108555950A (zh) 2018-09-21
CN108555950B CN108555950B (zh) 2020-10-09

Family

ID=63536554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810379495.1A Active CN108555950B (zh) 2018-04-25 2018-04-25 一种带有柔性抓取器机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108555950B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110171260A (zh) * 2019-04-15 2019-08-27 北京航空航天大学 一种环境信息采集空陆两栖球形机器人
CN110654598A (zh) * 2019-09-29 2020-01-07 珠海格力智能装备有限公司 装箱夹具和电饭煲包装生产线
CN112355700A (zh) * 2020-11-25 2021-02-12 上汽通用五菱汽车股份有限公司 发动机缸盖的抓取夹具结构
CN114029989A (zh) * 2021-12-10 2022-02-11 深圳市锐邦德精密部件有限公司 一种配合数控车床加工使用的机械手

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015123510A (ja) * 2013-12-25 2015-07-06 日本ベアリング株式会社 把持装置の把持部材及び把持装置
CN104972477A (zh) * 2015-07-21 2015-10-14 北京工业大学 一种六杆机构的多功能工程属具
CN105014687A (zh) * 2015-08-07 2015-11-04 东北电力大学 一种带有多旋翼无人机的机械臂
CN106113017A (zh) * 2016-08-23 2016-11-16 苏州海骏自动化机械有限公司 一种机械手臂
CN106272338A (zh) * 2016-08-29 2017-01-04 璧垫旦 一种全自动直驱机械爪
CN106985159A (zh) * 2017-05-10 2017-07-28 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种带有柔性抓取器的飞行机械臂
CN107336257A (zh) * 2017-09-07 2017-11-10 安徽省葛根生产力促进中心有限公司 一种机械爪
CN107433537A (zh) * 2016-08-22 2017-12-05 徐勤凤 一种可调式夹持器
CN206850321U (zh) * 2017-06-30 2018-01-05 国网湖北省电力公司宜昌供电公司 一种基于无人机的高空线路异物剪切清理设备
CN107571993A (zh) * 2017-10-10 2018-01-12 金陵科技学院 一种低空垃圾回收用飞行器
CN207058600U (zh) * 2017-07-18 2018-03-02 陈国钧 一种机械手的夹取装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015123510A (ja) * 2013-12-25 2015-07-06 日本ベアリング株式会社 把持装置の把持部材及び把持装置
CN104972477A (zh) * 2015-07-21 2015-10-14 北京工业大学 一种六杆机构的多功能工程属具
CN105014687A (zh) * 2015-08-07 2015-11-04 东北电力大学 一种带有多旋翼无人机的机械臂
CN107433537A (zh) * 2016-08-22 2017-12-05 徐勤凤 一种可调式夹持器
CN106113017A (zh) * 2016-08-23 2016-11-16 苏州海骏自动化机械有限公司 一种机械手臂
CN106272338A (zh) * 2016-08-29 2017-01-04 璧垫旦 一种全自动直驱机械爪
CN106985159A (zh) * 2017-05-10 2017-07-28 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种带有柔性抓取器的飞行机械臂
CN206850321U (zh) * 2017-06-30 2018-01-05 国网湖北省电力公司宜昌供电公司 一种基于无人机的高空线路异物剪切清理设备
CN207058600U (zh) * 2017-07-18 2018-03-02 陈国钧 一种机械手的夹取装置
CN107336257A (zh) * 2017-09-07 2017-11-10 安徽省葛根生产力促进中心有限公司 一种机械爪
CN107571993A (zh) * 2017-10-10 2018-01-12 金陵科技学院 一种低空垃圾回收用飞行器

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110171260A (zh) * 2019-04-15 2019-08-27 北京航空航天大学 一种环境信息采集空陆两栖球形机器人
CN110654598A (zh) * 2019-09-29 2020-01-07 珠海格力智能装备有限公司 装箱夹具和电饭煲包装生产线
CN112355700A (zh) * 2020-11-25 2021-02-12 上汽通用五菱汽车股份有限公司 发动机缸盖的抓取夹具结构
CN114029989A (zh) * 2021-12-10 2022-02-11 深圳市锐邦德精密部件有限公司 一种配合数控车床加工使用的机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN108555950B (zh) 2020-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108555950A (zh) 一种带有柔性抓取器机械臂
CN210011898U (zh) 一种航拍无人机用悬挂装置
CN209097009U (zh) 一种无人机飞行器的减震装置
CN211893636U (zh) 一种无人机用机翼防护装置
CN216332732U (zh) 一种无人机可伸缩全面保护装置
CN210284606U (zh) 无人机机翼用伸缩防护结构
CN208630849U (zh) 一种用于农业监测的移动无人机
CN221114380U (zh) 一种用于路径规划和捕捉的无人机
CN211943766U (zh) 一种3d无人机航拍装置
CN208897322U (zh) 一种植保无人机用多功能喷药桶
CN218142175U (zh) 一种无人机摄像头用角度调节装置
CN207658063U (zh) 可快速更换喷药桶的无人机
CN208233352U (zh) 一种基于无人机降落用缓冲装置
CN216102834U (zh) 一种航拍测绘无人机摄像头可调整限位结构
CN217935696U (zh) 一种无人机摄像头用防护装置
CN207670682U (zh) 一种能够提高弹射时稳定性的无人机支撑结构
CN111762331B (zh) 一种无人机防护用对拉型遮护装置
CN216611610U (zh) 救援无人机的抛投装置
CN214875629U (zh) 一种航拍无人机用相机固定装置
CN216581066U (zh) 一种4g5g无人机控制远程喊话器装置
CN221049989U (zh) 一种落地高效缓冲的悬空地理信息测量装置
CN214729697U (zh) 一种用于无人机的抓取结构
CN206367592U (zh) 一种植保无人机
CN205971882U (zh) 一种多旋翼无人机电力巡线专用云台
CN214216171U (zh) 一种用于无人机寿命周期测试用的无人机机架支撑装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20200911

Address after: No.5 Keda Road, Yicheng Economic Development Zone, Yicheng District, Zaozhuang City, Shandong Province

Applicant after: Zaozhuang Longhai automation equipment Co., Ltd

Address before: 236000 Room 301, No.168, Zhifu Road, Yingdong District, Fuyang City, Fuyang City, Anhui Province

Applicant before: FUYANG SHENGDONG INTELLIGENT MANUFACTURING TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant